Mikeov robotický pes: 36 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Ak ste videli videá úžasných robotických psov a chceli by ste ich mať doma-možno je toto (za menej ako 600 dolárov v častiach a materiáli) miesto, kde začať.

Krok 1: Potrebný materiál

Začnime so zoznamom potrebných materiálov. Najprv sú tu 3d tlačené diely (súbory dostupné na tomto webe). Kusovník

(4) Super servo držiak

(4) Kratší závit osi

(8) Zadné ložisko

(4) Tučný kusb

(4) Ložisko lineárne

(4) Matica nápravy

(4) Horná časť nohyA

(4) Super servo kombo

(36) Skrutka osi

(4) Servo členok, spoj

(4) Dolná časť nohy

(4) Držiak na nohy

(4) náprava

(4) Noha

(4) Vodič drôtu

Ostatné diely

(32) skrutky m3 x 16 mm

(32) ploché podložky pre skrutky m3

(48) m3 orechov

(8) Servomotory FT 5335M (Pololu.com)

(8) hliníkový klaksón pre servo FT 5335M (pololu.com)

(20) Skrutky 2-56 x 7/16 palcov

(28) 2-56 orechov

(24) skrutky m3 x 8 mm

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 voltov 3,2 amp hr. uzavretá olovená batéria (amazon.com)

(1) digitálny voltmetr (amazon.com)

(2) prepínač pre vysoké zaťaženie (amazon.com)

(16) skrutky m3 x 12 mm

(8) Skrutky 2-56 x 3/4 palcov

(8) zámkové podložky pre 2-56 skrutiek

(1) preglejkové telo 1/2 "preglejka 28" x 10"

(1) farba na telo preglejky

(16) Skrutky do dreva #6 x 1 1/4"

(24) Skrutky do dreva #6 x 3/4"

(4) 5 -polohové svorkovnice

(4) číslo 4 x 1/2 skrutka do dreva

(4) predlžovací kábel servo

(1) hliníková lepiaca páska (alebo akákoľvek iná páska)

(4) malý kravatu

(1) Polystyrénová guľa s priemerom 8 palcov

oválny polystyrén, lepidlo, farba, google oči, hnedá tkanina z umelej kožušiny, hnedý obrovský ženilkový kmeň Na telo som preskúmal niekoľko materiálov a rozhodol som sa ísť s 1/2 “preglejkou.

Telo potrebuje asi 200 štvorcových palcov materiálu.

Nasledujú niektoré z uvažovaných materiálov:

1/4 preglejka 2,15 gramov na štvorcový palec

1/2 palcová preglejka 4,3 gramu na štvorcový palec

1/4 akryl 4 gramy na štvorcový palec

5 mm penová doska, 59 gramov na štvorcový palec

1/4 "preglejka je príliš flexibilná-mal som problémy s ohybom, ktoré vyžadovali podporu v skorých verziách pre psov. 5 mm penová doska vyzerá teoreticky skvele, ale mal som pochybnosti o tuhosti a mojej schopnosti bezpečne spájať veci. 1/4" akryl by vyzeral „cool“, ale pracovať s ním nie je také jednoduché. Skúmal som listy z uhlíkových vlákien, ale to vyzeralo ako projekt sám o sebe. Preglejku som narezal do tvaru, aby som znížil hmotnosť.

Krok 2:

Maľoval som preglejku.

Krok 3:

Tu sú kúsky na nohu.

Krok 4:

Pripojte servomotor k „držiaku Super Servo“pomocou skrutiek, matíc a plochých podložiek (4) m3 x 16 mm. Posuňte servo ľavého predného ramena na maximálnu rotáciu ccw, 150 stupňov.

Krok 5:

Na štyri nápravy pripevnite servo rohy.

Krok 6:

Tento kus prevliekam cez lineárne ložisko.

Krok 7:

Na toto navlečte „tučný kus“.

Krok 8:

Vyvŕtajte otvory 25 mm hlboké pomocou vrtáka 7/64 palca. Namontujte (4) 20 mm strojné skrutky M3.

Krok 9:

Nastavte servomotor Twist na 90 stupňov. Upevnite „držiak otočného servo“na „hornú Legu“pomocou skrutiek a matíc (4) m3 x 12 mm.

Krok 10:

Nainštalujte motor do „Super Servo Combo“pomocou (4) skrutiek, matíc a plochých podložiek (4) m3 x 16 mm.

Krok 11:

Pripojte „Super Servo Combo“k „Upper Lega“pomocou (4) 3d vytlačených „nápravových skrutiek“.

Nastavte motor „Super Servo Combo“na max. 30 stupňov CW.

Krok 12:

Pripojte „zadné ložisko“k „členkovému servo Conn“pomocou skrutiek (3) m3 x 8 mm.

Krok 13:

Pripojte hliníkový servo roh k „členkovému servo Conn“pomocou (2) skrutiek, matíc a poistných podložiek (2) 2 až 56 x 3/4.

Krok 14:

Pripojte „členkové servo Conn“k „spodnej časti nohy“pomocou (1) „skrutky nápravy“.

