Vstavaný UCL - rad B0B: 9 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:56

Toto je B0B.*

B0B je všeobecné rádiom riadené auto, ktoré dočasne slúži ako základ riadiaceho robota.

Ako mnoho iných robotov sledujúcich Line pred ním, urobí všetko pre to, aby zostal na línii spôsobenej prechodom medzi podlahou a kontrastným materiálom, v našom prípade lepiacou páskou.

Na rozdiel od toľkých iných robotov sledujúcich riadky, B0B tiež zbiera údaje a odosiela ich prostredníctvom WiFi.

Úplne zbytočný pre hobby projekt, zahŕňa niekoľko predmetov, ktoré by vás mohli zaujímať. Tento sprievodca popisuje jeho narodenie, jeho funkcie a spôsob, akým si ho môžete vyrobiť tak, ako on.

Zahŕňa to aj hnev na rôznu elektroniku, pretože nefunguje tak, ako by sme chceli, a kroky, ktoré sme urobili na prekonanie týchto ťažkostí (pozerám sa na teba ESP 8266-01).

Aby projekt fungoval, existujú 2 kódy. Prvý kód je pre modul ESP8266, ktorý používame Arduino ako programátor, a druhý kód bude bežať na Arduine.

Krok 1: Komponenty

Na tento projekt budete potrebovať:

Hardvér:

• 1x auto na diaľkové ovládanie, (musí mať ESC a servo riadenia).

Použili sme väčšinou skladový Traxxas 1/16 E-Revo VXL, väčšinou preto, že to je to, čo sme mali, a boli sme si celkom istí, že to dokážeme ovládať pomocou Arduina. Aj preto, že to skončí s nie zanedbateľným množstvom dodatočného hardvéru, boli sme si istí, že to nebude problém pre 1/16 E-Revo.

Namiesto toho by sa však pravdepodobne dala použiť väčšina rádiem riadených automobilov (ktoré je možné ľahko rozobrať) a postup bude veľmi podobný.

• Tona lepiacej pásky.

Farba by mala čo najviac kontrastovať s podlahou. V našom testovacom prostredí sme použili bielu pásku na tmavú podlahu.

• 1x Arduino Mega 2560.

Menšie Arduino sú pravdepodobne tiež v poriadku, ale budete tlačení na kolíky.

• 1x veľká doska na chlieb.

Jeden stačí, ale mali sme aj menší, ktorý oddelil ostatné napäťové vedenia, aby sa znížilo riziko chyby používateľa.

• 1x analógový snímač TCRT5000 IR (používa sa na zamedzenie kolízií).

Na presnej značke/modeli nezáleží, či je kompatibilný s Arduino a meria vzdialenosť. Hľadajte kľúčové slová, ako napríklad senzor „vzdialenosť“alebo „prekážka“. Technicky by digitálny snímač fungoval aj s menšími zmenami kódu, ale používame analógový.

• Gravitácia 1x alebo 2x: Analógový snímač odtieňov šedej v2

Jedna je pre sledovateľa linky nevyhnutnosťou. Na presnom modeli nezáleží, pokiaľ sa pozerá na intenzitu odrazeného svetla a vydáva analógový signál. Druhý na detekciu „miestnosti“nefungoval tak, ako sa očakávalo, a môže byť vynechaný, alebo je možné nájsť alternatívu, ako napríklad farebný snímač RGB, pravdepodobne pre lepší účinok. Toto musíme ešte otestovať.

• 1 x ESP 8266-01.

Existuje mnoho verzií ESP 8266. Máme iba skúsenosti s 8266-01 a nemôžeme zaručiť, že kód ESP bude fungovať s inou verziou.

• 1 x štít Wi-Fi ESP8266-01.

Technicky voliteľné, ale ak to nepoužívate, všetko, čo zahŕňa modul Wi-Fi, bude oveľa komplikovanejšie. Sprievodca však bude predpokladať, že to máte (ak nie, vyhľadajte sprievodcu online pre správne zapojenie ESP-01 do Arduina), pretože nesprávny postup môže a pravdepodobne poškodí modul.

• Batérie pre samotné vozidlo a batérie pre napájanie prídavnej elektroniky.

Na napájanie všetkého sme použili paralelne dvojicu batérií 2,2 Ah, 7,4 V Lipo. Mali by ste byť schopní použiť akékoľvek batérie, ktoré by ste bežne používali s vybraným vozidlom. Ak ste nad 5 V, ale pod 20 V, kapacita je dôležitejšia ako menovité napätie.

