Lacné rameno ovládané smartfónom (+ možnosť uloženia polohy): 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Projekt

Riaďte robotické rameno ovládané smartfónom pomocou zariadenia bluetooth.

Bonus režimu: máme tlačidlo, ktoré arduinovi umožňuje zapamätať si polohu. Kedykoľvek chceme, môžeme do tejto uloženej polohy prejsť ďalším tlačidlom.

FR

LE PROJET

Robustná konštrukcia veliteľa kartónu a servomotorov.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Informácie o smartfónoch a ich komunikáciách nájdete v bluetooth alebo l'arduino.

Bonusový režim: Unbuton nous permettra de deuugarder nerov position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Krok 1: Potrebné materiály

SK

1 Arduino UNO

4 servomotory SG90 (9 g, krútiaci moment: 1 kg.cm)

1 krokový motor 5V 24BYJ48 (krútiaci moment: 39mN.m)

1 ovládač pre krokové motory DRV8825

1 napájanie 9V + 6V pre motory

1 Bluetooth modul HC-06

Lepiaca pištoľ, kartón, drôt, elasktický

FR

1 modul Arduino Uno

4 servomotory SG90 9 g (pár: 1 kg.cm)

1 motor pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 ovládač moteur pap DRV8825

1 výživa 9 V nalejte na 6 a 6 V nalejte

1 modul Bluetooth HC-06 pištoľ à colle, kartón, pripojenie fils, élastique

Krok 2: NASTAVENIE

FR

ETAPE 1: Modul Bluetooth Le modul bluetooth (HC-06) obsahuje nasledujúce možnosti pripojenia:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Bezdrôtová komunikácia prebieha cez Arduino a smartphone cez Via Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Mnoho pripojených dvojpólových diaľkových ovládačov pre 24 BYJ48 vodičov spojených s obvodom ULN2003. Stačí pripojiť všetky vstupy INx (x = 1, 2, 3, 4) a pripojiť ďalšie digitálne karty. Na ovládači napájania en +5V.

Nalejte kodér, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de Commander facility le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les-servo-moteurs SG90

Naše servo moteurs majú veliteľské zariadenie. Sú dostatočné na to, aby + +5V, čo znamená, že hromadné a ostatné druhy PWM de l'arduino. Na choisira ensuite l'angle du servo cez la PWM (0 à 255).

Mnoho nástrojov na obsluhu bibliothèque servo.h pour veliteľ zariadenia le servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (uhol de 0 à 180).

ETAPE 4: Podpora výroby Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va turner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forma finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Krok 3: Kód

// 2017-02-24 - Program C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** VYHLÁSENIA ************************* * slovo rep; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // premenná commande du servo moteur (troisième fil (orange, jaune)) Servo moteur; // on définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servo moteur1; Servo moteur2; Servo moteur3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; vnútorný uhol2, uhol3; vnútorný uhol; vnútorný uhol1; int pas; int r, r1, r2, r3; int registrátor; slovo w; // premenná envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // uhol natočenia (0 a 180) // ******************** NASTAVENIE ***************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // modul komunikačného modulu Bluetooth} // ******************** BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // na vašom smartfóne nie sú žiadne informácie, premenná w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; pre (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {uhol2 = mapa (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (uhol2); if (enregistrer == 1) r2 = uhol2; }} for (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = map (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (uhol3); if (enregistrer == 1) r3 = uhol3; }} pre (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {uhol = mapa (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (uhol); if (enregistrer == 1) r = uhol; }} for (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {angle1 = map (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (uhol1); if (enregistrer == 1) r1 = uhol1; }} for (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // ********************************************************************* ******************** void reproduire () // typ písma pre reprodukciu polohy sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. napísať (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// typ permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Pripojovací modul + modul bluetooth alebo modul Arduino // - Odosielateľ mot/fráza/nombre au smartphone // - Príjem príkazov cez smartphone // Programový rad Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTÉKOVÉ ************************************************** použite naše príkazy pre zariadenie servomotorov #zahrnúť

Krok 4: APP pre smartfóny (vyrobené v programe APP Inventor 2)

Krok 5: Realizácia videa

Ďakujem vám za sledovanie.!

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