DIY Spot Like Quadruped Robot (building Log V2): 9 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:55

Toto je stavebný denník s podrobnými pokynmi, ako postaviť https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Ďalšie informácie nájdete na webe Robolab youtube.

Toto je moja prvá robota a mám pár tipov, o ktoré sa môžem podeliť s takými začiatočníkmi, ako som ja.

Zásoby:

12x inteligentné servo LX-16A (3 na nohu)

Servo radič sériovej zbernice: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Zatiaľ som to nespustil. nižšie použite ladiacu dosku.

Doska na ladenie USB

Raspberry Pi 4 Model B

Napájací zdroj CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select pamäťová karta v plnej veľkosti

Adaptér WHDTS 20A napájací modul DC-DC 6V-40V na 1,2V-35V prevodník krokového zosilňovača nastaviteľný Buck adaptér CVCC menič konštantného napätia na konštantné napätie Ovládač LED

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step

Odkaz na+typ-c+kábel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Ventilátor Noctua pre malinový koláč

Ložiská na každú nohu:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) celkom 4

Ložiská na každú nohu:

2x 693ZZ, celkom 8

Celkom 2x 6704ZZ 20

Samorezné skrutky Phillips M1,7 x 8 mm Asi 150 kusov

2x samorezné skrutky M3 x 14 mm pre ozubené kolesá celkom 16

1x samorezné skrutky M3 x 23 mm pre bok 4 celkom

2x podložka M3 na nohu, medzi ozubeným kolesom a ložiskami (693ZZ), celkom 12

Matice a skrutky 8 x 3 mm x 10 mm. Celkom 4

Objednávam niekoľko extra z každej skrutky pre prípad, že by bol môj počet mimo.

Krok 1: Súbory STL pre 3D tlač:

RoboDog v1.0 od robolab19 11. júna 2020

použite tieto súbory Stl na tlač častí tela iba bez nôh.

Štvornásobný robot V2.0 od robolab19 31. júla 2020

použite tieto súbory STL na tlač nožičiek V2.

Box Raspberry Pi 4B (premenná ventilátora Noctua)

Krok 2: Zostavte dolnú časť nohy

Keď k prevodovkám pridáte ozubené kolesá, v ozubených kolesách sú otvory na jednej strane, iba to platí pre krytky ložísk. Vytvorte dve sady s otvormi smerom od seba pre pravú a ľavú nohu. Na pripevnenie zariadenia použite dve skrutky 3 mm x 18 mm v každej nohe.

Krok 3: Zostavenie hornej časti nohy servopohonu

Použite dve ložiská 693ZZ (3x8x4 mm) v hornom puzdre serva po jednom na každom konci a vklepte ich dovnútra

Na nastavenie ložísk v servopohone som použil zásuvku správnej veľkosti, aby som na ne rovnomerne poklepal.

V dvoch stredových otvoroch spodného puzdra serva je uložená v dvoch ložiskách 6704ZZ (20x27x4mm). Stredné dve ložiská sú nastavené zvonku.

Potom nastavte ložisko 6705ZZ (25x32x4mm) na spodný ramenný prevod a potom ho vložte do spodného puzdra serva. Koncové ložisko je nastavené zvnútra.

Teraz nastavte nožný prevod na miesto. Uprostred ložiska umiestnite uzáver. Pridajte štyri skrutky 1,7 mm x 8 mm, aby boli otvory v uzávere zarovnané s existujúcimi otvormi v prevode. Existujú ľavé a pravé nohy.

Prednastavte serva na stredný bod a priraďte k nim servá.

Pripojte dva okrúhle servo rohy k prevodovkám serva štyrmi skrutkami 1,7 mm x 8 mm.

Potom umiestnite dve servá do horného puzdra serva a zatlačte ich nadol na úchytky. Zaskrutkujte na miesto dodané skrutky cez štyri úchytky. Poznačte si čísla servov, ktoré musia zodpovedať umiestneniam na fotografii.

Pridajte dva servo rohy s prevodovkou do stredových otvorov cez dve ložiská 6704ZZ (20x27x4mm) v dolnom skrini serva.