• Veľa prepojovacích káblov.

Prestal som počítať ich presný počet. Ak si myslíte, že máte dosť, pravdepodobne nie.

• Nakoniec, aby ste mohli všetko pripevniť, budete musieť namontovať Arduino, senzory, nepájivú dosku a modul Wi-Fi k vozidlu podľa vášho výberu. Váš výsledok sa bude líšiť v závislosti od toho, čo používate ako základ a aké materiály sú k dispozícii.

Použili sme:

• Kravaty na zips.

• Niektoré super lepidlo.

• Malé kúsky šrotu/živicovej rúrky, ktoré sme mali, s vhodným priemerom.

• Stará masonitová zadná doska z rámu obrazu, narezaná na veľkosť.

• Trochu viac lepiacej pásky.

• Akékoľvek nástroje potrebné k práci na vami zvolenom rádiom riadenom aute.

Väčšinou sme používali malú súpravu skrutkovačov s niekoľkými bitmi, ale príležitostne sme museli vytiahnuť skladovú sadu nástrojov, ktorá bola dodaná s autom.

Softvér:

• Uzol-červený

Dôležitá súčasť zberu údajov.

• Server MQTT.

Prostredník medzi našim vozidlom a Node-red. Na testovanie sme pôvodne používali test.mosquitto.org

Neskôr sme použili:

• CloudMQTT.com

Toto bolo oveľa spoľahlivejšie, čo viac než vynahradilo trochu komplikovanejšie nastavenie.

• WampServer.

Posledná časť zberu údajov. Konkrétne na ukladanie našich zhromaždených údajov použijeme jeho databázu SQL.

Krok 2: Elektrická schéma

Krok 3: Fyzická konštrukcia

Naše riešenie má priamy prístup k fyzickej montáži.

Pôvodný prijímač a jeho vodotesný kryt bol z RC auta odstránený, pretože nie je potrebný.

Zistili sme, že medzi prednými kolesami bolo jedno vhodné umiestnenie pre náš snímač sledovania šnúry, a tak sme ho udržali na mieste prevlečením zipsu nad predným sklzom.

Senzor, ktorý používame na ochranu pred kolíziou, je akoby zakliesnený za predným nárazníkom. Stále je chránený pred nárazmi a vyhovuje jeho treniu. Nakoniec sa pozerá dopredu v takom miernom uhle nahor. Toto je perfektné.

Masonitová doska (zadná doska zo starého rámu obrazu) na vrchu má malé časti rúrky z papiera/živice narezané na požadovanú veľkosť a prilepené k spodnej časti. Sú zarovnané s úchytmi na stĺpiky tela a jednoducho sedia na vrchu a všetko bezpečne držia. Za predpokladu, že lepidlo pripevňujúce rúrku k doske drží a že sa nadmerne nenakláňa, zostane na svojom mieste. Za zmienku tiež stojí, že doska je v ochrannej sfére kolies a nárazníkov. Arduino Mega a dve doštičky boli pripevnené k doske buď obojstrannou páskou, alebo pomocou slučky lepiacej pásky obtočenej okolo.

Na zabezpečenie modulu WiFi neboli prijaté žiadne špeciálne opatrenia. Nie je to naše, takže lepenie alebo lepenie páskou bolo považované za zbytočné, pretože je také ľahké, že sa nebude veľmi pohybovať a drôty stačia na to, aby držali na svojom mieste.

Nakoniec máme senzor na detekciu „miestností“, ktoré boli pripevnené k komponentom zavesenia jedným zo zadných kolies. Počas prevádzky musí byť mimo riadku, ktorý vozidlo používa na navigáciu.

Krok 4: Modul ESP8266

Modul WiFi, ESP8266, vyžaduje dve rôzne nastavenia pinov. Jedno nastavenie sa má použiť pri výmene modulu s novým programom a pri použití Arduina Mega 2560 ako programátora. Druhé nastavenie je pre modul, keď sa používa a odosiela informácie do makléra MQTT.

Na odoslanie kódu do modulu ESP8266 pomocou Arduino IDE budete musieť nainštalovať správcu dosky a dodatočného správcu dosiek

Pod správcom dosky nainštalujte správcu dosky esp8266. Dá sa ľahko nájsť vyhľadaním „esp“. Je dôležité, aby ste nainštalovali verziu 2.5.0, nie staršiu, ani novšiu.

