CanSat - Príručka pre začiatočníkov: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Hlavným cieľom týchto inštrukcií je krok za krokom zdieľať vývojový proces CanSat. Ale skôr ako začneme, ozrejmime si, čo je to CanSat a aké sú jeho hlavné funkcie, a taktiež využime príležitosť a predstavíme náš tím. Tento projekt sa začal ako nadstavbový projekt na našej univerzite Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR), kampus Cornélio Procópio. Pod vedením nášho poradcu sme vyvinuli akčný plán so zámerom dostať sa do CanSats, čo znamenalo študovať všetky jeho aspekty a vlastnosti, aby sme porozumeli tomu, ako funguje, čo by v konečnom dôsledku viedlo k vytvoreniu CanSat a vývoj tejto príručky. CanSat je klasifikovaný ako pikosatelit, čo znamená, že jeho hmotnosť je obmedzená na 1 kg, ale zvyčajne CanSats váži asi 350 g a jeho štruktúra je založená na plechovke sódy, valci s priemerom 6,1 cm a výške 11,65 cm. Tento model bol predstavený so zámerom zjednodušiť proces vývoja satelitu s cieľom umožniť prístup univerzít k týmto technológiám a dosiahnuť popularitu vďaka súťažiam, ktoré prijali tento vzor. CanSats sú vo všeobecnosti založené na 4 štruktúrach, ktorými sú energetický systém, snímací systém, telemetrický systém a hlavný systém. Pozrime sa teda bližšie na každý systém: - Energetický systém: tento systém je zodpovedný za dodávku elektrickej energie pre ostatné systémy podľa svojich potrieb. Inými slovami, má dodávať systémom potrebné napätie a prúd, pričom rešpektuje jeho limity. Tiež môže obsahovať ochranné prvky, aby bola zaručená bezpečnosť a správne správanie ostatných systémov. Bežne je založený na batérii a obvode regulátora napätia, ale je možné pridať mnoho ďalších funkcií, ako napríklad techniky správy napájania a niekoľko druhov ochran. - Snímací systém: tento systém sa skladá zo všetkých senzorov a zariadení, ktoré sú zodpovedné za zhromažďovanie požadovaných údajov. môže byť pripojený k hlavnému systému niekoľkými spôsobmi, okrem iného sériovými protokolmi, paralelnými protokolmi, preto je skutočne dôležité ovládať všetky tieto techniky, aby ste mohli určiť najvhodnejšiu. Všeobecne sú často vyberané sériové protokoly, pretože sú kvôli menšiemu počtu pripojení a univerzálnosti najpopulárnejšie protokoly SPI, I2C a UART. - Telemetrický systém: tento systém je zodpovedný za vytvorenie bezdrôtovej komunikácie medzi CanSat a pozemnou riadiacou stanicou, ktorá zahŕňa bezdrôtový komunikačný protokol a hardvér. - Hlavný systém: tento systém je zodpovedný za prepojenie všetkých ostatných systémov spôsobom, ktorý tiež riadi a synchronizuje ich postupnosť fungovania organizmu.

Krok 1: Hlavný systém

Z mnohých dôvodov sme si vybrali mikrokontrolér na báze ARM® Cortex®-M4F. Jedná sa o nízkoenergetický MCU, ktorý ponúka oveľa vyšší výpočtový výkon a niekoľko funkcií, ktoré sa v mikrokontroléroch RISK bežne nevidia, napríklad funkcie DSP. Tieto charakteristiky sú zaujímavé, pretože umožňujú zvýšenie komplexnosti funkcií aplikácií CanSat bez toho, aby bolo potrebné meniť mikrokontrolér (samozrejme, rešpektujúc aj jeho limity).

Pokiaľ mal projekt niekoľko finančných obmedzení, zvolený mikrokontrolér mal byť tiež cenovo dostupný, takže podľa špecifikácií sme nakoniec vybrali MCU TM4C123G LaunchPad na báze ARM® Cortex®-M4F, je to odpaľovacia rampa, ktorá sa zmestila do nášho projektu.. Tiež dokumentácia (technické listy a dokumentácia charakteristík poskytnutá výrobcom) a IDE MCU boli profesionáli, ktorých by sme mali skutočne zvážiť, pokiaľ veľmi pomohli vývojovému procesu.