Vyrovnanie klaksónov serva s nožným prevodom v uhle 90* k dolnému kufru serva.

Umiestnite horné puzdro serva na spodné puzdro servo. Otočte ozubené koleso serva tak, aby bolo zarovnané so zubami serva. Pokúste sa s nimi pohybovať tak málo, ako je to možné, aby ste nestratili zarovnanie 90* na nohe. Zaskrutkujte hornú časť na miesto pomocou skrutiek 1,7 mm x 8 mm.

Pridajte medzi podložku a ložisko 693ZZ (3x8x4mm) podložku 3 mm. Zaistite ho skrutkou 3 m x 18 mm cez ložisko a do stredového otvoru ozubených kolies. Upravte napätie skrutky tak, aby sa noha voľne pohybovala.

Naskrutkujte servo klaksóny na servo pomocou dodaných skrutiek.

*Keď som urobil ladiaci gcode, zarovnanie bolo na ramene veľmi vypnuté. Nezistil som, aký je najlepší uhol. Toto by som teraz preskočil a pripojil by som, keď spustíte testovací kód gcode. Keď je v správnej polohe naladenia, pripevnite ramenný prevod na hriadeľ.

Potom sa presvedčte, či sú ložiská a prevody úplne nastavené.

*(Teraz umiestnite horné ozubené koleso na hriadeľ spodného prevodového stupňa.)

* (Zarovnanie ramenného prevodu pod uhlom?* So skrinkou serva.)

*(Vyvŕtajte malé otvory okolo horného ramenného prevodu v označených bodoch a priskrutkujte osem skrutiek 1,7 mm x 8 mm.)

Medzi ložisko a horné puzdro serva pridajte podložku 3 mm. Pridajte skrutkové priechodné ložisko do ramenného prevodu pomocou skrutky 3 mm x 23 mm.

Opakujte pre ostatné tri nohy. Urobte dve vľavo a dve vpravo, aby zodpovedali orientácii fotografie.

Krok 4: Zostavenie ramienok

Vezmite dve puzdrá spodnej časti ramena a navzájom ich priskrutkujte maticami a skrutkami 3 mm x 10 mm.

Použite dve ložiská 693ZZ (3x8x4 mm) v horných servopohonoch, jeden na každom konci, a vklepte ich dovnútra

Sada dvoch ložísk 693ZZ a dvoch ložísk 6704ZZ v dolnom ramennom puzdre. (ako ste to urobili v pokynoch k nohám.)

Pridajte dve servá do horných puzdier serva (ako ste to urobili v pokynoch k nohám.)

Prostredníctvom stredových ložísk nastavte servo rohy s prevodmi do dvoch stredových otvorov.

Naskrutkujte servo klaksóny na servo pomocou dodaných skrutiek.

Pridajte veľké písmená k malým a na pripevnenie použite skrutky 1,7 mm x 8 mm.

Nastavte stredný nosník na plecia a vyvŕtajte štyri otvory do horného kufra. Na miesto priskrutkujte štyri skrutky 1,7 mm x 8 mm.

Krok 5: Budovanie tela

Nastavte tri stredové rámy v rovnakom smere.

Zaskrutkujte koľajnice tela do stredových rámov. Pomocou skrutiek 1,7 mm x 8 mm

Na oboch koncoch nastavte puzdrá na plecia. serva smerujú dovnútra.

Zaskrutkujte konce stredného nosníka k sebe pomocou skrutiek 1,7 mm x 8 mm

Zarovnajte zarážky so štvorcovými okrajmi ramenného puzdra a vyvŕtajte otvory pomocou otvorov v koľajniciach rámu ako vodidiel. Pripevnite pomocou skrutiek 1,7 mm x 8 mm

Krok 6: Pridanie nôh k telu

Nastavte všetky štyri nohy do správnych polôh, aby ste zistili, či všetky fungujú.

Umiestnite ramenný prevod na miesto a zarovnajte nohu so štvorcom k telu.

