DIY Arduino Controled Multiwii letový ovládač: 7 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Tento projekt má vytvoriť univerzálnu, ale vlastnú, viackopterovú logickú dosku pre drony založenú na Arduino a Multiwii.

Krok 1: Hardvér

Na logiku spracovania bolo použité Arduino Nano a na vstup gyroskopu a akcelerometra bol implementovaný MPU-6050.

Krok 2: Navrhovanie

Stiahnite si Fritzing. Je to softvér na navrhovanie obvodov pre menšie, jednoduchšie obvody. Je to jeden z najjednoduchších, ale najúčinnejších softvérov na navrhovanie DPS.

Môj návrh obvodu je k dispozícii prostredníctvom prílohy „myPCB.fzz“.

Ak váš senzor nie je v programe Fritzing predvolene k dispozícii, môžete si stiahnuť schému senzora (súbor.fzz) a presunúť súbor do pracovného priestoru.

Krok 3: Výroba a montáž

Toto sú dva spôsoby, ako vytvoriť DPS podľa vášho návrhu. Pri práci na tomto projekte som použil prvú možnosť.

Vyrobil PCB Online

Použil som SeeedStudio s optimálnymi výsledkami za konkurencieschopnú cenu.

Na Fritzing exportujte svoj projekt ako súbor Gerber.

Dizajn si môžete prezrieť nahraním súborov Gerber tu.

Potom si vytvorte účet na seeedstudio, presuňte svoje Gerber súbory na vyrobenú stránku SeeedStudio a objednajte si požadované špecifikácie.

zhromaždenie

Spájkujte svoje súčiastky na dosku plošných spojov. Zvážte 3D tlačený kryt pre letový ovládač.

Krok 4: Nastavenie kódu Multiwii ovládačov

Kód MultiWii je bezplatný, ľahko použiteľný a podporuje mnoho (väčšiny) verzií.

Stiahnite si Multiwii a Arduino IDE.

Pripojte ovládač letu k počítaču.

V počítači otvorte už stiahnutý priečinok MultiWii a otvorte súbor Arduino s názvom „MultiWii.ino“.

Prejdite na kartu „config.h“a odstráňte „//“výberom požadovaného typu multirotora.

Prejdite nadol a zadajte minimálne a maximálne hodnoty vášho vysielača.

Odkomentujte použité senzory.

Ďalej postupujte podľa pokynov komentovaných v celom súbore.

Potom v hornej ponuke IDE kliknite na Nástroje, Dosky a vyberte používaný mikrokontrolér Arduino.

Potom kliknite na Nástroje, Port a vyberte port počítača, na ktorom je nainštalovaný ovládač.

Odošlite kód Multiwii kliknutím na tlačidlo v tvare šípky.

Po nahraní by sa v IDE mal objaviť text „úspešne nahrané“.

Krok 5: Použitie GUI Multiwii

Otvorte priečinok MultiWii, kliknite na MultiwiiConf, application.windows32 (alebo možnosť požadovaného operačného systému) a nakoniec otvorte MultiWiiConf.exe.

V ľavej hornej časti okna vyberte port, na ktorom sa nachádza váš letový ovládač, a kliknite na tlačidlo Štart. V aplikácii by sa mali zobraziť hodnoty senzora.

Vpravo vyberte typ snímača. Ak chcete snímač kalibrovať, pomaly posuňte/nakloňte letový ovládač podľa pokynov.

Na aplikácii by sa mal objaviť model požadovaného drona. Jeho pohyby by mali napodobňovať pohyby ovládača letu.

Krok 6: Tipy na ladenie a kalibráciu PID

Pripojením regulátora letu k multirotoru upravte hodnoty PID.

Nastavte hodnoty PID na predvolené hodnoty a zaistite, aby bolo ťažisko multirotora v strede.

Opatrne držte multikoptéru, aby boli hodnoty vášho gyroskopu v GUI rovné. Potom nastavte plyn na 50%.

Poznámka: Ak hodnoty na akcelerometri výrazne kolíšu, je to znak nadmerných vibrácií. Na zníženie vibrácií môžu byť potrebné tlmiče vibrácií (ako alternatívne riešenie som použil obojstrannú pásku).

Teraz, keď opatrne držíte rotor na bezpečnom mieste, pridávajte plyn, až kým sa multirotor nebude cítiť bez tiaže.

Na každú os drona vyvíjajte tlak (opierajte sa). Mali by ste cítiť odpor proti tejto zmene. Zmeňte hodnotu P, kým nebude tento odpor pozoruhodný.

Rukou kmitajte (nakláňajte) dron rukou a dopredu. V aplikácii zvyšujte hodnotu P, kým dron sotva začne sám oscilovať. Teraz trochu znížte hodnotu P. Tento postup zopakujte, tentokrát osciláciu drona do strán (vľavo a vpravo).

Kalibrované hodnoty by mali byť vhodné na let teraz.

Tipy na ladenie pre rôzne typy letov nájdete v časti „Pokročilé ladenie - praktická implementácia“tu.

Krok 7: Leťte

Nebojte sa ďalej opatrne experimentovať s hodnotami PID.

Ak chcete do svojho drona pridať ďalšie funkcie, môžete zvážiť pridanie živého prenosu pomocou Raspberry Pi alebo pridanie funkcií Bluetooth do neho.

Osobitné poďakovanie robobot3112 za pomoc pri nastavení môjho letového ovládača.

Ak si myslíte, že si tento projekt zaslúži, nezabudnite hlasovať, zaradiť medzi obľúbené alebo sa prihlásiť na odber.

Neváhajte diskutovať o ďalších možných funkciách, položte mi otázku alebo sa podeľte o svoje nápady v sekcii komentárov nižšie.

Bavte sa lietaním!