Vytvorte robotické nárazníky (s kódom): 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Tento návod vás prevedie návodom, ako vytvárať a kódovať nárazníky na Boe-botovi, ktorý sa bude môcť pohybovať v bludisku pri zisťovaní prekážok. Kódovanie projektu bolo vykonané pomocou programovacieho softvéru BASIC Stamp a robota Boe-Bot a na dosiahnutie úspechu pri vytváraní týchto nárazníkov je potrebné základné znalosti o obvodoch a programovaní.

Zásoby

Na vytvorenie týchto mikrospotov budete potrebovať:

- Robot Boe-Bot

- ZÁKLADNÝ softvér na programovanie pečiatok

- Nanukové tyčinky

- špongia

- Alobal

- Spinky

- 8 slušne dlhých drôtov (najmenej 6 palcov)

- 2 LED svetlá

-2 hnedo-čierno-žlté odpory

-2 červeno-červeno-hnedé odpory

- Páska a horúce lepidlo (alebo podobné lepidlo)

- Batérie pre Boe-Bot

Krok 1: Krok 1: Vytvorenie obvodu

Postupujte podľa schémy na breadboarde vyššie a vytvorte obvod na orientáciu a obsluhu vášho breadboardu. Na konci by mala vaša doska na pečenie vyzerať podobne ako na obrázku vľavo.

Veci na zapamätanie:

- Uistite sa, že LED dióda je v správnej polohe. To znamená, že plochá noha LED by mala byť na negatívnej strane a druhá noha na pozitívnej strane.

- Vss slúži ako uzemnenie na tejto doske, čo znamená, že má hodnotu nula a Vdd má hodnotu 1.

- Bežiaci obvod má hodnotu 0. Vypnutý obvod má hodnotu 1.

Krok 2: Krok 2: Programovanie pre Boe-bot

Nasledujúci kód naprogramuje robota tak, aby sa otáčal doľava a doprava o 90 stupňov podľa toho, ktorý z nárazníkov bol stlačený (ďalšie podrobnosti o vytvorení nárazníka v nasledujúcom kroku). Tento kód zaisťuje, že sa robot po stlačení pravého nárazníka zatočí doľava a po stlačení ľavého drôtu nárazníka sa otočí doprava.

Niektoré základné jazykové preklady:

- GOSUB = podprogram (za kódom musí nasledovať dopyt)

- Ak.. Else = určuje skupinu kódu, ktorý by sa mal vykonať, ak sú podmienky splnené, a vykoná pokyny, ak sú podmienky nepravdivé

Kód:

