Popsicle Stick Robotic Arm: 17 Steps (with Pictures)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Tu je návod, ako vytvoriť jednoduché robotické rameno s chápadlom pomocou nanukových tyčiniek, Arduina a niekoľkých serv.

Zásoby

Neváhajte použiť podobné materiály alebo čokoľvek, čo už máte. (napr. lepenka namiesto nanukových paličiek)

Materiály:

• 14 nanukov
• 4 mikro servá (s rohmi a skrutkami)
• 4 otočné potenciometre
• 1 Breadboard polovičnej veľkosti
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltová batéria
• 26 prepojovacích káblov

Náradie:

• Horúca lepiaca pištoľ + horúce lepiace tyčinky
• Presný skrutkovač alebo iný malý skrutkovač
• Arduino IDE
• Kábel USB na Arduino

Krok 1: Vyberte rohy pre svoje servá

Materiály pre tento krok:

• 4 mikro servá
• 3 rohy, ktoré sa tiahnu v 2 smeroch
• 1 klaksón, ktorý sa rozprestiera v 1 smere

Inštrukcie:

Pripojte rohy (biele krídlové nadstavce) k servám. Tri zo serva potrebujú klaksón, ktorý sa rozprestiera v dvoch smeroch, zatiaľ čo jedno servo bude potrebovať klaksón, ktorý sa rozprestiera iba v jednom smere. Jednoducho zatlačte rohy na vrch serva.

Krok 2: Kalibrujte serva

Materiály pre tento krok:

4 mikro servá

Inštrukcie:

Otočte klaksón čo najviac proti smeru hodinových ručičiek. Potom klaksón zložte a znova zapnite v kalibrovanej polohe.

Jedno zo serva s dvojsmernými rohmi je potrebné kalibrovať rovnobežne so servom, zatiaľ čo ostatné tri serva je potrebné kalibrovať kolmo na servá.

Hore je obrázok kalibrovaných serva otočených úplne proti smeru hodinových ručičiek. Toto sú kalibrované polohy

Prečo kalibrovať serva? Serva sa pohybujú iba o 180 stupňov, preto je dôležité, aby sme serva kalibrovali tak, aby sa servo otáčalo medzi uhlami, na ktoré chceme nastaviť teplotu.

Krok 3: Zaskrutkujte servá

Materiály pre tento krok:

• 4 mikro servá
• 4 malé skrutky
• Presný skrutkovač alebo iný malý skrutkovač

Inštrukcie:

Zaskrutkujte rohy pomocou malej skrutky a príslušného skrutkovača.

Krok 4: Pripojte pukance k servom (bod 1/4)

Materiály pre tento krok:

• Jedno servo, ktoré bolo kalibrované tak, aby bol klaksón rovnobežný so servom
• 1 palička na zmrzlinu
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

V prípade serva, ktoré bolo kalibrované tak, aby bol roh rovnobežný so servom, jeden koniec nanuku prilepte na plochú stranu rohu.

Hore je obrázok tohto serva otočeného úplne proti smeru hodinových ručičiek

Krok 5: Pripojte tyčinky nanuku k servám (bod 2/4)

Materiály pre tento krok:

• Jedno z ďalších dvoch serv, ktoré majú obojsmerné rohy
• 1 palička na zmrzlinu
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Jeden koniec tyčinky nanuku prilepte na plochú stranu rohu serva.

Hore je obrázok tohto serva otočeného úplne proti smeru hodinových ručičiek

Krok 6: Pripojte tyčinky nanuku k servám (bod 3/4)

Materiály pre tento krok:

• Posledné servo, ktoré má dvojsmerný roh
• 1 palička na zmrzlinu
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Pri ostatných servách prilepte stred tyčinky na nanuky k plochej strane rohu.

Hore je obrázok tohto serva otočeného úplne proti smeru hodinových ručičiek

Krok 7: Pripojte paličky nanuku k servám (bod 4/4)

Tento krok je iný. Čítaj pozorne

Materiály pre tento krok:

• Jedno servo s jednosmerným klaksónom
• 1 palička na zmrzlinu
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Jeden koniec nanukovej tyčinky prilepte na tenkú stranu rohu v smere hodinových ručičiek. Áno, nanuková palica je v porovnaní s predchádzajúcim krokom „bokom“. Lepenie môže byť trochu komplikované.

