Cenovo dostupný šesťuholník Arduino Nano 18 DOF s ovládaním PS2: 13 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Jednoduchý robot Hexapod využívajúci servo ovládač arduino + SSC32 a bezdrôtové ovládanie pomocou joysticku PS2. Servo ovládač Lynxmotion má mnoho funkcií, ktoré môžu poskytnúť krásny pohyb na napodobnenie pavúka.

myšlienkou je vytvoriť hexapodového robota, ktorý sa dá ľahko zostaviť a je cenovo dostupný s mnohými funkciami a plynulými pohybmi.

Zvolený komponent bude dostatočne malý na to, aby sa zmestil do hlavného tela, a dostatočne ľahký na to, aby servo MG90S mohlo zdvihnúť …

Krok 1: Spotrebný materiál

Všetky elektronické ingridiány sú:

1. Arduino Nano (množstvo = 1) alebo u môžete použiť iné Arduino, ale toto je pre mňa najvhodnejšie
2. 32-kanálový servo radič SSC (množstvo = 1) alebo priateľský klon SSC-32
3. Servo kovové prevodovky MG90S Tower Pro (množstvo = 18)
4. Káblový prepojovací kábel medzi ženami a stehnami, dupont (množstvo = podľa potreby)
5. Samosvorné tlačidlové spínače (množstvo = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (množstvo = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (množstvo = 1)
8. Bezdrôtový ovládač PS2 2,4 GHz (množstvo = 1) je to len obyčajný bezdrôtový ovládač PS2 + predĺženie kábla
9. 2S lipo batéria 2 500 mAh, 25 c (množstvo = 1), spravidla pre RC helikoptérové batérie ako Syma X8C X8W X8G s doskou na ochranu pred napätím
10. Konektor batérie (množstvo = 1 pár) sa zvyčajne páči konektoru JST
11. Batéria AAA (množstvo = 2) pre vysielač ovládača PS2
12. Aktívny bzučiak (množstvo = 1) pre spätnú väzbu k ovládaniu

Všetky neelektronické ingridiany sú:

1. Rám hexapodu 3D pre tlačiareň (množstvo = 6 coxa, 6 stehenných kostí, 6 holenných kostí, 1 spodok tela, 1 vrch tela, 1 horný kryt, 1 držiak dosky)
2. Skrutka M2 6 mm (množstvo = najmenej 45) pre servo klaksón a iné
3. Skrutka M2 10 mm (množstvo = najmenej 4) pre horný kryt
4. Malá káblová svorka (podľa potreby)

Nástroje, ktoré potrebujete:

1. Obslužné aplikácie SCC-32 Servo Sequencer
2. Arduino IDE
3. Súprava spájkovačky
4. Skrutkovač

Celkový odhad nákladov je 150 dolárov

Krok 2: Konzola na elektronickú inštaláciu

Konzola slúži na jednoduchú inštaláciu a robí z každého modulu jednu jednotku. Je to len jednoduchý držiak na všetky dosky, na pripevnenie všetkých dosiek je možné použiť skrutku alebo dvojitú pásku.

koniec koncov, stanete sa jednou jednotkou, môžete ju pripevniť k 3D tlačenému spodnému telu pomocou skrutky M2 6 mm

Krok 3: Káblový diagram

Na pripojenie pin na kolík môžete použiť farebný 10-20 cm prepojovací kábel Dupont medzi ženami a ženami a na distribúciu energie je lepšie použiť malý silikónový AWG.

Iné, že toto je vec, ktorú by ste si mali všimnúť …

1. Batéria: pre tento hexapod používam 2S lipo 2500 mAh s 25 ° C, znamená to, že 25 Amp pokračuje vo vybíjaní. s priemernou spotrebou všetkých servopohonov 4-5amp a spotrebou všetkých zosilňovačov logických dosiek, s týmto typom batérie, je dostatkom šťavy pre všetky logické a servo ovládače.
2. Jediný zdroj energie, dve distribúcie: Cieľom je oddeliť napájanie logickej dosky od servopohonu, aby sa zabránilo prerušeniu napájania na logickej doske, a preto na to používam 2 BEC na rozdelenie z jedného zdroja energie. s 5v 8A - 12A max. BEC pre servo napájanie a 5v 3A BEC pre logickú dosku.
3. Napájanie bezdrôtového joysticku 3, 3v PS2: dávajte pozor, tento diaľkový prijímač používa 3, 3v, nie 5v. Na napájanie teda použite 3, 3v napájací kolík od Arduino Nano.
4. Vypínač: Na zapnutie alebo vypnutie použite samosvorný vypínač

5. Konfigurácia pinov SSC-32:

   • VS1 = pin VS2: oba kolíky by mali byť ZATVORENÉ, to znamená, že všetkých 32 kanálov používa jeden napájací zdroj, a to z elektrickej zásuvky VS1 alebo VS2
   • VL = VS pin: tento pin by mal byť OTVORENÝ, to znamená, že zásuvka logickej dosky SCC-32 je oddelená od napájania servomotorov (VS1/VS2)
   • Kolík TX RX: oba tieto kolíky by mali byť OTVORENÉ, tento pin existuje iba vo verzii DB9 SSC-32 a klonovanej verzii SSC-32. Keď to OTVORÍ, znamená to, že nepoužívame port DB9 na komunikáciu medzi SSC-32 a arduino, ale pomocou pinov TX RX a GND
   • Baudrate pin: tento pin určuje rýchlosť SSC-32 TTL. Používam 115200, takže oba piny sú ZATVORENÉ. a ak ho chcete zmeniť na inú sadzbu, nezabudnite to zmeniť aj v kóde.