V časti Nastavenia v adresách URL ďalších správcov dosiek skopírujte v tomto riadku:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266c…

Aby ste do modulu ESP8266 mohli čokoľvek nahrať, budete musieť použiť konkrétne nastavenie pinov, aby ste mohli modul flashovať. To je potrebné urobiť vždy, keď chcete zmeniť aktuálny kód spustený v module. Pred blikaním modulu nezabudnite vybrať správneho modulu ESP8266 od správcu dosky. V tomto projekte sme vybrali generickú dosku ESP8266. Nastavenie kolíkov na blikanie modulu sa nachádza na prvom obrázku v tomto segmente.

Po zablikaní modulu ESP8266 musíte prepnúť nastavenie pinov. Môžete sa tiež rozhodnúť použiť adaptér, ktorý vám uľahčí nastavenie. V tomto projekte sme sa rozhodli mať adaptér vždy, keď bol modul spustený. Konfigurácia pinov s adaptérom sa nachádza na druhom obrázku v tomto segmente.

Kód, ktorý sa má vložiť na modul ESP8266, nastavuje pripojenie k WiFi a maklérovi MQTT, v tomto prípade s používateľským menom a heslom, ale dá sa to urobiť bez vykonania potrebných zmien popísaných v komentároch ku kódu. Na tento projekt náš maklér požadoval na fungovanie užívateľské meno a heslo. Modul číta prichádzajúce správy zo sériového portu, ku ktorému je pripojený. Bude čítať každý nový riadok vytvorený kódom Arduino, dešifruje správu a znova ju vytvorí. Potom pošle správu maklérovi MQTT, ktorý bol zadaný v kóde. Kód pre modul ESP8266:

Krok 5: Arduino

Po nakonfigurovaní modulu WiFi sa pozrieme na program, ktorý bude použitý na ovládanie motora a serva na RC automobile. Auto bude reagovať podľa informácií šedej stupnice z centrálneho senzora, v tomto projekte známeho aj ako „detektor čiar“. Cieľom je jednoznačne udržať informácie z linkového detektora v blízkosti prednastavenej hodnoty, ktorá sa rovná informácii zaznamenanej pri zmene medzi svetlom a tmou alebo v tomto projekte, bielej a čiernej. Ak sa teda hodnota príliš líši, zodpovedajúci výstup na servo nasmeruje auto blízko prednastavenej hodnoty linky.

Program má dve tlačidlá, ktoré fungujú ako tlačidlo štart a stop pre RC auto. Technicky je tlačidlo „stop“tlačidlo „zapínania“, ktoré sa v preklade rovná hodnote PWM odoslanej do motora, ktorá spôsobí zastavenie RC auta. Tlačidlo štart odosiela hodnotu PWM, ktorá sa rovná RC autu, ktoré sa sotva pohybuje dopredu, pretože bude jazdiť príliš rýchlo, ak naberie príliš veľkú dynamiku.

Na prednú časť RC auta je pridaný detektor vyhýbania sa kolíziám, ktorý zisťuje, či je alebo nie je cesta vpred čistá alebo zablokovaná. Ak je zablokované, RC auto sa zastaví, kým prekážka nezmizne/neodstráni. Analógový signál z detektora sa používa na určenie, či niečo blokuje cestu, a robí sa z neho kritérium, aby sa mohol pohybovať dopredu a zastaviť.

Sekundárny snímač stupnice šedej, „Room Detector“, sa používa na zistenie, do ktorej miestnosti vstúpilo RC auto. Funguje na podobnom princípe ako čiarový detektor, ale nehľadá zmenu medzi svetlom a tmou, ale skôr hodnoty v určitom rozsahu, ktorý zodpovedá rôznym miestnostiam v závislosti od hodnoty videnej z izbového detektora.

Nakoniec program vytvorí zo senzorov rad informácií, ktoré modul WiFi môže prečítať a potom odoslať maklérovi MQTT. Informačný riadok sa vytvorí ako reťazec a zapíše sa do zodpovedajúceho seriálu, ku ktorému je pripojený modul WiFi. Je dôležité, aby sa zápis do seriálu vyskytoval tak často, ako modul WiFi dokáže prečítať prichádzajúcu správu, ale pamätajte na to, že v tomto kóde nie sú žiadne oneskorenia, pretože by to narušilo schopnosť RC auta sledovať čiaru. Namiesto toho použite „millis“, pretože to umožní spustenie programu bez oneskorenia, ale potom, čo uplynie definované množstvo milisekund od zapnutia Arduina, napíše správu do seriálu bez blokovania kódu rovnakým spôsobom ako oneskorenie.

