Robotické zariadenie 2. generácie (fyzikálna terapia): 7 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Zhrnutie: Cieľom Gen 2 je pomôcť presunúť zápästie pacienta, ktoré bolo poškodené pri nehode, ťahaním ruky dovnútra a von. Pôvodne bol Gen 2 vytvorený pre súťaž AT&T 2017 Developer Summit, potom som sa rozhodol urobiť z neho otvorený zdroj pre ľudí, ktorí môžu stavať, upravovať a zlepšovať projekt. Tento projekt navyše nie je na úrovni praktickosti, pretože väčšina dielov bola znovu použitá z robotickej ruky Gen 1. Toto je tiež druhá verzia, kde je dizajn pre 3D tlač oveľa jednoduchší.

Náklady: Náklady na tento projekt závisia od toho, kde si položky kúpite, a nákladov na dopravu. Na tento projekt som minul 30 dolárov. je dôležité poznamenať, že 80% položiek bolo použitých znova z robotickej ruky Gen 1.

DÔLEŽITÁ POZNÁMKA:

V prípade akýchkoľvek otázok napíšte e -mail, správu alebo komentár: [email protected]

Skontrolujte, či sa podpera na ruku zmestí na vašu ruku. Možno budete musieť upraviť dizajn tak, aby zodpovedal vašej ruke.

Zmerajte si zápästie na troch miestach-50,8 mm od seba a potom pomocou týchto čísel upravte dizajn.

Pozrite sa do priečinka CAD a upravte dizajn tak, aby zodpovedal vašej ruke.

Ak používate Fusion 360, otvorte súbor CAD, Brace Walls> Skicches> Change the Inner Diameter for Sketch 1 through Sketch 3. (Použitím meraní, ktoré ste získali)

Krok 1: Materiály

Materiály: Materiály som rozdelil do dvoch kategórií „Dôležité“a „Voliteľné“. „Dôležité“materiály sú nevyhnutné na dokončenie projektu. „Voliteľné“materiály sú ďalšie nástroje, ktoré vám počas procesu môžu pomôcť. Na tlač dielov budete tiež potrebovať prístup k 3D tlačiarni.

Možno budete chcieť kúpiť alebo použiť iné zariadenie (skrutky, snímače atď.) Z nižšie uvedeného, pokiaľ sú rozmery identické. Ak sa rozmery líšia, budete musieť zmeniť dizajn

Aby zariadenie zostalo na svojom mieste, budete potrebovať ramenný popruh. Použil som ramenný popruh z brašny.

Servomotory boli upravené tak, aby sa stali kontinuálnymi rotačnými servami alebo motormi. Ak chcete zmeniť svoje servá, pozrite sa na tento odkaz nižšie. (Buďte veľmi opatrní, pretože polohovanie môžete ľahko pokaziť)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Prvý prototyp som použil drôt „Pletený Stealth Superline“, potom som prešiel na „Potiahnutý drôt z nehrdzavejúcej ocele“, obe možnosti však fungujú, ale pre projekt je vhodnejší drôt z nehrdzavejúcej ocele.

Dôležité:

Nerezová oceľ 410, veľkosť číslo 4, 1/2 palca dlhá

Nerezová oceľ 18-8, veľkosť číslo 2, 1/2"

Skrutkovač s dlhým krížom

Spájkovačka + spájka

Vŕtačka

6 x batéria AA

9V batéria PP3

Prepojovacie vodiče

Servo štandard HS-311

6 x držiak batérie AA

Kovový roh klaksónu

Klipy/konektory na 9V batériu

Prototypová doska plošných spojov 4x6 cm

Drôt - pletená Stealth Superline

Gombíky

1k ohmový odpor

Voliteľné:

Spájkovanie - držiaky drôtov

Vice

Pinzeta

Nôž XACTO

Multimeter

Hmatadlo

Drôt - potiahnutý drôt z nehrdzavejúcej ocele - 10 stôp

Breadboard

Krok 2: 3D tlač

Poznámka: Všetky otvory pre skrutky sú poddimenzované, aby sa ubezpečilo, že 3D tlačiareň netlačí príliš veľké otvory, kde skrutky nedokážu držať diely pohromade.

Vzperám som dal objemný dizajn s myšlienkou uľahčiť 3D tlač a pracovať s nimi, preto som sa zameral na šesťuholníkový dizajn. Tiež. existuje niekoľko prázdnych miest, ktoré vám umožňujú pridať ďalšie úpravy.

1, 2, 3 a 4: „Podvozok“hlavného projektu.

Front_Locks: Predné zámky, ktoré budú držať vzperu pohromade.

Rear_Locks: Zadné zámky, ktoré budú držať vzperu pohromade.

Big_Battery: Obsahuje 6 batérií AA.

Big_Battery_Lid: Veko, ktoré bude pripevnené k „Big_Battery“, aby držalo batérie na svojom mieste.

Small_Battery_Holder: Obsahuje 9V batériu veľkosti PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Veko, ktoré bude pripevnené k prednej a zadnej časti „Small_Battery“.

Small_Battery_Lock: Uzamkne malú batériu na vzpere.

Hand_Brace: Ovíja vás okolo ruky, aby ste sa dobre držali.

Servo klaksón: Sú vytvorené tak, aby omotali drôt okolo serva bez zamotania. Potrebuje však zlepšenie!

Identifikácia (voliteľné): Návrh CAD môžete upravovať tak, aby ste naň mohli napísať svoje vlastné meno.

Krok 3: Spájkovanie

Nastavenie prepínača tlačidiel obsahuje: tlačidlá, (1k) odpory, prepojovacie vodiče.

Ak sa chcete dozvedieť, ako funguje prepínač tlačidiel Arduino, kliknite na tento odkaz:

Kompletné elektronické nastavenie Gen 2 obsahuje: tlačidlá, rezistory (1k), batérie AA, 9V batériu PP3, štyri upravené servá a prepojovacie káble.

9V batéria PP3 bude napájať Arduino UNO samostatne, preto k batérii pripojte konektor a uistite sa, že zapadne do portu externého zdroja napájania. Motory bude poháňať batéria 6xAA.

Krok 4: Príprava dielov na montáž

Teraz, keď sme 3D tlačili potrebné súbory, musíme zaistiť, aby sa skrutky perfektne zmestili. Na odstránenie prebytku, ktorý nepotrebujeme, použijeme brúsny nástroj, nôž alebo nôž Xacto. Tiež sa musíme uistiť, že štyri servá dokonale zapadajú do správnych oblastí bez problémov. Možno budete musieť použiť vŕtačku na zväčšenie priemerov otvorov, aby ste sa presvedčili, že skrutky dobre sedia a tiež majú dobrú priľnavosť. Aby boli povrchy hladké/ploché, aby lepšie sadli, použite brúsny nástroj. Pomocou noža alebo Xacto odstráňte prebytočný výplňový materiál.

Krok 5: Organizácia drôtov

V skutočnosti som svoje káble neorganizoval úplne, jednoducho som použil pásku a trubice na usporiadanie servopohonov z tlačidlových vodičov. Preto je na vás, ako chcete svoje káble usporiadať. Ak chcete úplne usporiadať drôty, môžete jednoducho použiť rúrky a elektrickú pásku. Môžete tiež upraviť dizajn a pridať ďalšie funkcie, ktoré vám môžu pomôcť s organizáciou káblov

Krok 6: Zostavte

Krok 7: Nahrajte program

Nahrajte kód Gen 2