Rasmus Klump - Pixel Art Palacinky: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:00

Už ste niekedy chceli, aby vám robotické rameno robilo palacinky? Máte radi pixelové umenie? Teraz môžete mať oboje! S týmto pomerne jednoduchým nastavením si môžete vyrobiť robotické rameno, ktoré nakreslí pixelové placky a dokonca ich prevrátite.

Nápad

Cieľom je použiť kinematický a súradnicový systém, aby robotické rameno nakreslilo palacinky. V tomto prípade kreslíme palacinky s rozmermi 8 x 8 pixelov, ale môžete vytvoriť ľubovoľný počet pixelov.

Na farbenie palacinkového cesta používame 4 rôzne ovocné farby a pre každú farbu 1 tubu. Môžete urobiť toľko farieb, koľko chcete

Krok 1: Komponenty

Hardvér:

• Používame robotické rameno WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dávkovače, ktoré sa zmestia do rukoväti WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Kus dubového šrotu 50 x 4 cm ako držiak dávkovača
• Kúsok preglejkového dreva 40 x 60 cm ako základ pre WidowX a držiak dávkovača
• kus šrotu 4x8 cm na paletový nôž
• 1 prenosná varná doska
• Panvica
• Paletknife

Softvér

• Armlink
• Prehrávanie InterbotiXArm
• Arduino IDE 1.0.6
• Knižnica Arbotix

Krok 2: Nastavenie

Najprv musíme náš WidowX pripevniť na preglejku, aby mala pevný základ (pozri obr. 1). Potom sa chystáme pripevniť dubové drevo na preglejku. Potom vyvŕtajte 4 otvory s rozstupom najmenej 5 cm, aby ste sa uistili, že WidowX pri uchopení nového dávkovača neprevrhne ostatné dávkovače (pozri obr. 2. Teraz urobte v dreve štrbinu na špachtľu (pozri obr. 3) Stierka musí byť v polohe, v akej sa jej WidowX zmocní. Teraz zostáva iba umiestniť varnú dosku a panvicu na dosah WidowX.

Zistili sme, že náš motor pincher nevydrží teplo, a preto sme museli vyrobiť malý tepelný štít (pozri obr. 4). Je vyrobený z kartónu a staniolu, ale funguje ako kúzlo.

Krok 3: Kalibrácia

Teraz, keď sme nastavili všetky komponenty, je čas na to

kalibrujte WidowX. Bude to nejaký čas trvať, ale je veľmi dôležité, aby ste dosiahli konzistentné výsledky. Dozvedeli sme sa, že počas tohto procesu možno budete musieť znova kalibrovať. Dôvodom môže byť mlátenie WidowX, súčiastky expandujúce teplo alebo iné premenné.

Spôsob, akým kalibrujeme WidowX, je pomocou programu Arm Link nájsť naše pevné body. Na priblíženie bodu opravy použite funkciu automatickej aktualizácie. Potom vykonajte malé úpravy a aktualizujte, kým nie ste spokojní s bodom fixácie. Teraz opakujte pre každý fixný bod.

Musíme nájsť všetky naše pevné body. Máme

· 4 dávkovače

· Priamo nad 4 stojanmi

· Špachtľa (keď je v štrbine)

· Špachtľa (keď je priamo nad drážkou)

· Ak sa náš súradnicový systém spustí na panvici.

Dôvod, prečo potrebujeme 2 body na špachtľu, je ten, že WidowX je naprogramovaný tak, aby prešiel najľahšou cestou medzi 2 bodmi. To znamená, že si nemôžete byť istí, že zasunie špachtľu do svojho otvoru tak akurát, pokiaľ nie je pred otvorom tiež bod. To tiež znamená, že budete chcieť pridať body priamo nad automaty, aby ste sa uistili, že ich WidowX nezasiahne, keď ich chce chytiť.

Ak rameno narazí na niečo, čo sa pohybuje z jednej polohy do druhej, musíte medzi tieto dve polohy pridať bod, aby ste sa ubezpečili, že sa v nej nenachádzajú žiadne iné predmety (panvica, varná doska atď.)

Keď získate všetky svoje body, ste pripravení vykonať časť programovania.

Krok 4: Programovanie

Náš základný program sa nazýva interbotiXArmPlayback, čo je program pre Arbotix. Je schopný spustiť sekvenciu vytvorenú v Armlink.

Vnútri interbotiXArmPlayback definujeme, že používame robota widowX a že nemáme pripojené žiadne tlačidlo. V programe sú 3 knižnice ‘globalArm.h, ktoré majú dĺžku pre každý kĺb, na použitie na stránke Kinematic.h. Posledná knižnica je ArmSequence.h, kde je napísaná sekvencia. Používame interbotiXArmPlayback, pretože už má kinematiku, aby mohol na ovládanie robota používať osi X, Y a Z. Potom pomocou Armlinku nájdeme trasové body na uchopenie skúmaviek s cestom, špachtľu, nájdenie východiskového bodu pre kodinačný systém 8x8 atď. (Pozri obr. 1). Na odhad priestoru medzi bodkami v našom súradnicovom systéme sme použili pokus a omyl. Túto vzdialenosť budete musieť zladiť s množstvom cesta, ktoré sa vydá v každom bode.

Pre každý obrázok sme vytvorili stránku, blomst.h, čo je kvet, fugl.h, čo je vták, a Pokeball.h, čo je Pokeball, so 64 miestami na našom obrázku 8x8 so 4 rôznymi farbami, takže sme potrebovali iba ak chcete vymazať alebo pridať znak „//“, kam sme chceli, aby robot umiestnil nejaké cesto (pozri obr. 2).

Kód, ktorý sme vytvorili, je v súbore RAR.

Krok 5: Trochu inšpirácie

Tu je niekoľko príkladov palaciniek s pixelovým umením. Nezabudnite však, že vašou predstavivosťou je hranica:)