V tomto Cansate sme sa rozhodli to zjednodušiť a jednoducho to vyvinúť pomocou launchpadu, ale samozrejme v budúcich projektoch to nebude možné, vzhľadom na to, že niekoľko funkcií zahrnutých v launchpade nie je pre náš projekt v skutočnosti potrebných, plus jeho formát značne obmedzil projekt štruktúry nášho CanSatu, pokiaľ sú rozmery CanSatu minimálne.

Takže po výbere správneho „mozgu“pre tento systém bol ďalším krokom vývoj jeho softvéru, a aby to bolo jednoduché, rozhodli sme sa jednoducho použiť sekvenčný program, ktorý robí nasledujúcu sekvenciu na frekvencii 1 Hz:

Hodnoty senzorov> ukladanie dát> prenos dát

Časť senzorov bude vysvetlená neskôr v snímacom systéme, ako aj prenos údajov bude vysvetlený v telemetrickom systéme. Nakoniec sa to malo naučiť programovať mikrokontrolér, v našom prípade sme sa potrebovali naučiť nasledujúce funkcie MCU, GPIO, modulu I2C, modulu UART a modulu SPI.

Vstupy a výstupy GPIO alebo jednoducho univerzálne vstupy a výstupy sú porty, ktoré možno použiť na vykonávanie niekoľkých funkcií, ak sú správne nastavené. Vzhľadom na to, že nepoužívame žiadne C knižnice pre GPIO, dokonca ani pre ostatné moduly, mali sme nakonfigurovať všetky potrebné registre. Z tohto dôvodu sme spísali základnú príručku obsahujúcu príklady a popisy týkajúce sa registrov modulov, ktoré používame, ktoré sú k dispozícii nižšie.

Aby sa zjednodušil a organizoval kód, bolo vytvorených niekoľko knižníc. Knižnice boli teda vytvorené na nasledujúce účely:

- protokol SPI

- protokol I2C

- protokol UART

- NRF24L01+ - transceptor

Tieto knižnice sú tiež k dispozícii nižšie, ale pamätajte na to, že sme použili Keil uvision 5 IDE, takže tieto knižnice nebudú fungovať pre skladateľa kódu. Nakoniec, po vytvorení všetkých knižníc a naučení sa všetkých potrebných vecí, bol zostavený konečný kód, a ako si asi dokážete predstaviť, je k dispozícii aj nižšie.

Krok 2: Snímací systém

Tento systém sa skladá zo všetkých senzorov a zariadení, ktoré sú zodpovedné za zhromažďovanie informácií o podmienkach prevádzky CanSat. V našom prípade sme vybrali nasledujúce senzory:

- trojosový digitálny akcelerometer - MPU6050

- trojosový digitálny gyroskop - MPU6050

- trojosový digitálny magnetometer - HMC5883L

- digitálny barometer - BMP280

- a GPS - Tyco A1035D

Voľby boli založené hlavne na prístupnosti, čo znamenalo, že pokiaľ boli mechanické a elektrické (komunikačný protokol, napájací zdroj atď.) Kompatibilné s naším projektom, neboli týmto možnostiam uložené žiadne ďalšie parametre, a to aj preto, že dostupnosť niektorých snímačov možnosti boli obmedzené. Po získaní senzorov bol čas dať ich do práce.

Prvým skúmaným bol 3 -osový digitálny akcelerometer a gyroskop s názvom MPU6050 (dá sa ľahko nájsť kdekoľvek, pokiaľ je široko používaný v projektoch ARDUINO), pričom jeho komunikácia je založená na protokole I2C, protokolu, v ktorom každý slave vlastní adresu, čo umožňuje paralelné pripojenie niekoľkých zariadení, pretože adresa je 7-bitová, na rovnakú sériovú zbernicu je možné pripojiť asi 127 zariadení. Tento komunikačný protokol funguje na dvoch zberniciach, dátovej a hodinovej, takže na výmenu informácií musí master odoslať 8 cyklov hodín (mimochodom, informácie sa musia zhodovať s bajtom, pokiaľ je táto komunikácia založená) o veľkosti bajtov) buď v prijímacej alebo v prenosovej operácii. Adresa MPU6050 je 0b110100X a X sa používa na volanie (označuje) operáciu čítania alebo zápisu (0 označuje operáciu zápisu a 1 označuje operáciu čítania), takže kedykoľvek chcete snímač prečítať, použite jeho adresu ako 0xD1. a kedykoľvek chcete písať, použite jeho adresu ako 0xD0.

