Autonómna výroba paralelného parkovacieho auta pomocou Arduina: 10 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Pri autonómnom parkovaní musíme vytvoriť algoritmy a snímače polohy podľa určitých predpokladov. Naše predpoklady budú v tomto projekte nasledujúce. V tomto scenári bude ľavá strana cesty pozostávať z múrov a parkových plôch. Ako vidíte na videu, k dispozícii sú celkom 4 senzory, 2 na ľavej strane auta a jeden na zadnej a prednej strane.

Krok 1:

Krok 2:

Krok 3:

Krok 4: Algoritmus systému:

Dva senzory na ľavej strane auta chápu, že stena je o 15 cm menšia ako nameraná hodnota, a pohybujú sa dopredu. Zaznamenáva to do pamäte. Dva senzory na okraji merajú nepretržite, a keď sú tieto hodnoty rovnaké ako výsledné hodnoty, musíte sa rozhodnúť, ako zaparkujete.

Algoritmus výberu parkovacej metódy

• Prípad 1: Ak je nameraná hodnota väčšia ako auto a menšia ako dĺžka auta, bude fungovať systém paralelného parkovania.
• Prípad 2: Ak je nameraná hodnota väčšia ako dĺžka auta, robot zaparkuje vertikálne.

Krok 5: Algoritmus paralelného parkovania:

V tomto prípade auto prejde po parkovisku a auto sa zastaví, keď dva senzory na boku opäť uvidia stenu. Trochu sa vráti a otočí sa o 45 stupňov doprava. Pri pohybe dozadu zadný senzor prejde meraním do parkovacej oblasti a začne odbočovať doľava. Počas pohybu doľava snímače na okrajoch nepretržite merajú a dva snímače sa naďalej otáčajú doľava, kým sa nameraná hodnota navzájom nevyrovná. Zastavte, keď ste si rovní. Predný snímač meria a ide dopredu, kým nie je malý o 10 cm, a zastaví sa, keď je malý o 10 cm. S parkovaním je koniec.

Krok 6: Algoritmus vertikálneho parkovania

Ak senzory na okrajoch príliš merajú hodnotu po celej dĺžke auta, auto zastaví a otočí sa o 90 stupňov vľavo. Začínajú sa pohybovať smerom k parkovisku. V tomto čase predný senzor nepretržite meria a auto zastaví, ak je nameraná hodnota menšia ako 10 cm. Prevádzka parku je dokončená.

Krok 7: Materiály:

• Arduino Mega
• Motorový štít Adafruit
• Sada motorového robota na 4 DC
• 4 kusy Ultrazvukový senzor HC-SR04
• Infračervený snímač rýchlosti LM 393
• Batéria Lipo (stačí 7,4 V, 850 mAh)
• Prepojovacie káble

Kúpiť:

Krok 8: Mechanická časť:

Infračervený snímač v systéme meria rýchlosť motora. Toto má zmerať počet kôl kolies pri parkovaní a zaistiť parkovanie bez chýb. Ak v súprave robota nemáte kódovací disk, môžete ho nainštalovať dodatočne. Je potrebné poznamenať, že tu je počet otvorov na disku snímača. Počet otvorov snímača v tomto projekte je 20 dir. Ak máte iné číslo, musíte zákruty auta znova upraviť.

Umiestnite snímač rýchlosti LM393 podľa vyššie uvedeného obrázka. Uistite sa, že otvory disku kotúča sú na rýchlosti

Krok 9: Schéma zapojenia:

Pinové pripojenia ultrazvukových senzorov

Predný snímač => Spínací kolík: D34, Ozvučný kolík: D35

Ľavý predný snímač => Spínací kolík: D36, Ozvučný kolík: D37

Ľavý zadný snímač => Spúšťací kolík: D38, Ozvučný kolík: D39

Zadný senzor => Spúšťací kolík: D40, Ozvučný kolík: D41

Pripojenie kolíka motora štítu motora DC Ľavý predný motor => M4

Pravý predný motor => M3

Motor vľavo vzadu => M1

Pravý zadný motor => M2

Pripojenie kolíka snímača rýchlosti LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Krok 10: Časť softvéru

Knižnicu senzorov a arduino kód nájdete tu >> auto s autonómnym parkovaním