[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Ak odo mňa potrebujete mimoriadnu podporu, bude lepšie, ak mi dáte vhodný dar:

Aktualizácia 10. 10. 2019: Nový kompilátor spôsobí problém s výpočtom plávajúceho čísla. Kód som už upravil.

Aktualizácia 2017-03-26: Zdieľajte verziu serva MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

môžete si ho stiahnuť a stavať na servách MG90.

Aktualizácia 2016-11-1:

Úplne nový pavúk -

2016-04-01 Upraviť:

Opravte názov a rozmer modelu batérie.

Aktualizácia 24. 1. 2016 ：

Otvorte všetok dizajn vrátane softvéru, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 nahrajte súbor s obrázkom rozloženia DPS.

Aktualizácia 2015-10-04:

Krok 2: schematický súbor PDF-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Krok 10: obrázok 1.

Aktualizácia 19. novembra 2015

Nahrajte súbor skici Arduino, ktorý je súčasťou „špeciálneho tanca“(krok 13). Niekto, kto sa na to pýta, ho to zaujíma.:-)

Toto je môj prvý projekt pre 4 -nožného robota a vývoj mi trval asi 1 rok.

Je to robot, ktorý sa spolieha na výpočty na umiestnenie serv a vopred naprogramovaných sekvencií nôh.

Robím to ručne, pretože by to mohlo byť zábavné a poučné pre 3D dizajn/tlač a ovládanie robota.

Toto je štvrtá generácia môjho dizajnu. Ak vás zaujíma história, môžete sa sem pozrieť.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Zdieľanie ďalších 2 projektov -

Simulátor robotov Spider od vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Diaľkové ovládanie pomocou bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Budovanie tohto projektu je zábava, ale jeho implementácia by vám mala zabrať viac času a trpezlivosti.

Ak je to pre vás náročná práca, výrobok od spoločnosti Sunfounder môže byť dobrou voľbou.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Predtým, ako prejdete k ďalšiemu kroku, uvedomte si, že v tomto projekte budú použité spájkovacie nástroje a 3D tlačiareň.

Začnime a bavme sa!

Krok 1: Príprava častí elektriky

Tu sú diely:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (výstup 12-5v/3A)

1x modul Bluetooth HC-06 (voliteľné)

12x servo SG90 (3DOF pre 4 nohy)

1x 3000mhA Li batéria (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V konektor

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% odpor

1x 3 mm modrá LED dióda

1x dotykový spínač

1x perforovaná doska 5x7cm

Niektoré hlavičky pinov pre mužov a ženy

Malý vodiaci drôt (pevný alebo splietaný)

Verím, že tieto diely sú najobľúbenejšie a nie sú drahé. Stoja ma len asi 2 000 taiwanských dolárov.

Krok 2: Vytvorte základnú dosku

2015-10-11

nahrajte súbor s rozložením DPS, mali by ste stiahnuť súbor zip.

Môžete sem prísť pre viac informácií o PCB DIY.

******************************************************************

Pozrite sa do súboru schémy a umiestnite všetky komponenty podľa obrázkov. dosku môžete urobiť tak malú, ako priechodnú.

Základná doska, na ktorej je posledný obrázok, je najnovšou verziou, len pre vašu referenciu.

Tu je niekoľko tipov, keď sa chystáte stavať DPS:

1. Uistite sa, že výstupné napätie modulu DC-DC by malo byť 5v pred montážou na dosku.

2. Serva spotrebúvajú veľa energie, takmer 3A v stave plného zaťaženia. Na stopy „napájania“a uzemnenia použite hrubší drôt.

3. Keď spájkovanie dokončíte, urobte „otvorený/krátky“test s multimetrom na doske plošných spojov, to je dôležitý proces.

4. Namiesto spájkovania modulov (Arduino, DC-DC) na perfboard priamo použiť zásuvku s kolíkom

5. LED dióda bude svietiť, kým sa „Prepínač“vypne. Prečo navrhujem tento spôsob, je ten, že by som chcel skontrolovať, či je zdroj energie v poriadku alebo nie, keď zapojím zdroj napájania, ako je batéria alebo niečo iné, je to jednoduchý spôsob ochrany.

6. Kým uvidíte, že sa LED dióda rozsvieti po pripojení 12 V batérie k doske, gratulujeme!

Krok 3: Otestujte hlavnú dosku

Testovací proces:

1. Nezapájajte DC-DC a Arduino Pro Mini do základnej dosky

2. pripojte batériu k 12 V konektoru na základnej doske

3. Skontrolujte diódu LED, ak sa rozsvieti, je to dobrý začiatok.

4. Stlačte vypínač POWER, kontrolka LED by mala zhasnúť.

4. Pomocou multimetra skontrolujte, či sú všetky piny +5V a GND správne

5. Zatlačením vypínača POWER späť vypnite napájanie, rozsvieti sa LED dióda

6. Pripojte DC-DC a Arduino Pro Mini k základnej doske

7. Stlačte vypínač POWER, LED dióda zhasne, ale LED dióda Arduino Pro Mini sa zapne

Potom vypnite napájanie a pripojte servo k prvému radu konektorov Leg1 základnej dosky (pin2 Arduino)

nahrajte kód „servo_test“do Arduina a uvidíte pohyby serva od 0 do 180 stupňov.