Po preskúmaní protokolu I2C bol MPU6050 skutočne študovaný, inými slovami, bol prečítaný jeho technický list, aby sa získali potrebné informácie na jeho uvedenie do prevádzky, pretože pre tento snímač bolo potrebné nakonfigurovať iba tri registre, správa napájania 1 register - adresa 0x6B (aby sa zaručilo, že snímač nie je v režime spánku), konfiguračný register gyroskopu - adresa 0x1B (aby sa konfiguroval celý rozsah stupnice pre gyroskop) a nakoniec konfiguračný register akcelerometra - adresa 0x1C (v nakonfigurujte celý rozsah stupnice akcelerometra). Existuje niekoľko ďalších registrov, ktoré je možné nakonfigurovať, čo umožňuje optimalizáciu výkonu senzora, ale pre tento projekt tieto konfigurácie stačia.

Po správnej konfigurácii senzora ho teda môžete prečítať. Požadované informácie sa odohrávajú medzi registrom 0x3B a registrom 0x48, pričom každá hodnota osi sa skladá z dvoch bajtov, ktoré sú kodifikované spôsobom komplementu 2, čo znamená, že načítané údaje musia byť prevedené, aby boli zmysluplné (tieto veci budú diskutované neskôr).

Po dokončení práce s MPU6050 bolo načase študovať 3 -osový digitálny magnetometer s názvom HMC5883L (dá sa tiež ľahko nájsť kdekoľvek, pokiaľ je široko používaný v projektoch ARDUINO) a opäť je jeho komunikačným protokolom sériový protokol I2C. Jeho adresa je 0b0011110X a X sa používa na volanie (označuje) operáciu čítania alebo zápisu (0 označuje operáciu zápisu a 1 označuje operáciu čítania), takže kedykoľvek chcete snímač prečítať, použite jeho adresu ako 0x3D a kedykoľvek ak chcete napísať, použite jeho adresu ako 0x3C.

V tomto prípade, aby bolo možné HMC5883L inicializovať, bolo potrebné nakonfigurovať tri registre, konfiguračný register A - adresa 0x00 (na konfiguráciu rýchlosti výstupu údajov a režimu merania), konfiguračný register B - adresa 0x01 (na konfiguráciu zosilnenia senzora) a v neposlednom rade na register režimov - adresa 0x02 (na konfiguráciu prevádzkového režimu zariadenia).

Po správnej konfigurácii HMC5883L je teraz možné ho prečítať. Požadované informácie sa odohrávajú medzi registrom 0x03 a registrom 0x08, pričom každá hodnota osi sa skladá z dvoch bajtov, ktoré sú kodifikované spôsobom komplementu 2, čo znamená, že načítané údaje musia byť prevedené, aby boli zmysluplné (tieto veci budú diskutované neskôr). Najmä pre tento senzor by ste mali prečítať všetky informácie naraz, inak to nemusí fungovať tak, ako bolo navrhnuté, pokiaľ sú výstupné údaje zapisované do týchto registrov iba vtedy, keď boli zapísané všetky registre. tak si ich všetky prečítajte.

Nakoniec bol študovaný digitálny barometer, ďalší snímač protokolu I2C, nazývaný tiež BMP280 (dá sa tiež ľahko nájsť kdekoľvek, pokiaľ je široko používaný v projektoch ARDUINO). Jeho adresa je b01110110X a X sa používa aj na volanie (označuje) operáciu čítania alebo zápisu (0 označuje operáciu zápisu a 1 označuje operáciu čítania), takže kedykoľvek chcete snímač prečítať, použite jeho adresu ako 0XEA a kedykoľvek ak chcete napísať, použite jeho adresu ako 0XEB. Ale v prípade tohto senzora môže byť adresa I2C zmenená zmenou úrovne napätia na pine SDO, takže ak na tento pin použijete GND, adresa bude b01110110X a ak na tento pin použijete VCC, adresa bude aby bol b01110111X, aj na to, aby ste v tomto senzore povolili modul I2C, musíte na pin CSB senzora použiť úroveň VCC, inak nebude fungovať správne.