Krok 4: Nahrajte kód do Arduino Nano

Pripojte svoj počítač k arduino nano … pred nahraním kódu sa uistite, že ste si nainštalovali tento PS2X_lib a SoftwareSerial z mojej prílohy do priečinka knižnice arduino.

Potom, čo budete mať všetku potrebnú knižnicu, môžete otvoriť MG90S_Phoenix.ino a nahrať ho …

PS: Tento kód je už optimalizovaný pre servo MG90S iba na mojom ráme … ak u zmeníte rámec pomocou iných, musíte ho znova nakonfigurovať …

Krok 5: Zostava rámu (Tibia)

Pri holennej kosti sú všetky skrutky zozadu, nie spredu … to isté urobte so zvyškom Tibie …

PS: Nie je potrebné pripevňovať servo klaksón, pokiaľ nie je určený iba na dočasné držanie.

Krok 6: Zostava rámu (stehenná kosť)

Najprv vložte bazén a potom zacvaknite hlavu servo prevodu do držiaka klaksónu servo … urobte to isté pre zvyšok stehennej kosti …

PS: Nie je potrebné pripevňovať servo klaksón, pokiaľ nie je určený iba na dočasné držanie.

Krok 7: Zostava rámu (Coxa)

Vložte všetko servo coxa s polohou hlavy prevodu ako na obrázku vyššie … všetky skrutky coxa sú zozadu rovnako ako holenná kosť …

PS: Servo klaksón nie je potrebné pripevňovať, pokiaľ nie je určený len na dočasné držanie. Servo klaksón sa pripojí po pripojení všetkých servo k doske SSC 32 @ ďalší krok

Krok 8: Pripojte servo kábel

Keď sú všetky servopohony na svojom mieste, zapojte všetky káble podľa vyššie uvedeného obrázku.

• RRT = Tibia vpravo vzadu
• RRF = pravý zadný femur
• RRC = pravý zadný Coxa
• RMT = Pravá stredná Tibia
• RMF = pravý stredný femur
• RMC = pravý stredný Coxa
• RFT = pravá predná časť Tibie
• RFF = pravý predný femur
• RFC = pravý predný Coxa
• LRT = ľavá zadná Tibia
• LRF = ľavý zadný femur
• LRC = ľavý zadný Coxa
• LMT = Ľavá stredná Tibia
• LMF = ľavý stredný femur
• LMC = Left Middle Coxa
• LFT = predná ľavá predná časť
• LFF = ľavý predný femur
• LFC = Ľavý predný Coxa

Krok 9: Pripojte servo klaksón

Keď je pripojený všetok kábel serva, zapnite hexapod a stlačte tlačidlo „Start“na diaľkovom ovládači PS2 a upevnite servo klaksón rovnako ako na obrázku vyššie.

Upevnite servo roh na mieste, ale najskôr ho neskrutkujte. uistite sa, že všetok uhol holennej kosti, stehennej kosti a Coxy je správny … ako ho môžete skrutkovať skrutkou, vrátane + 1 skrutky M2 6 mm pripevnenej na rohu k stehennej kosti a kosti coxa.

Krok 10: Upravte kábel

Potom, čo všetky serva dobre a pevne zapadnú, môžete dať do poriadku kábel serva.

Môžete ho len navinúť a navinúť pomocou káblovej svorky alebo zmršťovacej trubice a kábel môžete tiež odstrihnúť, ako potrebujete … je na vás …

Krok 11: Zatvorte kryt

Po tom všetkom… môžete ho zatvoriť pomocou horného tela + horného krytu pomocou 4 x 10 mm skrutky M2… a kryt môžete použiť ako držiak batérie pre 2S 2500mah 25c lipo…

Krok 12: Kalibrácia serva

Niekedy po pripojení a uvoľnení servo klaksónu sa zdá, že šesťhranná noha stále nie je v správnej polohe … Preto ju musíte kalibrovať pomocou SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Toto funguje pre všetky dosky SSC-32 (pôvodné alebo klonové), ale skôr, ako ich budete môcť použiť, postupujte podľa tohto kroku:

1. Zatvorte kolík VL = VS prepojkou
2. Odpojte kábel GND RX TX od SSC-32 k Arduino nano
3. Pripojte tento kábel RX TX GND k počítaču pomocou prevodníka USB TTL
4. Zapnite robota
5. Vyberte správny port a prenosovú rýchlosť (115200)

Keď je vaša doska zistená, môžete kliknúť na tlačidlo kalibrácie a prispôsobiť každé servo podľa potreby

Krok 13: Užite si svojho robota …

Koniec koncov, je to len zábava …

podrobné informácie o tom, ako ovládať tohto robota, si môžete pozrieť vo videu z kroku 1. Inými spôsobmi je to základné ovládanie robota.

Užite si to … alebo to môžete tiež zdieľať …

• PS: Nabite batériu, keď dosiahnete menej ako 30% alebo napätie nižšie ako 6, 2 V …, aby ste predišli poškodeniu batérie.
• Ak príliš tlačíte batériu, pohyb robota bude zvyčajne bláznivý a môže poškodiť servá robota …