Ak ste tu bez problémov, je to veľký pokrok!

zdrojový kód servo_test:

Krok 4: Stavba mechanických dielov - sťahujte súbory 3D STL

V tomto kroku sa postavia mechanické časti robota. Môžete si ich vytlačiť sami alebo požiadať o pomoc niekoho, kto má 3D tlačiareň.

Otváram tiež návrh 3D modelu, ktorý je návrhom verzie Sketchup Make, a môžete ho upraviť podľa svojho skvelého nápadu.

Stiahnite si súbor STL z

Vytlačiť zoznam náhradných dielov: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Krok 5: Tlač 3D objektov

A vytlačte ich pomocou 3D tlačiarne.

Pred začatím tlače skontrolujte konfiguráciu 3D tlačiarne, pretože jej vytlačenie bude trvať približne 7 až 8 hodín. Buďte trpezliví ~~~~

Existujú moje nastavenia tlače:

- Hustota plnenia - 15%

- Tryska - 0,3 mm

- Rýchlosť tlače - 65

tieto časti môžete vytlačiť oddelene podľa skupín farieb.

Krok 6: Príprava na Assemable

strhnite diely a skontrolujte kvalitu tlače predmetov a brúsnym papierom vyleštite povrch, aby vyzeral dobre.

Ďalšie informácie získate tu:

Krok 7: Zostavte telo

Vložte batériu medzi horné a dolné puzdro tela pomocou 4 skrutiek (M3 x 25 mm)

Krok 8: Zostavte nohu

A nainštalujte všetky servá s časťami nôh, jedna noha je dodávaná s 3 servami a 4 skrutkami (M1,6 x 3 mm, alebo ich aj tak prilepte)

Poznámky: 1. Pripojte všetky diely pomocou skrutiek a serva, ale v tomto kroku neinštalujte vahadlo serva. 2. Uistite sa, že smer nôh je uvedený na obrázku 1, kde získate ďalšie informácie: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-štvornásobný …

Krok 9: Integrujte 4 nohy do tela

spojte všetky nohy s telom a skontrolujte, či sa všetky servá a kĺby pohybujú hladko.

Krok 10: Pripojte serva k základnej doske

2015-10-04

aktualizujte obrázok 1, čo je nesprávne priradenie pinov.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Umiestnite základnú dosku na puzdro a pripevnite ju pomocou polymérovej hmoty.

A potom, pozrite sa na obrázok, postupujte podľa čísla pinu, ktorý je označený ružovou farbou, aby ste pripojili všetok servo vodič k základnej doske, a zelená farba predstavuje smer signálu servo vodiča, žltý pripojte k „S“, červený k „ +", hnedé až"-".

Uistite sa, že servo nôh by sa malo zhodovať s počtom kolíkov základnej dosky a smerom nôh, inak sa nohy zbláznia …

Krok 11: Nájdite počiatočnú pozíciu pre nohy

Toto je dôležitý postup, postup inštalácie:

1. Nahrajte kód „nohy_init“do Arduina a aktivujte servá

2. umiestnite nohy tak, ako ukazuje pozícia na obrázku 1, a pomocou skrutiek nainštalujte rameno vahadla servo.

3. utiahnite všetky skrutky

lego_init zdrojový kód:

Krok 12: Usporiadajte drôty

Potom usporiadajte káble serva, aby vyzerali skvele.

Teraz bola všetka inštalácia hardvéru dokončená.

Krok 13: Je čas show !

Je nadšené ísť týmto krokom.

Nahrajme kód „spider_open_v1“do Arduina, aby sa pohyboval!

Pred zostavením kódu si najskôr stiahnite a nainštalujte lib FlexiTimer2, uvidíte akciu nasledovne

1. vstaňte, počkajte 2 sekundy

2. krok vpred o 5 krokov, počkajte 2 s

3. dozadu 5 krokov, počkajte 2 s

4. odbočte doprava, počkajte 2 s

5. odbočte doľava, počkajte 2 s

6. mávnite rukou, počkajte 2 sekundy

7. potriasť rukou, počkať 2 s

8. sadnite si, počkajte 2 s

9. späť na 1

Užite si to!

PS. spider_open_v3 je pridanie zaujímavého pohybu „body dance“

spider_open_v1 zdrojový kód:

Krok 14: Urobte niečo špeciálne

môžete pridať ďalšie špeciálne funkcie, ako napríklad dynamickú zmenu rýchlosti pohybu pomocou diaľkového ovládača, vďaka čomu bude váš robot atraktívnejší.

Ak vás môj dizajn zaujme, môžete prispieť malým darom:

Vitajte a podeľte sa o zábavné chody alebo pohyby.

Diaľkové ovládanie

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Tu je niekoľko nápadov, ktoré s vami môžem zdieľať v mojom blogu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

alebo

Pridajte infračervený detektor na detekciu prekážky.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

alebo

ručne vyrobená DPS

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…