Pre BMP280 mali byť nakonfigurované iba dva registre, aby fungovali, register ctrl_meas - adresa 0XF4 (na nastavenie možností získavania údajov) a konfiguračný register - adresa 0XF5 (na nastavenie rýchlosti, filter a možnosti rozhrania pre snímač).

Keď skončíte s konfiguráciou, je čas na to, na čom skutočne záleží, na samotné údaje, v tomto prípade sa požadované informácie odohrávajú medzi registrami 0XF7 a 0XFC. Teplota aj tlak sa skladajú z troch bajtov, ktoré sú kodifikované komplementárnym spôsobom 2, čo znamená, že načítané údaje musia byť prevedené, aby mali zmysel (o týchto veciach sa bude diskutovať neskôr). Aj pre tento senzor existuje niekoľko korekčných koeficientov, ktoré je možné použiť pri konverzii údajov, aby sa dosiahla vyššia presnosť. Nachádzajú sa medzi registrami 0X88 a 0XA1, áno, existuje 26 bajtov korekčných koeficientov, takže ak je presnosť nie je to také dôležité, jednoducho na ne zabudnite, inak sa to nedá.

A v neposlednom rade GPS - Tyco A1035D, tento sa spolieha na sériový protokol UART, konkrétne na rýchlosť 4800 kbps, žiadne paritné bity, 8 dátových bitov a 1 stop bit. UART alebo univerzálny asynchrónny prijímač/vysielač, je sériový protokol, v ktorom sa synchronizácia informácií vykonáva pomocou softvéru, a preto je to asynchrónny protokol, a to aj kvôli tejto charakteristike, že rýchlosť, ktorou sa informácie prenášajú a prijímajú, je oveľa menšia. Konkrétne pre tento protokol musia balíky začínať štartovacím bitom, ale stop bit je voliteľný a veľkosť balíkov je 8 bitov.

V prípade GPS - Tyco A1035D boli požadované dve konfigurácie, ktorými boli setDGPSport (príkaz 102) a Query/RateControl (príkaz 103), všetky tieto informácie a ďalšie možnosti sú k dispozícii v referenčnom manuáli NMEA, protokole používa sa vo väčšine modulov GPS. Príkaz 102 sa používa na nastavenie prenosovej rýchlosti, množstva dátových bitov a existencie alebo neexistencie paritných bitov a stop bitov. Príkaz 103 sa používa na ovládanie výstupu štandardných správ NMEA GGA, GLL, GSA, GSV, RMC a VTG, sú podrobne popísané v referenčnom manuáli, ale v našom prípade bol zvolený GGA, ktorý znamená Global Opravené údaje polohovacieho systému.

Keď je GPS - TycoA1035D správne nakonfigurovaný, teraz je potrebné iba prečítať sériový port a filtrovať prijatý reťazec podľa zvolených parametrov, aby bolo možné spracovanie informácií.

Potom, čo sme sa dozvedeli všetky potrebné informácie o všetkých senzoroch, trvalo iba nejaké ďalšie úsilie, aby bolo všetko dohromady v jednom programe, a to aj pomocou knižníc sériovej komunikácie.

Krok 3: Telemetrický systém

Tento systém je zodpovedný za vytvorenie komunikácie medzi pozemným riadením a CanSat, okrem parametrov projektu bol tiež obmedzený niekoľkými ďalšími spôsobmi, pokiaľ je vysokofrekvenčný prenos povolený iba v niektorých frekvenčných pásmach, ktoré nie sú zaneprázdnené iné služby RF, napríklad mobilné služby. Tieto obmedzenia sú odlišné a môžu sa líšiť v závislosti od krajiny, preto je dôležité vždy skontrolovať povolené frekvenčné pásma na bežné použitie.

Na trhu je k dispozícii veľa možností rádií za dostupné ceny, všetky tieto systémy ponúkajú rôzne spôsoby modulácie na rôznych frekvenciách, pretože pre tento systém naša voľba spočívala v rádiovom prijímači 2,4 GHz, NRF24L01+, pretože už mal osvedčený komunikačný protokol, pokiaľ platia pre overovacie systémy, ako sú automatické potvrdzovacie systémy a systémy pre automatický prenos. Jeho prenosová rýchlosť môže pri rozumnej spotrebe energie dosiahnuť rýchlosť až 2 Mb / s.

