Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Forward Kinematic sa používa na nájdenie hodnôt koncového efektu (x, y, z) v 3D priestore.
Krok 1: Základná teória
Vpred kinematika v zásade používa teóriu trigonometrie, ktorá je kombinovaná (kĺbová). S parametrami dĺžka (r) a uhol (0) môže byť známa poloha koncového efektora, konkrétne (x, y) pre 2D priestor a (x, y, z) pre 3D.
Krok 2: Model
Model sa predpokladá s teta1 (0 stupňov), teta1 (0 stupňov), teta2 (0 stupňov), teta3 (0 stupňov), teta4 (0 stupňov). A dĺžka a1-a4 = 100 mm (dá sa zmeniť podľa želania). Uhly a dĺžky je možné simulovať v programe Excel (súbor na stiahnutie).
Krok 3: Koncový efektor
Z matice uvedenej vyššie je vzorec simulovaný pomocou programu Excel.
Krok 4: Simulácia v Exceli
V programe Excel1 je základná teória odkazu. Pre uhly a dĺžky môže
podľa potreby upraviť. Čo bude neskôr známe ako End Effector (xyz). Excel je systém, ktorý som vytvoril.
Krok 5: Arduino diagram a systém
Dodávky: 1. Arduino Uno 1 ks
2. Potenciometer 100k Ohm 5 ks
3. Kábel (potrebný)
4. PC (Arduino IDE, Excel, spracovanie)
5. USB kábel
6. Cardbard (potrebné) Arduino Uno som vložil do použitého PLC boxu, aby som sa vyhla statickej elektrine. Schémy zapojenia nájdete na obrázku. Pre hardvérový systém raftu Forward Arm Kinematic v súlade so systémom, ktorý bol vyrobený.
Krok 6: Nahranie programu Arduino
Súbory programu Arduino sú v súbore na stiahnutie.
Krok 7: Spracovanie simulácie
Program na súbor stiahnutý.
Krok 8: Finále
Referencia: 1.
2. Teória (pri sťahovaní súboru)
3.