Efekt ohybu: Koncový efektor robota pre ohýbacie platne: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Cieľ: Formovanie a upevnenie terciárnych ohybových aktívnych prvkov na primárny/sekundárny konštrukčný prvok/rám.

Členovia skupiny: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Krok 1: Prísady

Čo potrebujeme, je: 1X Uno R3 Controller Board

1X Breadboard

1 x kábel USB

1 x servomotor (SG90)

1X krokový motor

1X doska ovládača krokového motora ULN N2003

1X ultrazvukový senzor

2 x vytláčacie valce, drevo (alebo detské toaletné papiere: P)

Tyčinky, páska, lepidlo, špendlíky

Krok 2: Schematický obvod

Krok 3: Interakcia robota a efektora

Koncový efektor je schopný uchopiť/zdvihnúť pás/list a vyvolať elastické ohnutie do požadovanej výšky. Rameno robota slúži predovšetkým ako prostriedok na manévrovanie s vytvoreným pásom v pracovnom priestore. Hierarchia je teda v zásade: 1. Rameno robota: presuňte efektor do depa

2. Efekt: snímací prúžok a úchop (informujte rameno robota, že je prúžok uchopený)

3. Robotické rameno: Manévrujte pás (pri formovaní) do určenej zóny umiestnenia

4. Efektor: po dosiahnutí požadovanej elastickej výšky požiadajte operátora o povolenie uvoľnenia pásu (po upevnení na podklad)

5. Efekt: rameno robota informujte, že sa uvoľnil vytvorený pás

6. Robotické rameno: vráťte sa do skladu a vyzdvihnite ďalší pás

Krok 4: Logika koncového efektora

Obrázok 1: Ultrazvukový senzor sníma prúžok pri vstupe do koncového efektora, čo je signál, že servomotor „uchopí“prúžok. Obrázok 2: Servomotor funguje ako držadlo

Obrázok 3: Akonáhle je pásik bezpečne pripevnený, krokový motor sa začne otáčať, čo vyvoláva v páse elastické ohýbanie

Obrázok 4: Keď vrchol ohnutého pásu dosiahne určitú výšku, informácie z ultrazvukového senzora podmienene zastavia otáčanie krokového motora.

Krok 5: Diagramy

Na prvom obrázku môžete vidieť schematický diagram hardvérového obvodu a na druhom obrázku sekvenčný diagram procesu.

Krok 6: Konečný výsledok

A nakoniec tu máme koncový efektor robota KUKA, ktorý dokáže ohýbať platne pre vaše náročné dni!