Ovládanie serva Hexapod Arduino Pololu Maestro: 11 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Našli sme niekoľko verzií šesťuholníka, takže sme mohli vojsť do servisu, aby sme sa dozvedeli viac o 10 kg servách a HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Krok 1: Materiál

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu nosič s digitálnym senzorom vzdialenosti Sharp GP2Y0D810Z0F 10 cm - viac Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - Všetky platne pre telo (všetky …)

Krok 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. K dispozícii sú tiež všetky typy hliníkových profilov s priemerom 46 mm a priemerom 20 mm. Ich počet je 6 palcov, 6 mm a viac, ako je uvedené nižšie, ako je uvedené na obrázku nižšie. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Všetky naše možnosti sú vyššie ako 20 mm vnútorný priemer 60 mm.

Krok 3: Body Platte

• Montáž servomotorov na telo • Servo servosystémy Svoje servosystémy nájdete na rôznych verziach karosérie, ako aj ich servisných a servisných testov.

Krok 4: Servá Body Und Knie

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur Win 6mm Loch. Dve priemerné 2 mm dlhé strany slúžia …… Na druhej strane Pozrite sa na Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Krok 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Krok 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn Ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Krok 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Teraz sa môžete dostať k všetkým destináciám, ako sú Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Krok 8: Der Grosse Moment

• Ležiace winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseumen cobreif um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Tiež všetky Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Krok 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich počet je 0 - 17 pre generáciu servomotorov, ktoré sú umiestnené v tele Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Začíname s 6 - 8 začiatočnými krokmi Začíname s 9 - 11 štandardnými prepojeniami Začíname s 12 - 14 prepojeniami Začíname s 15 - 17 prepojeniami Vordere Bežnými kanálmi 18 infračervených senzorov 19 linkerových IR senzorov

Krok 10: Skript

Najlepšia skladba s minimálnym počtom softvérových zdrojov, minimálna, minimálna a maximálna šírka a počet kanálov, ktoré sú k dispozícii, ale všetky ostatné… široké spektrum sekvencií # dopredu sub dopredu 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_9_12_15 # Frame 2 100 5984 620_90 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an, wie sind die hörner montiert … Tak veľa kódov aus erhen e ermal einmal vorwärts Läuft. # dopredu začať 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 2 100 5984 6208 5907 rám_4_10_16 # Rám 3 100 6784 6784 5056 rám_1_7_13 # Rámček 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 5 opakovanie podrámček_0..17_20..23 23 servo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 sero 0 servo delay delay return sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo delay return sub frame_0_3_6_9_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo oneskorenie návrat podrámec_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo oneskorenie návrat

Krok 11: Kód Mein Completter

štart: # wenn beide sensoren on dann Back left_sensor right_sensor logical_and if back back go end endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: #### back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 435 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 5 350 5973 6219 5929 rám_4_10_16 # Rám 6 návrat # dopredu sub dopredu 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 67 frame_1_7_13 # Rám 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 5 návrat # ľavý pod ľavý 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 rám_0..17_ # Rámček 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 1 300 6606 6784 5056 rám_1_7_13 # Rámček 2 300 5504 8000 7168 rám_0_6_12 # Rámček 3 300 5568 5598 6112 rám_1_7_13 # Rámček 4 300 7104 5078 4800 rám_4_10_ 5056 4864 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 6 návrat # pravý pod pravý 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 rám_0..17_20..23 # Rám 2 300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 rám_0_1_6_7_12_13 # rám 2 300 5579 5643 6133 rám_1_7_13 # rám 3 300 7104 5056 4800 rám_4_10_16 # rám 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 rám_0_3_6_9_12_15 # rám 5 návrat # štartovací čiastkový štart 500 4820 560760 6060 6060 6060 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 rám_0..17_20..23 # rámček 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 rám_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17_ rám_ 60_99_99_ 3 500 5504 7360 8_8 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Rám 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 rám_0_3_6_9_12_15 # Rám 8 spätný pomocný rám_0..17_20..23 23 servo 22 servo 17 servo 17 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay delay return sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo delay delay back sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo delay spätný podrámek_1_7_13 13 servo 7 servo 1 oneskorenie serva návrat podrámček_4_10_16 16 servo 10 servo 4 oneskorenie serva návrat podrámček_0_3_6_9_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 6 servo 3 servo 0 servo delay delay sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo pomocný rámec oneskorenia návratu serva_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 10 servo 7 servo 5 servo 4 servo 4 servo 2 servo 1 servo delay delay return