4 robot s mechanickým ramenom DOF ovládaný Arduinom: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Nedávno som si kúpil túto sadu na aliexpress, ale nenašiel som návod, ktorý by sa k tomuto modelu hodil. Nakoniec to skončí tak, že ho postavím takmer dvakrát a urobím veľa experimentov, aby som zistil správne montážne uhly serva.

Je tu rozumná dokumentácia, ale ušlo mi veľa podrobností a niektoré ramená sú namontované na nesprávnej strane, takže sa na to príliš nespoliehajte.

Potom, čo som napísal tento návod, som tu našiel ten pravý. Jediným rozdielom je, že namontovali zadné rameno pravého predlaktia na druhú stranu stojana, a preto potrebujú v hornom kĺbe rozperu. Ďalší návod nájdete tu.

Tu je teda rýchly návod pre tento model:-), ale s vylepšeným softvérom.

Softvér na ovládanie ramena robota ručne alebo infračerveným diaľkovým ovládaním je k dispozícii na GitHub a je jedným z príkladov knižnice ServoEasing Arduino.

Krok 1: Základňa

Uhol serva pre tento obrázok je takmer 90 stupňov a dbajte na to, aby bol tanier zostavený so správnou orientáciou, nie je symetrický!

Krok 2: Rameno

Túto časť najlepšie zostavte nabudúce!

Krok 3: Horizontálne a zdvíhacie serva

Uhol pravého (horizontálneho) serva je 60 stupňov pre pažu smerujúcu nahor alebo 180 stupňov v čo najprednejšej polohe.

Uhol ľavého (zdvihového) serva je 0 stupňov, keď je pripevnené rameno zvislé. Ale pretože klaksón môžete namontovať iba v 18 stupňových krokoch, skončí to pre mňa tak, že budem mať vo zvislej polohe 15 stupňov.

Krok 4: Rameno

Tu nie je potrebný žiadny medzikus.

Krok 5: Pazúr

Nastavil som uhol serva tak, aby bol pazúr otvorený na 0 stupňov a zatvorený na 65 stupňov.

Na upevnenie ľavého ramena je potrebná jedna rozpera a na mechaniku pazúrov sú potrebné dve.

Toto sú jediné rozpery potrebné pre celé rameno robota.

Krok 6: Arduino

Tento softvér je k dispozícii na GitHub a je zahrnutý v knižnici ServoEasing Arduino ako jeden z príkladov. Môže byť užitočné pomôcť nastaviť serva do správnej polohy pre montáž pomocou sériového monitora Arduino. A pozor, po 10 sekundách nečinnosti na potenciometroch po resete sa spustí funkcia automatického pohybu:-).