Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:06
V tomto videu; K dispozícii je 3D ručná montáž robota, ovládanie servomotora, ovládanie flexibilného senzora, bezdrôtové ovládanie s nRF24L01, prijímač a vysielač Arduino. Stručne povedané, v tomto projekte sa naučíme ovládať ruku robota pomocou bezdrôtovej rukavice.
Krok 1: Videonávod
V tomto výukovom videu môžete vidieť zostavu robotického ramena a ďalšie. Pridal som video, pretože niektoré časti zostavy robotického ramena sú veľmi podrobné.
Krok 2: Požadovaný hardvér a nástroje
Požadovaný hardvér
2x Doska Arduino (Nano) -
2x nRF24L01+ transceiver -
2x adaptér nRF24L01+ -
5x Servo MG996R -
5 x 4,5 palcový flexibilný snímač -
Rezistor 5x 10k -
2x batéria 18650 3,7V -
1x Držiak batérie 18650 -
1x 9V batéria -
1x 9V konektor pre batériu -
1x rukavica -
1x String/Braid Line -
3x Mini Breadboard -
Prepojovacie vodiče -
1x guma / pneumatika alebo pružina
1x oceľový drôt alebo vlákno
3x skrutka (priemer 8 mm)
Požadované nástroje (voliteľné)
Elektronická vŕtačka + nástroj Dremel -
3D tlačiareň Anet A8 -
PLA 22M 1,75 mm červené vlákno -
Horúca lepiaca pištoľ -
Káblové zväzky -
Super rýchle lepidlo -
Sada peňaženky na skrutkovače -
Nastaviteľná spájka -
Stojan na spájkovanie -
Spájkovací drôt -
Tepelne zmršťovacia trubica -
Rezačka káblov -
Doska plošných spojov -
Súprava sortimentu skrutiek a orechov -https://goo.gl/EzxHyj
Krok 3: 3D modely ruky a predlaktia
Ruka je súčasťou open-source projektu s názvom InMoov. Je to 3D tlačiteľný robot a je to len zostava ruky a predlaktia.
Viac informácií nájdete na oficiálnom webe InMoov. Bližšie informácie o montáži nájdete na stránkach „Skice zostavy“a „Pomocník pri montáži“na webovej stránke InMoov.
Vďaka InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
V tomto projekte je použitá 3D tlačiareň Anet A8. Modely boli tlačené pri najnižšej kvalite.
Všetky 3D diely použité v tomto projekte
Krok 4: Zostavenie dielov
Montáž dielov robotického ramena je veľmi podrobná a zložitá, takže ďalšie informácie o montáži nájdete na stránkach „Inštrukčné náčrty“a „Pomocník pri montáži“na webovej stránke InMoov. je to veľmi podrobne vysvetlené na webovej stránke InMoov. Alebo si môžete pozrieť video, ktoré som zdieľal.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/hand-and-forarm/
Zvážte tento návrh správneho uhla prsta:
Pri montáži prstov sa uistite, že sú diely pred lepením správne orientované. Pred pripevnením servopohonov k servomotorom udržujte všetky servomotory na 10 alebo 170 stupňoch. Pri montáži servo remeníc držte prsty v zatvorenej alebo otvorenej polohe (podľa uhlov serva). Potom omotajte okolo remenice serva, kým sa opletené lanká alebo struny nenatiahnu.
Krok 5: Pripojenia ruky (prijímač)
- V tomto mieste by už mali byť servá namontované do predlaktia. Na ich pripojenie k zdroju napájania a Arduinu môžete použiť malú dosku.
- Nezabudnite pripojiť negatív na doske k GND Arduina. Aby fungoval, je potrebné pripojiť všetky GND v obvode.
- Pre modul nRF24L01+ odporúčam použiť napájací adaptér. V opačnom prípade môže dôjsť k prerušeniu komunikácie kvôli nedostatočnému prúdu.
- Ak narazíte na tieto problémy: vibrácie v servomotoroch, nefungujúce servomotory, porucha komunikácie a v podobných situáciách napájajte dosku Arduino externým napájaním (napríklad USB).
- Ak ste použili iné piny ako piny uvedené nižšie, zmeňte ich v kódoch.
Pripojenie servomotorov:
Servo-1 sa pripojí k analógu 01 (A1) Arduina.
Servo-2 sa pripája k analógu 02 (A2) Arduina.
Servo-3 sa pripája k analógovému 03 (A3) Arduina.
Servo-4 sa pripája k analógovému zariadeniu Arduino 04 (A4).