Hore je obrázok tohto serva otočeného úplne proti smeru hodinových ručičiek

Krok 8: Vytvorte základňu pre jedno servo

Materiály pre tento krok:

• Jediné servo, ktoré je kalibrované tak, aby bol klaksón rovnobežný so servom
• 4 nanukové tyčinky
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Horúce lepidlo naneste na štyri nanuky tak, aby boli na seba poukladané. Odstráňte prebytočné lepidlo na okrajoch.

Potom prilepte spodok serva k stredu súvislej plochej strany stohu tyčiniek nanuku. Odstráňte prebytočné lepidlo.

Krok 9: Vybudujte si základňu pre celého robota

Materiály pre tento krok:

• 6 nanukových paličiek
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Položte 3 paličky na nanuky nadol v jednom smere. Potom položte 3 paličky na nanuky do druhej kolmice pomocou horúceho lepidla, aby ste všetko spojili.

Krok 10: Pripojte prvé servo

Materiály pre tento krok:

• Jediné servo so stredom nanuku sa nalepilo na servo
• Horúca lepiaca pištoľ
• Základňa pre celého robota z posledného kroku

Inštrukcie:

Prilepte spodok serva k základni.

Krok 11: Pripojte druhé servo

Materiály pre tento krok:

• Servo so stohom nanukov pripevnených k základni
• Štruktúra z posledného kroku
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Posuňte servo bokom tak, aby sa nanuka mohla vo vzduchu otáčať nahor.

Prilepte spodný okraj zväzku tyčiniek na nanuky k existujúcej štruktúre. (viď obrázok)

Krok 12: Pripojte tretie servo

Materiály pre tento krok:

• Posledné servo s dvojitým smerovým klaksónom
• Štruktúra z posledného kroku
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Prilepte servo na koniec vyčnievajúcej tyčinky nanuku existujúcej štruktúry tak, aby sa nanuka na nanuky servo otáčala smerom od stredu robota.

Krok 13: Pripojte posledné servo! (Chápadlo)

Materiály pre tento krok:

• Posledné servo
• Štruktúra z posledného kroku
• Horúca lepiaca pištoľ

Inštrukcie:

Prilepte veľkú plochú stranu (na rozdiel od spodnej časti serva použitého v predchádzajúcich krokoch) k tesnej strane tyčinky nanuku posledného serva, aby sa palica na nanuky tohto serva otáčala v rovnakej oblasti ako tyč na nanuky posledného serva.

Pri lepení dajte pozor, aby sa servo naklonilo tak, aby sa pri otáčaní serva zhruba v polovici dotýkali dvoch tyčiniek nanuku úplne na konci.

Hore je obrázok otvoreného a zatvoreného chápadla

Krok 14: Zostavte obvod

Materiály pre tento krok:

• 1 Polovičný pekáč
• 1 Arduino Uno alebo ekvivalentný mikrokontrolér
• 26 Prepojovacie káble
• 1 6-voltová batéria (maximálne 6 voltov)

Inštrukcie:

Opakujte vyššie uvedený diagram!

Krok 15: Nahrajte kód

Materiály pre tento krok:

• Arduino IDE
• Kábel USB na Arduino

Inštrukcie:

Nahrajte nasledujúci kód do svojho arduina pomocou kábla USB:

#zahrnúť

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pripojenie potenciometrov const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavte všetko a spustí sa raz servo1.attach (6); // Pripojte servá a definujte režimy pinov servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Začnite arduino/loop} void loop () {// sem vložte svoj hlavný kód, aby sa spúšťal opakovane: int pot1Value = analogRead (pot1); // Prečítajte hodnoty potenciometrov int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapovanie hodnôt potenciometrov (0-1023) na uhly, ktoré môže servo čítať (0-179 stupňov) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Nechajte serva prejsť na mapované uhly servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Krok 16: Hotovo

Otočte potenciometre, aby ste mohli ovládať robota!

Krok 17: Riešenie problémov

Nehýbe sa

Uistite sa, že batéria je zapnutá a Arduino je zapojené.

Znova skontrolujte obvod a uistite sa, že je všetko správne a zapojené.

Servo nefunguje

Najprv skúste na svojom zariadení Arduino stlačiť tlačidlo reset. Niekedy môže prestať fungovať servo, ak ho zatlačíme príliš ďaleko.

Servo môže byť jednoducho mŕtve, skúste zapojiť obvody pre toto servo do iného serva a zistite, či nové servo funguje.

Ak nie, problém spočíva vo vašich obvodoch.

Servá sú nervózne

Vaše servo môže byť jednoducho nervózne.

Servo môže mať príliš veľkú hmotnosť.

Skúste do napájacieho vedenia pre servá pridať kondenzátor.