Krok 15:

Pripojte „držiak nohy“k „spodnej časti nohy“pomocou (2) „skrutiek nápravy“.

Krok 16:

Umiestnite „Nápravu“do „Nohy“. Je to voľný strih.

Krok 17:

Vložte nohu/nápravu do „Foot Holdera“.

Krok 18:

Zaistite nohu pomocou (2) „skrutiek osi“.

Krok 19:

Pripojte zostavu spodnej časti nohy k zostave hornej časti nohy pripojením „členkového servo spojenia“k servomotoru. Noha by mala byť v sede. Vložte skrutku servo klaksónu a utiahnite.

Krok 20:

Upravte „tučný kus“tak, aby noha bola v sede. Vložte skrutku servo klaksónu a utiahnite.

Na telo preglejky položte „držiak ramena serva“a „ložiskový lineárny držiak“. Predpokladajte polohu psa v sede. Zaistite pomocou (4) skrutiek číslo 6 x 1 1/4 "a (4) skrutiek číslo 6 x 3/4".

Krok 21:

Vložte servo otočný motor do „tučného kusa“. Nainštalujte a utiahnite skrutku servo klaksónu.

Krok 22:

Nainštalujte 5 -pólovú svorkovnicu pomocou (2) skrutiek do dreva číslo 6 x 3/4.

Krok 23:

Nainštalujte vedenie drôtu. Použite (1) skrutku do dreva číslo 4 x 1/2.

Krok 24:

Pripojte predlžovací kábel servo k servomotoru „Super Servo Combo“.

Krok 25:

Veďte kábel a zaistite ho lepiacou páskou. Zaistite servo drôt k „držiaku otočenia servo“pomocou viazacej pásky.

Krok 26:

Zaistite vodiče v svorkovniciach. Pri pohľade zvonku je pozícia číslo 1 (úplne vľavo) horným riadiacim káblom serva. Poloha 2 je riadiaci vodič „krútenia serva“. Poloha 3 je nižší („super servo combo“) riadiaci vodič. Pozícia 4 je pozitívna. Pozícia 5 je záporná.

Krok 27:

Vykonajte to ešte trikrát. Ľavé predné a pravé zadné nohy sú rovnaké.

Pravé predné a ľavé zadné nohy sú nastavené na „Servo ramenný motor“nastavený na maximálny limit cw (30 stupňov) namiesto 150 stupňov.

Krok 28:

Aby sa pes mohol pohybovať, musí mu byť poskytnutá sila a kontrola. Nohy sú pripevnené k Arduinu a batérii, ako je znázornené na schematickom obrázku.

Svorkovnice motora spojte pomocou drôtu AWG #18.

Krok 29:

Pridajte Arduino.

Krok 30:

Pripojte ľavú prednú nohu k Arduinu.

Krok 31:

Pridajte ovládanie pravej prednej nohe z Arduina.

Krok 32:

Pridajte ovládanie k pravej zadnej nohe.

Krok 33:

Nakoniec spojte ľavú zadnú nohu.

Krok 34:

Napájací zdroj je kombináciou 8 -voltovej olovenej batérie (uzavretá), voltmetra a dvoch spínačov. Oká sa nasúvajú na batériu-dajú sa vybrať a nabiť. Napájací zdroj je namontovaný na 1/4 palcovej preglejke a preglejka je k telu pripevnená pomocou suchého zipsu. Odpojovacia zástrčka od zdroja napájania umožňuje rýchle odstránenie alebo výmenu celého zdroja.

Krok 35:

Chôdza vyžaduje náčrt-tu je môj prístup.

Pohybujte nohou RR smerom k telu

Posuňte nohu LF dopredu

Vráťte nohu RR do stoja

Posuňte nohu LF k telu

Posuňte nohu RR dopredu

Vráťte nohu LF do stoja

Posuňte nohu LR k telu

Posuňte RF nohu dopredu

Vráťte nohu LR do stoja

Presuňte RF nohu k telu

Posuňte nohu LR dopredu

Vráťte RF nohu do stoja

Vráťte všetky nohy do východiskovej polohy (tým sa telo posunie dopredu)

Opakujte.

Krok 36: Hlava a chvost

Hlava a chvost znižujú efekt „záhadného údolia“a zvyšujú „psí“vzhľad. Hlava bola vytvorená pomocou penovej gule s priemerom 8 palcov (vytesaná do tvaru). Papuľa je polystyrénový ovál-nos je malý kruh. Krk bol vyrezaný z polystyrénového oválu. Uši sú z hnedej látky z umelej kožušiny (obchod s remeselnými výrobkami) a jazyk je z ružovej peny. Pridajte oči google, farbu a lepidlo na hlavu. Do krku bol vložený obdĺžnik dreva 1 x 2 palce (najskôr vyrezaný štvorcový otvor), ktorý slúži na pripevnenie hlavy k psovi. Chvost je „hnedý obrovský ženilkový kmeň“(zdvojený).

Druhé miesto v súťaži Epilog X