Pred prácou na tomto transceiveri sa teda poďme dozvedieť niečo viac o NRF24L01+. Ako už bolo spomenuté, je to rádio založené na 2,4 GHz, ktoré je možné nakonfigurovať ako prijímač alebo vysielač. Aby sa nadviazala komunikácia, každý transceiver má adresu, ktorú môže nakonfigurovať užívateľ, adresa môže mať 24 až 40 bitov podľa vašich potrieb. Dátové transakcie sa môžu uskutočňovať jediným alebo nepretržitým spôsobom, veľkosť údajov je obmedzená na 1 bajt a každá transakcia môže alebo nemusí vytvárať konfiguračné podmienky podľa konfigurácií transceiveru.

Možných je aj niekoľko ďalších konfigurácií, ako napríklad zosilnenie smerom k výstupu RF signálu, existencia alebo neexistencia rutiny automatického opätovného prenosu (ak je to oneskorenie, je možné zvoliť počet pokusov medzi inými charakteristikami) a niekoľko ďalších. funkcie, ktoré nie sú nevyhnutne užitočné pre tento projekt, ale v každom prípade sú k dispozícii v technickom liste komponentu.

NRF24L01+ „hovorí“jazykom SPI, pokiaľ ide o sériovú komunikáciu, takže kedykoľvek budete chcieť tento transceiver čítať alebo písať, jednoducho doňho použite protokol SPI. SPI je sériový protokol, ako už bolo spomenuté, v ktorom sa výber podradených zariadení vykonáva pomocou pinu CHIPSELECT (CS), ktorý spolu s plným duplexom (master aj slave môžu vysielať a prijímať paralelne) charakteristika tohto protokolu umožňuje oveľa vyššie rýchlosti dátových transakcií.

Dátový list NRF24L01+ poskytuje sadu príkazov na čítanie alebo zápis tohto komponentu, existujú rôzne príkazy na prístup k vnútorným registrom, užitočné zaťaženie RX a TX medzi inými operáciami, takže v závislosti od požadovanej operácie môže konkrétny príkaz trvať vykonať to. Preto by bolo zaujímavé pozrieť sa na technický list, v ktorom je zoznam obsahujúci a vysvetľujúci všetky možné akcie cez transceiver (nejdeme ich uvádzať priamo sem, pretože to nie je hlavným bodom týchto inštrukcií)).

Okrem transceiveru je ďalšou dôležitou súčasťou tohto systému protokol, prostredníctvom ktorého sa odosielajú a prijímajú všetky požadované údaje, pokiaľ má systém pracovať súčasne s niekoľkými bajtmi informácií, je dôležité poznať význam každého bajtu, Na to protokol slúži, umožňuje systému organizovaným spôsobom identifikovať všetky prijaté a prenášané údaje.

Aby boli veci jednoduché, použitý protokol (pre vysielač) pozostával zo záhlavia tvoreného 3 bajtmi, za ktorými nasledovali údaje senzora, pokiaľ všetky údaje zo senzorov tvorili dva bajty, každému údaju senzora bolo priradené identifikačné číslo od začiatku. od 0x01 a nasledujúce v polmesiacovom poradí, takže každé dva bajty majú identifikačný bajt, týmto spôsobom sa sekvencia hlavičiek nemohla náhodne opakovať podľa hodnôt senzora. Prijímač bol nakoniec taký jednoduchý ako vysielač, protokol potreboval iba rozpoznať hlavičku odoslanú vysielačom a potom, čo len uložil prijaté bajty, v tomto prípade sme sa rozhodli použiť na ich uloženie vektor.

Takže po splnení všetkých požadovaných znalostí o transceiveri a určení komunikačného protokolu je načase dať všetko dohromady do rovnakého kódu a konečne dokončiť firmvér CanSat.

Krok 4: Napájací systém

Tento systém je zodpovedný za dodávku energie potrebnej na správnu funkciu ostatných systémov. V tomto prípade sme sa rozhodli jednoducho použiť batériu a regulátor napätia. Pokiaľ ide o veľkosť batérie, analyzovali sa niektoré prevádzkové parametre CanSat, tieto parametre by pomohli definícii modelu a výkonu potrebnému na napájanie celého systému.