'{$ STAMP BS2}

„{$ PBASIC 2.5}“******************************************* ******************************************************************* ****************************************************** *********************** temp VAR Byte 'dočasné úložisko RunStatus DATA $ 00' premenná uložená v ROM READ RunStatus, temp 'Prečítajte si premennú z ROM temp = ~ temp 'invertuje hodnotu 0 na 1 alebo 1 až 0 WRITE RunStatus, temp' Napíšte premennú späť do ROM IF (temp> 0) THEN END 'Skontrolujte, či je hodnota 1', ak je to tak KONIEC program PAUZA 3000 'Pauza umožní pohnete 'rukou, keď stlačíte reset' ***************************** ********************************************************** ******************************************************** *********** 'Piny a konštanty' Používa sa na zjednodušenie programovania '**************************** ************************************************************************* 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '******************************* *********************************************************** ****************************************************** ************** 'Premenné' používané na zjednodušenie programovania '*************************** **********************************************************************************.. Ďalšia premenná až do 65 000 bočnej stranyPočet VAR Byte turnAngle VAR Word '********************** *********************************************** ---------------------------------------------------------- ------------- 'Hlavný kód' --------------------------------- ----------------------------------------- DO IF IN10 = 0 THEN 'If the vodič v kolíku 10 je zapnutý a potom odbočte doľava GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0, POTOM 'Ak je vodič v kolíku 11 zapnutý, potom odbočte doprava GOSUB RightTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB VpredFast' Posun dopredu o jeden impulz LOOP '- --------------------------------- ------------------------------------- '** KONIEC HLAVNÉHO KÓDU ****** ********************************************* ---------------------------------------------------------- --------------------- '***************************** ***************************************************************** / Čiastkový postup / metódy *************************************** ****************************************************** **************************************************** ********************************************************** ****************************************************** ******* RightTurn90: 'Subprocdure to Turn 90deg Right' ********************************** ****************************************************************************************************************************** Lfast 'move forward one pulse PULSOUT RMOTOR, RfastRev' using pins and constants PAUSE 20 '20mS allows robot to move NEXT' before NEXT pulse RETURN '********************** ****************************************************** * LeftTurn90: „Subprocedure to Turn 90deg Right“** ****************************************************** ******************* VYSOKÁ 0 NÍZKA 1 PRE MLoopC = 1 AŽ 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'posun vpred o jeden impulz PULSOUT RMOTOR, Rfast' pomocou kolíkov a konštánt PAUSE 20 ' 20 mS umožňuje robotovi pohybovať sa NEXT 'pred NEXT pulzom RETURN' ********************************** ********************************* ForwardFast: 'Subprocedure to move the robot forward one one square fast' **** ****************************************************** ***************** PRE MLoopC = 1 AŽ 55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '*************** ******************************************************** ****** ReverseTurnLeft: 'Podproces pre reverzáciu a otočenie robota doľava, keď narazí na pravý nárazník' ************************** ***************************************************************************** LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 NEXT RETURN '************************************ ************************************************************************************* snažte sa zaradiť späť a otočiť robota doprava, keď narazíte na ľavý nárazník „********************************* ************************* **** 20 ĎALŠÍ NÁVRAT '*********************************************** ************************ „KONIEC PODPORIADOK“******************** ****************************************************** *

Krok 3: Krok 3: Použitie hliníkovej fólie a nanukových tyčiniek na drôtené nárazníky

Predtým, ako začnete s týmto krokom, zaistite, aby boli 4 drôty z dosky na chlieb (pozri krok 1) rozdelené do párov, pričom každý pár bude ovládať pravý alebo ľavý nárazník. LED diódy v tejto situácii fungujú, aby skontrolovali, či bol kód účinný na pravom a ľavom nárazníku. Na tyčinkách Popsicle jeden vodič z každého páru zdieľa jeden koniec paličky Popsicle (to znamená, že drôty rovnakého páru NEMUSIA byť na tom istom nárazníku).

Odrežte 4 malé obdĺžniky alobalu a jedným oviňte drôt okolo každého konca dvoch paličiek nanuku. To zvyšuje povrchovú vodivosť tyčinky Popsicle a tiež poskytuje väčšiu plochu povrchu na dotyk tyčiniek.

Aby sa fólia a drôty držali na tyčinkách Popsicle, držte materiály pohromade pomocou 1–2 kancelárskych sponiek. Spinky tiež poskytujú väčšiu prístupnosť paličkám Popsicle na dotyk bez veľkého vonkajšieho rušenia. Posuňte sponku na palicu Popsicle rovnako ako pri normálnom stohu papierov. Opakujte to pre všetky štyri kusy fólie a každý koniec dvoch nanukových tyčiniek.

Krok 4: Krok 4: Zostavenie zvyšku nárazníkov

Akonáhle budú hliníkové fólie a kancelárske sponky schopné udržať drôty pripevnené ku každej tyčinke s nanukom, nakrájajte dve malé kocky špongie a každú kocku prilepte medzi tyčinky (na samých koncoch každej tyčinky, aby horúce lepidlo nezasahovalo do vodivosť kovu. Hubky zaistia, aby sa nárazníky dotýkali zakaždým, keď robot narazí na stenu.

Voliteľné: Odrežte extra tyčinku Popsicle na polovicu a prilepte ju pod uhlom na špičke vonkajšieho nárazníka paličky Popsicle. To zosilňuje náraz nárazníka o náraz a náraz do steny.

Nezabudnite na ohnutie drôtov tak, aby sa nárazníky zakrivili priamo pred robotom Bot-bot.