Inteligentnejšia výroba robota nemého trávnika: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:56

Takže mám krásneho, ale hlúpého robota na kosačku (Obrázok je z www.harald-nyborg.dk).

Tento robot mi má seknúť trávnik, ale môj trávnik je príliš veľký a zložitý na to, aby sa skutočne dostal do rohov.

Na mojich kresbách nie je zobrazené množstvo stromov, hojdačka a tak ďalej a tak ďalej. Výsledkom je, že robot trávi CESTOU veľa času, behom po kosených otvorených častiach a príliš krátkym časom kosením tvrdých častí.

Preto som sa rozhodol pridať externú inteligenciu.

23-04-2020 EDIT: snímač nefungoval, takže som zmenil niekoľko vecí

Zásoby

2 vonkajšie 2 -cestné prepínače

ALEBO

1 starý usb router

1 USB reléová karta

1 digispark

1 USB rozbočovač

1 vodotesný box na elektroniku

23-04-2020 ÚPRAVA:

OR1 starý usb router

1 USB reléová karta

1 usb2sériové položky

1 usb hub

1 vodotesný box na elektroniku

1 ultrazvukový senzor Dfrobot URM 37 v3.2 (pravdepodobne môžete použiť akýkoľvek snímač =)

kmod-usb-serial-cp210x

Krok 1: Krok 1: Manuel Multi Area Cutting

Obrázok ukazuje, ako som prešiel z jednej reznej oblasti do 2 oblastí.

Môj robot sa automaticky spustí každý 2. deň, takže pokiaľ som si pamätal, že ho mám zmeniť z jednej oblasti do druhej, fungovalo to dobre.

Použil som 2 manuálne spínače, ako tie, ktoré by ste použili v hale alebo na schodisku.

Fungovalo to, okrem tých, ktoré som použil, boli príliš slabé kvality, a preto som do nich vliezol chrobákov a zamiešal ich.

Krok 2: Krok 2: Automatické riešenie

Preto som sa rozhodol urobiť niečo automatické.

Dostal som použitý smerovač Netgear R6100, dostal som ho, pretože má wifi, usb a dostatok pamäte na experimentovanie o experimentovaní, nie o natlačovanie OpenWrt a priateľov.

Dostal som ebays najlepší USB 2.0 hub a 12v relé kartu.

Potom som mal digispark z predchádzajúceho projektu. 23-04-2020 EDIT: Namiesto toho sa používa vec USB2

zapojil som relé namiesto spínačov. Použil som relé 3 a 4

Potom som nainštaloval OpenWrt a pridal k nemu Crelay, picocom a coreutils-stty.

23-04-2020 EDIT: pridané aj xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Pripojené 12 V do smerovača a reléovej dosky.

23-04-2020 EDIT: namiesto zvyšku tejto stránky bol použitý Urm 37 v3.2

Potom som sa naučil niečo „zábavné“. reléový výstup sa pokúsi zapnúť rozbočovač USB, čím zabráni správnemu reštartu zariadenia digispark. Prerušil som teda napájací kábel v kábli USB z karty relé a rozbočovača USB.

Potom som zapojil digispark a usb reléovú kartu do rozbočovača USB 2.0 a rozbočovač do smerovača.

Aby som bol spravodlivý, digispark som naprogramoval pred pridaním do smerovača

V digisparku som pridal tlačidlo, ktoré som zapojil medzi P1 a GND.

Toto tlačidlo som umiestnil, takže ho robot aktivuje, hneď ako sa nabije v garáži.

Musel som pridať pružinu k aktivácii, aby som dosiahol dobré pevné zapojenie.

Krok 3: Krok 3: Softvér

Súbor obsahuje program arduino ide pre digispark.

Je umiestnený v root/LawnSelector.

Tento súbor potrebuje niekoľko licencií digispark, napríklad digiCDC a dosky digispark pridané do arduino ide.

Potom sú tu súbory/root/GrassCtr/*.

Toto sú súbory, ktoré skutočne vykonávajú túto prácu.

Kreds1 mení relé na area1

Kreds2 mení relé na area2

KredsStatus sa pýta relé USB, ktorá oblasť je aktívna

23-04-2020 EDIT: Namiesto čítania digisparku používajte UltraSoundSeriel.

ReadDigiSpark, číta správy každý utorok.. Počkajte. Načíta vstupný stav digisparku

GrassCtl robí myslenie.

Tu je to, čo robí.

Ak je robot IN viac ako 10 hodín, rozhodne sa, že je robot v noci, a tým sa aktivuje flipflop, ktorý spustí každý druhýkrát v každej oblasti. Dôvodom je to, že môj robot začína rezaním celého okraja a týmto spôsobom reže hrany každý druhý deň.

Potom, čo robot kosí, senzor oznámi, že je robot mimo.

Zakaždým, keď sa robot vráti na nabíjanie batérie (definované ako pobyt na viac ako 20 minút), oblasť sa zmení na inú oblasť.

Vezmite prosím na vedomie. Softvér je hrozný neporiadok, ale funguje, tak ďalej a vyššie

Krok 4: Krok 4: Aktivácia softvéru

Na spustenie softvéru musíme niečo urobiť.

Pridal som to do cronJob

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

do súboru

/etc/crontabs/root

Potom, aby som zapol cronjobs, som to urobil

/etc/init.d/cron povoliť

Ako najlepšie viem, robot sa teraz bude prepínať medzi začatím oblasti kosenia 1 alebo 2 a pri každom dobíjaní batérií zmení to, čo je kosené.

A áno, teraz to bude všetko