Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Bol vykonaný technologický prieskum, aby sa zistila možnosť ovládať rybieho robota s aktívnym telom poháňaným drôtom a chvostom zodpovedajúcim diskete. Používame jeden materiál, ktorý je zároveň ťažký a slúži ako chrbtová kosť a je flexibilný, čím vytvára rovnomerné rozloženie ohybu. Na tento účel sme použili 0,5 mm polypropylén. Naším cieľom je oscilovať chvost v blízkosti vlastnej frekvencie materiálu, aby sa zvýšila účinnosť.
Krok 1: Zhromaždite materiály
Potrebné komponenty sú:
1. Arduino UNO
2. Servo
3. Pena
4. Tyčinky
5. 0,5 mm polypropylén
6. Drobné lano
Krok 2: Postavte si hlavu
Dôležitosť „hlavy“spočíva v tom, že servo drží na svojom mieste a zdvíha ho na rovnakú výšku chvostových segmentov.
Krok 3: Vytvorte chvost
Vystrihli sme tvar chvosta z listu 0,5 mm polypropylénu. Aby ste dosiahli tvar chvosta, odporúča sa vytlačiť tvar chvosta na kus papiera a použiť ho ako šablónu.
Ďalej musíte postaviť stavovce a umiestniť ich mierne pred polovicu dĺžky chvosta. V našom prípade budú stačiť 4 stavce. Stavce musia mať na každej strane otvor, ktorý musí byť zarovnaný so servom. Na rýchle testovanie sme použili penu s drevenými tyčinkami (pretože tá sa lepšie lepila na PP). Odporúčame však namiesto peny použiť tuhší materiál, ako je drevo.
Posledný stavec musí byť zaistený o niečo lepšie, pretože lano zaň bude priamo ťahať. použili sme na to drevo a klinec na zaistenie lana.
Krok 4: lano
Aby sa dosiahol oscilačný pohyb, cez otvory je zo serva prepojený malý neohebný drôt a pripevnený k poslednému stavcu.
Krok 5: Arduino
Na pohyb serva o 12 stupňov v oboch smeroch sme použili jednoduchý arduino kód s malým oneskorením 0,3 sekundy. Vďaka tomu sa náš chvost pohyboval blízko vlastnej frekvencie. musíte upraviť tieto parametre a prípadne zahrnúť ovládanie rýchlosti, aby ste vo svojom prototype vytvorili rovnaký efekt.