Vzhľadom na to, že CanSat by mal vydržať niekoľko hodín zapnutý, najvhodnejšie bolo zvážiť najextrémnejšie situácie spotreby energie, v ktorých by každý modul a systém pripojený k CanSat spotreboval najvyšší možný prúd. Je však tiež dôležité, aby ste v tomto mieste boli rozumní a neprekračovali veľkosť batérie, čo tiež nie je zaujímavé kvôli hmotnostným obmedzeniam CanSat.

Po prečítaní všetkých technických listov komponentov všetkých systémov bol celkový prúd spotrebovaný systémom zhruba 160 mAh, vzhľadom na autonómiu 10 hodín stačila batéria 1600 mAh na zaistenie správnych pracovných podmienok systému.

Keď sa zoznámime s potrebným nabitím batérie, napriek autonómii je potrebné zvážiť ďalšie aspekty, ako sú veľkosť, hmotnosť, prevádzková teplota (pokiaľ je CanSat držaný vo vnútri rakety), napätie a sily na ktorému sa okrem iného predkladá to isté.

Krok 5: Štruktúra

Štruktúra je skutočne dôležitá pre bezpečnosť CanSat, aj keď bola v tomto projekte trochu zanedbávaná (v skutočnosti nebol veľký záujem o vývoj mechanickej časti CanSat, pretože kurzy pre všetkých členov súviselo s elektronikou). Pokiaľ bol projekt založený na existujúcom vzore, bolo potrebné vzorec CanSat, o ktorom by sa nemalo veľa premýšľať, ako bude vyzerať, mal by byť teda tvarovaný vo formáte valca s priemerom asi 6, 1 cm a asi 11, 65 cm vysoký (rovnaké rozmery ako plechovka sódy).

Keď sme skončili s vonkajšou štruktúrou, všetka pozornosť sa zamerala na upevňovací systém, zodpovedný za držanie všetkých dosiek vo valcovej konštrukcii, ktorý tiež umožňoval absorpciu zrýchlení, ktorým by bol CanSat podrobený, po diskusiách o tom. bolo rozhodnuté pripevniť obe štruktúry tvarovaním peny s vysokou hustotou na požadované tvary.

Vonkajšia konštrukcia bola skonštruovaná z rúr z PVC s požadovaným priemerom, aby sa štruktúra uzavrela, boli použité niektoré kryty rúrok z PVC

Krok 6: Závery a budúce myšlienky

CanSat je stále potrebné vyskúšať v akcii, v skutočnosti sa uchádzame o raketovú súťaž (ktorá sa bude konať v decembri), a to aj po tom, ako sme prešli celú budovu (vlastne ešte musíme dokončiť nejaké veci) a vývoj. boli dodržané niektoré perspektívy a poznámky, o ktorých sme si mysleli, že by bolo zaujímavé sa s vami všetkými podeliť, hlavne o bojoch, tipoch a dokonca dobrých skúsenostiach, takže tu to je:

- Začiatok projektu bol najplodnejším obdobím vývoja celého projektu, bohužiaľ skupina sa o jeho termín do konca nezaujímala, možno kvôli nedostatku okamžitých výsledkov alebo kvôli nedostatku komunikácie. z projektu vyšlo niekoľko dobrých vecí

- Uvedenie transceiveru do prevádzky si vyžiadalo veľa úsilia, pretože všetky knižnice boli vyvinuté úplne od začiatku, a to aj preto, že na testovanie tohto druhu vecí sú potrebné dva rôzne programy a nastavenia.

- V našom prípade nebolo najlepšie pracovať na mikrokontroléroch založených na konfiguráciách registrov, nie všetci členovia boli schopní držať krok so zvyškom skupiny, čo viedlo k problémom, ako je napríklad rozdelenie úloh. K dispozícii je veľa slušných knižníc C pre mikrokontrolér, ktorý sme používali, takže by bolo oveľa lepšie použiť tieto zdroje. Existuje aj IDE s názvom Code Composer, ktoré tiež ponúka veľa zdrojov pre tieto mikrokontroléry.

- CanSat stále potrebuje veľa vylepšení, táto skúsenosť bola založená na základných technikách a schopnostiach, taktiež sa neberie do úvahy niekoľko problémov, takže v budúcnosti sa snáď špičková verzia tohto CanSat stane realitou s väčším úsilím a tvrdou prácou..