Kód pre Arduino Mega 2560:

Krok 6: Databáza MySQL

WampServer je prostredie pre vývoj webových aplikácií pre Windows, ktoré nám umožňuje vytvárať aplikácie pomocou PHP a databázy MySQL. PhpMyAdmin nám umožňuje jednoduchú správu našich databáz.

Ak chcete začať, navštívte stránku:

V tomto projekte používame verziu 3.17 x64 bitov pre Windows. Po inštalácii sa uistite, že sú spustené všetky služby, čo znamená, že malá ikona sa zmení na zelenú namiesto červenej alebo oranžovej. Ak je ikona zelená, môžete pristupovať k PhpMyAdmin a spravovať svoju databázu MySQL.

Prístup k MySQL pomocou PhpMyAdmin a vytvorenie novej databázy. Pomenujte to primerane, čo si môžete zapamätať, v tomto projekte sa to volalo „line_follow_log“. Po vytvorení databázy by ste v databáze mali vytvoriť tabuľku. Uistite sa, že počet stĺpcov zodpovedá. V projekte používame 4 stĺpce. Jeden stĺpec je pre časovú pečiatku a posledné tri slúžia na ukladanie údajov z vozidla. Pre každý stĺpec použite správny údajový typ. Pre stĺpec časových pečiatok sme použili „dlhý text“a pre ostatné „stredný text“.

To by malo byť všetko, čo musíte v programoch PhpMyAdmin a MySQL urobiť. Zapamätajte si svoju databázu a tabuľku pre časť o Node-Red.

Krok 7: Uzol červený

Na spracovanie zberu dát použijeme v Node-red pomerne jednoduchý tok. Pripojí sa k nášmu serveru MQTT a zapíše do našej databázy MYSQL.

Na to potrebujeme niekoľko paliet, aby rôzne funkcie fungovali, a na spustenie potrebujeme nejaký skutočný kód.

Najprv prvé veci. Budeme potrebovať nasledujúce palety.

Node-red-contrib-mqtt-broker: Toto je spojenie s naším maklérom MQTT.

Node-red-dashboard: Náš informačný panel, ktorý je potrebný na vizuálne zobrazenie zhromaždených údajov.

Node-red-node-mysql: Naše pripojenie k databáze SQL.

Toto nemá byť plnohodnotný sprievodca Node-red, ale vysvetlím, čo tok Node-red robí.

Na začiatku sme mali problémy s umieraním/odpojovaním nášho servera MQTT, ktorý sa zdal byť náhodný, čo robilo akékoľvek zmeny frustrujúcim úsilím, pretože nebolo jasné, či boli zmeny prospešné alebo nie, keď sme nemohli vidieť výsledok. Takže tlačidlo „Zomrel server?“injektuje „Nie“nasledujúci blok ho injektuje na náš server MQTT. Ak nie je mŕtvy, v okne Debug sa zobrazí „Nie“. Toto sa robí nielen na testovanie, ale aj na prinútenie Node-red pokúsiť sa znova pripojiť k serveru MQTT.

„Testovací reťazec“odosiela kostýmový reťazec maklérovi MQTT. Tento reťazec sme naformátovali tak, aby bol podobný tomu, ktorý by sme získali z Arduina. To malo uľahčiť konfiguráciu siete, ktorá dekóduje správy, bez toho, aby bolo potrebné spustiť projekt a zbierať údaje.

Posledný tok v pracovnom priestore je možné rozdeliť na dva segmenty. Spodná vetva jednoducho číta prichádzajúce správy, zverejňuje ich v okne ladenia a ukladá ich na server SQL.

Veľká sieť prepojených prepínačov sledujúcich funkčný uzol, ak dôjde k skutočnému „kúzlu“.

Funkcia Pokračovanie načíta prichádzajúci reťazec, rozdelí ho medzi každé bodkočiarky a rozošle sekcie na každom z výstupov. Nasledujúce prepínače hľadajú jednu z dvoch rôznych prichádzajúcich informácií. Z jedného výstupu sa vždy prenesie jedna konkrétna informácia, druhá možnosť odíde z druhého výstupu. Nasleduje druhá skupina spínacích blokov. Aktivujú sa iba s jedným konkrétnym vstupom a vydajú niečo iné.

