Micro: bit MU Vision Sensor - sledovanie objektu: 7 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:56

V tomto návode teda začneme programovať inteligentné auto, ktoré do neho zabudujeme a do ktorého sme nainštalovali snímač videnia MU.

Chystáme sa naprogramovať mikro: bit s jednoduchým sledovaním objektov, aby senzor MU mohol sledovať dopravné karty.

Zásoby

Materiály

1 x mikro: bit

1 x Motor: bit

1 x snímač videnia MU

1 x 2 -osý držiak kamery

4 x skrutky M3 x 30

6 x skrutky M3 x 6

6 x rozpera M3

10 x orechov M3

1 x koliesko

2 x Inteligentné automobilové motory

2 x motor TT130

2 x Kolesá pre motor TT130

1 x 9 V batéria + držiak na batériu

Trochu drôtu. Podľa možnosti v dvoch rôznych farbách

4 mm preglejka (170 x 125 mm by mala stačiť)

Malý kúsok obojstrannej pásky

Páska na suchý zips (Suchý zips)

Horúce lepidlo

Náradie:

Skrutkovače

Spájkovanie

Žehlička

Drôtová rezačka

Laserový rezač

Horúca lepiaca pištoľ

Vŕtačka

Vrtáky 2,5 a 3 mm

Krok 1: Nastavenie senzora MU

Predtým, ako začneme čokoľvek pripájať, chceme snímač správne nastaviť.

Senzor Mu Vision má 4 prepínače. Dva vľavo určujú jeho výstupný režim a dva vpravo určujú jeho adresu.

Pretože chceme, aby adresa bola 00, oba prepínače vpravo by mali byť vypnuté.

Rôzne režimy výstupu sú:

00 UART

01 I2C

10 Wifi dátový prenos

11 Wifi prenos obrazu

Chceme pracovať v režime I2C, takže dva prepínače by mali byť zapnuté 01, takže väčšina vľavo by mala byť vypnutá a druhá by mala byť zapnutá.

Krok 2: Zapojenie snímača MU

Zapojenie je veľmi jednoduché, stačí použiť štyri prepojovacie vodiče na pripojenie senzora Mu k odpojovacej doske.

Mu senzor -> Doska na odpočinok

SDA -> kolík 20

SCL -> kolík 19

G -> Zem

V -> 3,3-5V

Krok 3: Zapojenie držiaka kamery

Servomotor ovládajúci horizontálny pohyb by mal byť pripojený k kolíku 13 a servomotor ovládajúci vertikálny pohyb by mal byť pripojený k kolíku 14.

Krok 4: Získanie rozšírenia

Najprv prejdeme do editora Makecode a spustíme nový projekt. Potom prejdeme na „Rozšírené“a vyberieme „Rozšírenia“. Uvedomte si, že keďže som Dán, tieto tlačidlá majú na obrázkoch mierne odlišné názvy. V rozšíreniach hľadáme „Muvision“a vyberáme jediný výsledok, ktorý dostaneme.

Krok 5: Inicializácia pripojenia a povolenie algoritmu

Keď použijete toto rozšírenie, zobrazí sa niekoľko chýb typu „Nedá sa prečítať vlastnosť nedefinovaných“. Je to len preto, že chýba mikro: bitová animácia. Nemá to vplyv na kompiláciu a beh programu.

Prvá oranžová časť kódu inicializuje pripojenie I2C.

Druhá oranžová časť kódu umožňuje algoritmy rozpoznávania dopravných kariet.

Zobrazovanie čísel sa používa na riešenie problémov. Ak mikro: bit nepočíta do troch pri spustení programu, skontrolujte, či sú vodiče na zrakovom senzore MU správne pripojené k správnym kolíkom.

Dva červené bloky nastavujú počiatočnú polohu pre držiak fotoaparátu.

Krok 6: Program

Dva prvé červené bloky ovládajú servomotory, ktoré ovládajú držiaky kamier. Prvý ovláda vertikálny pohyb a druhý horizontálny pohyb.

Prvé vonkajšie bloky „IF“kontrolujú, či snímač MU dokáže detekovať akékoľvek karty premávky. Ak je to možné, prejdeme k dvom vyhláseniam „IF“vo vnútri.

Prvé vyhlásenie „IF“kontroluje vertikálne umiestnenie detekovanej karty v zornom poli. Ak je karta umiestnená v strede zorného poľa, dostaneme hodnotu 50 z algoritmu vertikálnej hodnoty. Teraz je karta presne v strede veľmi zriedkavá. Musíme trafiť veľmi presne, takže ak pôjdeme s 50 ako jedinou hodnotou, kde by mala kamera pokojne sedieť, potom sa bude pohybovať viac -menej stále. Namiesto toho počítame čokoľvek medzi 45 a 55 ako v strede. Ak je teda vertikálne umiestnenie kariet pod 45, posunieme fotoaparát o niečo nižšie zmenou vertikálnej premennej o +1. Rovnakým spôsobom posunieme kameru o niečo vyššie, ak je vertikálne umiestnenie nad 55, zmenou vertikálnej premennej o -1. Mohlo by sa mi zdať zvláštne, že kamera stúpa, keď zdvíhame premennú a nadol, keď sa mení, ale takto je umiestnený motor.

Druhé vyhlásenie „IF“robí presne to isté, ale pre horizontálnu polohu. Takže keď je dopravná karta úplne vpravo od zorného poľa, potom sa kamera posunie doprava a keď je ďaleko vľavo od visionového poľa, potom sa kamera posunie doľava.

Program nájdete tu.

Krok 7: Hotovo

Teraz nahrajte svoj program do Smart Car a vyskúšajte ho.

Rýchlosť reakcie kamery na pohyb môžete zvýšiť zvýšením zmeny premenných na 2 alebo 3 namiesto 1. Môžete sa tiež pokúsiť znížiť, ako veľké množstvo poľa sa považuje za stred. Skúste to namiesto toho urobiť z 47 na 53.