Servo-5 sa pripája k analógovému 05 (A5) Arduina.
Pripojenia modulu nRF24L01:
VCC sa pripojí k +5V Arduina.
GND pripojenie k GND Arduina.
Pripojte CE k digitálnemu 9 -pinovému konektoru Arduino.
CSN sa pripojte k digitálnemu 10 -pinovému konektoru Arduino.
SCK sa pripojí k digitálnemu 13 -pinovému konektoru Arduino.
MOSI sa pripája k digitálnemu 11 -pinovému konektoru Arduino.
MISO sa pripojte k digitálnemu 12 -pinovému konektoru Arduino.
Krok 6: Pripojenie rukavice (vysielača)
- Ohybné senzory vyžadujú obvod, aby boli kompatibilné s Arduino. Senzory Flex sú variabilné odpory, preto odporúčam použiť delič napätia. Použil som 10K odpor.
- Hlavný GND (uzemňovací) vodič pripojený k všetkým jednotlivým vodičom GND zo senzorov sa pripojí k GND Arduina. +5 V od Arduina ide k hlavnému kladnému napäťovému vodiču. Vodič z každého ohybného snímača je pomocou rozdeľovača napätia pripojený k oddelenému analógovému vstupnému kolíku.
- Obvod som spájkoval na malú dosku plošných spojov, ktorá sa dala ľahko namontovať na rukavicu. Obvod môžete postaviť na malú dosku namiesto dosky plošných spojov.
- Na obvod rukavice môžete použiť 9V batériu.
- Ak ste použili iné piny ako piny uvedené nižšie, zmeňte ich v kódoch.
Pripojenie flexibilných senzorov:
Flex-1 sa pripojí k analógu 01 (A1) Arduina.
Flex-2 sa pripája k analógovému 02 (A2) Arduina.
Flex-3 sa pripojí k analógu 03 (A3) Arduina.
Flex-4 sa pripája k analógovému zariadeniu Arduino 04 (A4).
Flex-5 sa pripája k analógovému 05 (A5) Arduina.
Pripojenia modulu nRF24L01:
VCC sa pripojí k +5V Arduina.
GND pripojenie k GND Arduina.
Pripojte CE k digitálnemu 9 -pinovému konektoru Arduino.
CSN sa pripojte k digitálnemu 10 -pinovému konektoru Arduino.
SCK sa pripojí k digitálnemu 13 -pinovému konektoru Arduino.
MOSI sa pripája k digitálnemu 11 -pinovému konektoru Arduino.
MISO sa pripojte k digitálnemu 12 -pinovému konektoru Arduino.
Krok 7: Zdrojový kód projektu
Aby zdrojový kód fungoval správne, postupujte podľa odporúčaní:
- Stiahnite si knižnicu RF24.h a presuňte ju do priečinka Knižnice Arduino.
- Po pripojení snímačov ohybu k rukavici si prečítajte a zaznamenajte minimálne a maximálne hodnoty, ktoré každý snímač ohybu zistil.
- Potom zadajte tieto hodnoty do kódu vysielača (rukavice).
- Pred pripevnením servopohonov k servomotorom udržujte všetky servomotory na 10 alebo 170 stupňoch.
- Pri montáži servo kladiek držte prsty v zatvorenej alebo otvorenej polohe (podľa polohy vašich serv).
- Potom omotajte servo kladku, kým sa opletené drôty nenatiahnu.
- Presuňte všetky prsty do zatvorenej a otvorenej polohy kontrolou servomotorov jeden po druhom.
- Potom získajte najlepšie uhly pre servomotory (uhly serva pri zatvorených a otvorených prstoch).
- Nasledujúcim spôsobom zadajte uhly servomotorov a hodnoty snímača pružnosti do kódu vysielača.
snímač ohybu min. hodnota, flex senzor max. hodnota, servo min. uhol, servo max. uhol
(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- V zdrojovom kóde prijímača je iba jedna zmena. Ktorý snímač pružnosti vo vysielači bude ovládať ktorý servomotor v prijímači? Napríklad správa [0] odosiela údaje zo senzora x. Ak chcete ovládať servomotor-5 pomocou flexibilného senzora-5, môžete to urobiť zadaním 'servo-5.write (msg [0])'.
- Ak ste použili iné piny ako piny zobrazené v obvode, zmeňte ich v oboch kódoch.
Viem, že posledná časť je trochu zložitá, ale nezabudnite, že nie je nič ťažké! Ty to dokážeš! Len premýšľajte, skúmajte, dôverujte si a skúšajte.