Príklad: „Prekážka“, ako všetky ostatné, je binárnou voľbou, buď môžete riadiť, alebo nie. Dostane teda 0 alebo 1. A 0 bude odoslané do „prázdnej“vetvy, číslo 1 bude odoslané do „zablokovanej“vetvy. Prepínače „Vymazať“, „Blokované“, ak sú aktivované, budú vydávať niečo konkrétne, vymazané alebo zablokované. Zelené pokračujúce bloky sa uverejnia v okne ladenia, modré zapisujú na náš informačný panel.

Vetvy „status“a „location“fungujú úplne rovnako.

Krok 8: Maklér MQTT

Broker je server, ktorý smeruje správy z klientov do vhodných cieľových klientov. Broker MQTT je taký, kde klienti používajú knižnicu MQTT na pripojenie sa k brokerovi prostredníctvom siete.

Pre tento projekt sme vytvorili makléra MQTT pomocou služby CloudMQTT s bezplatným predplatným pre verziu „Cute Cat“. Má to svoje obmedzenia, ale neprekračujeme tie v tomto projekte. Modul WiFi sa môže pripojiť k sprostredkovateľovi a sprostredkovateľ potom smeruje správy k vhodnému cieľovému klientovi. V tomto prípade je klientom náš Node-Red. Služba CloudMQTT nastavuje pre svoj server používateľské meno a heslo, takže máme zaručené vyššie zabezpečenie. V zásade to znamená, že k tejto konkrétnej službe CloudMQTT majú prístup iba tí, ktorí majú používateľské meno a heslo. Používateľské meno a heslo sú zásadné pri nastavovaní pripojenia pomocou kódu ESP8266 a Node-Red.

Priebežná štatistika správ, ktoré sprostredkovateľ dostáva, je príjemnou funkciou, pomocou ktorej môžete zistiť, ako dobre váš plán predplatného narába s informáciami, ktoré smeruje.

Príjemnou funkciou je možnosť odosielať správy od makléra do modulu WiFi, ale tie sme v tomto projekte nepoužili.

Krok 9: Hobby Electronics

Pred začiatkom sme z minulého projektu vedeli, že servo riadenia by bolo možné ovládať z Arduina pomocou signálu PWM, s podobným zapojením a zapojením do rôznych kanálov na tom istom rádiovom prijímači, predpokladali sme elektronické ovládanie rýchlosti (ESC od teraz), ktorý ovláda motor, by sa dal podobne ovládať prostredníctvom PWM z Arduina.

Na testovanie tejto teórie používame malý náčrt Arduina. Náčrtka číta analógový vstup z potenciometra, premapuje hodnotu z 0, 1024 na 0, 255 a výslednú hodnotu vyvedie na pin PWM pomocou analogWrite (), pričom má auto R/C na malom boxe a má kolesá odstránené.

Po prehĺbení rozsahu na hrncovom merači sa zdá, že sa ESC „prebudí“a mohli sme to škrtiť hore a dole, taktiež sme nechali Arduino vytlačiť hodnoty do sériového pripojenia, aby sme ich mohli monitorovať.

Zdá sa, že ESC nemá rád hodnoty pod určitou prahovou hodnotou, v tomto prípade 128. Signál 191 považoval za neutrálny plyn a 255 za maximálny plyn.

Nepotrebovali sme meniť rýchlosť vozidla a perfektne sme ho nechali bežať tou najnižšou rýchlosťou, ktorá ho prinútila pohybovať sa. 192 bola najnižšia hodnota, ktorá by otáčala motor, musíme však ešte zostaviť všetko a nie sme si istí, či tento výkon bude postačovať na pohyb vozidla po konečnej montáži, zadanie mierne vyššej hodnoty by však malo byť triviálne.

Obchádzanie potenciometra a zadávanie pevnej hodnoty do kódu však nefungovalo. Akciový ESC jednoducho blikal a nevytáčal motor, „upravte nastavenie plynu“podľa manuálu.

Zúrivé riešenie problémov, hádzanie rôznych hodnôt na ne, používanie rôznych drôtov a dokonca experimentovanie so zmenou frekvencie PWM, ktoré Arduino používa, viedlo k väčšej podivnosti.