Medzi ložisko a spodné puzdro na rameno pridajte podložku 3 mm. Zaskrutkujte na miesto pomocou skrutiek 3 mm x 18 mm cez ložiská zozadu.

Do predného ložiska vložte kryt a vyvŕtajte otvory pre štyri skrutky 1,7 mm x 8 mm. Zaskrutkujte na miesto

Opakujte štyri všetky štyri nohy.

Zapojte servo vodiče tak, aby boli navzájom prepojené.

Veďte posledný drôt v reťazi do stredu rámu.

Pridajte k nohám držiaky servo drôtu, aby držali na mieste.

Krok 7: Pridanie elektroniky do rámu

Odrezal som kus preglejky 1/8 , aby som vytvoril platformu na pripevnenie elektroniky. Štrbiny slúžia na to, aby sa káble serva dostali zo stredu rámu.

Na odstránenie dosiek z preglejky som použil staré stojky z počítača.

Pripojte konektor batérií k zostave káblov 14ga (červený, čierny). Na svoje som použil xt 60. Pridal som vypínač na zapnutie a vypnutie. Na test som použil 12 V lipo batériu.

Zostavte sadu 14ga vodičov (červený, čierny) pre konektor typu malina pi c. Použil som kábel adaptéra USB na typ C a odrezal som veľký koniec USB. odlepte vodiče dozadu a na prevodník 5 V používajte iba červené a čierne vodiče.

Pripojte vodiče z batérie k vstupu meniča 20a, v rovnakom mieste tiež pridajte sadu vodičov zo vstupu meniča 20a na vstup meniča 5v. Na výstupe 5V prevodníka použite usb typu c. nastavte napätie 5 V na potreby napájania Pi.

Na napájanie dosky serva z Hiwonderu som použil menič 20A. Použil som drôt 14ga z výstupu meniča na vstupy na servo dosky. Zmerajte volty voltmetrom na výstupe a upravte volty malou skrutkou na vonkajšom modrom poli. nastavte na 8,4 voltov.

na napájaciu dosku použite dodaný vodič z Hiwonder z Pi USB.

Krok 8: Nastavenie Raspberry Pi pomocou Ubuntu a Ros

Použil som obrázok odtiaľto https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image s obrázkovým softvérom raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-prehľad ich inštalácie na kartu SD. Za obrázok ďakujem Robolab19.

Krok 9: Vyladenie a testovanie

Pripojte batérie a kábel USB. Musia byť zapnuté, aby Pi mohol vidieť ladiacu dosku. Spustil som príkaz rosrun robodog_v2_hw a ten sa nastavil do prvej polohy ladenia. Potom som musel upraviť offsety v kóde súboru robothw.cpp tak, aby boli nohy v správnom smere. Rozhodol som sa nastaviť všetky offsety na 0 a kód prekompilovať. Potom som nastavil vlastné ofsety. Urobil som to, pretože posuny, ktoré sú v kóde, sú pre robota Robolab19. Uistite sa, že je robot nejakým spôsobom pozastavený, pretože reset veľmi posúva servá. Niektoré sú v negatívnom pásme. Súbor musíte uložiť a znova skompilovať (catkin_make) zakaždým, keď vykonáte zmenu posunov. Potom okomentujte prvý riadok Ctrl a odkomentujte druhý riadok Ctrl (druhá poloha ladenia) a znova nastavte offsety tak, aby boli nohy v súlade s hranicami. Potom okomentujte druhý riadok Ctrl a odkomentujte riadok testovacieho kódu gcode. Robot prejde niektorými nastavenými príkazmi a potom sa zastaví. Nový riadok môžete vytvoriť skopírovaním posledného testovacieho riadku gcode a nahradením konca niektorým z ďalších kódov gcode v súboroch github. Najviac sa mi páči ik_demo.gcode. Prejde mnohými schopnosťami robota. Spojil som ovládač PS4 s bluetoothom Pi4.

To je tak ďaleko, ako som sa v tomto bode musel dostať. Nemôžem dostať robota do pohybu pomocou diaľkového ovládača. Len neviem ako, pamätajte, že som začiatočník. Dúfam, že niekto môže pomôcť.