Zdalo sa, že ide o prerušovaný problém, niekedy sa spustil, inokedy odmietol urobiť čokoľvek. Jednoducho to stále blikalo. Test s pôvodným ovládačom a prijímačom potvrdil, že ESC stále funguje presne tak, ako bolo zamýšľané, vďaka čomu boli problémy ešte zvláštnejšie. Vyššie hodnoty to ignorovalo a stále blikalo, nižšie hodnoty ESC opäť svietilo šťastnou zelenou, ale stále sa neotočilo.

Čo sa líšilo od nastavenia pomocou potenciometra alebo základného vysielača a prijímača a verzie, ktorá poskytovala pevné hodnoty?

Niekedy práca podľa plánu a práca podľa očakávania sa na Vennovom diagrame naozaj veľmi neprekrývajú. V tomto prípade by ako hračka nemala existovať žiadna šanca, že by model pri zapnutí modelu jednoducho vzlietol alebo lámal prsty alebo sa mu vlasy zachytili o kolesá alebo hnaciu sústavu, aj keď niečo ako podivné držanie vysielača má plyn akúkoľvek inú polohu ako neutrálnu.

„Upravte nastavenie plynu“, to presne znamená. ESC očakáva, že keď sa zapne, bude mať neutrálny signál, skôr ako dôjde k tomu, že nič neurobí. Za normálnych okolností by bol vysielač vždy v neutrále, keď je ESC zapnutý a odtiaľ bude šťastne jazdiť. V prípade, že nie je, pravdepodobne sa aspoň raz vráti na neutrál, kým bude model pevne na zemi a operátor sa bude cítiť pripravený pretekať.

Pri použití potenciometra sme „prechádzali“rozsahmi a potom to začalo fungovať. Jednoducho sa zapol, keď sa potenciometer prehnal okolo neutrálnej polohy, a potom to fungovalo.

Nižšie rozsahy sa však stále zdali byť ESC nepríjemné. Ukázalo sa, že je to produkt pracovných cyklov PWM.

Buď podľa konštrukcie, alebo z technického dôvodu, servo riadenie aj ESC ignorujú signály pod 50% pracovných cyklov. Mohlo by to byť v prípade, že prijímač/vysielač prestane fungovať alebo sa vybije, model by sa vrátil do neutrálu a nevyrazil do diaľky na plný plyn. Rovnako sa servo otáča iba o 180 stupňov a nepotrebuje celý rozsah.

S týmito novými poznatkami v rukách bol vytvorený nový náčrt Arduina. Pôvodná verzia prijíma reťazce zadané do sériového monitora, prevádza ich na celé číslo a presúva na pin PWM pomocou servo knižnice a zápisu ()*. Ak je do sériového monitora zadaná nová hodnota, hodnota write () sa aktualizuje.

Počas testovania bol Traxxas ESC nahradený vozidlom Mtroniks G2 Micro, malo by však fungovať rovnako, aj keď presné hodnoty sa môžu mierne líšiť.

Táto knižnica považuje ESC za servo, zrejme je to v poriadku. Funkcia write () z knižnice Servo.h má hodnotu 0 až 180, očakávaný signál zapnutia stráženia je približne v strede.

Ramená G2 Micro pri zápise () v rozsahu hodnôt blízkych 90, bolo však ťažké určiť, ako sa zdá, že si „pamätá“, že bol ozbrojený.

Očakáva sa, že Traxxas VXL-s3 sa zapne pri zapisovacej () hodnote 91.

Po zapnutí signálu buď ESC s potešením prijal signály PWM, bez ohľadu na to, aké funkcie Arduino ich vygenerovali, a podľa toho riadi motor.

Keď už hovoríme o funkciách; štandardné analogWrite (), ako aj write () a writeMicroseconds () z knižnice Servo.h je možné používať zameniteľne, majte na pamäti, čo robí čo, a v konečnom dôsledku nič iné ako záležitosti pracovného cyklu. Ak je potrebná väčšia zrnitosť, možno použiť WriteMicroseconds (), majte však na pamäti, že rozsah je tu od 1 000 do 2 000, pričom ozbrojenie alebo „neutrál“sa očakáva na 1 500. Pri štandardnom analogWrite () sa očakáva, že použiteľný rozsah bude byť od 128 do 255, pričom okolo 191 je neutrálnych.