Jednoduchý štvornásobný robot: 3 kroky (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Tento návod bol vytvorený ako splnenie projektovej požiadavky Makecourse na University of South Florida (www.makecourse.com)

Za posledný rok a pol som pracoval na návrhu nového štvornásobného robota pre klub MECH na USF. Rozhodol som sa absolvovať kurz Make Course na USF počas semestra jeseň 2017, aby som postavil prototyp môjho najnovšieho dizajnu. Išiel som do tejto triedy iba vtedy, keď som skutočne rozumel mechanickému dizajnu robota a nemal som potuchy, ako ho zapojiť a naprogramovať. Táto trieda ma naučila potrebné zručnosti, aby som na to prišiel sám a nakoniec oživil svoj prototypový dizajn. Tento návod vám ukáže všetky rôzne súčasti tohto dizajnu a návod, ako si ho vyrobiť svojpomocne. Nie je to dokonalé a existujú aj lepšie štvornásobné návrhy, ale toto je len prototyp a plánujem veci, ktoré sa z tohto dizajnu naučím, použiť na úpravu a vytvorenie nového dizajnu, ktorý je ešte úžasnejší ako tento.

Tento návod je rozdelený na tri časti:

Mechanický dizajn: Všetky 3D tlačené diely budú nahrané vo formáte súboru súčiastok SolidWorks a do tejto časti bude zahrnutý zoznam dielov a fotografie, ako bol robot zostavený.

Elektrický dizajn: Súčasťou bude výkres elektrického systému a fotografie systému v jeho kontajneri.

Program: Táto časť bude obsahovať moju skicu Arduino a tiež odkazy na informácie o doske ovládača serva, ktorú som použil pre tento projekt.

Krok 1: Mechanická konštrukcia

Zoznam položiek:

3D tlačené diely:

1 základňa

1 Kryt

4 boxy na nohy

4 nohy 1 s

4 nohy 2 s

4 noha 3 s

4 prsty

12 tlačidiel

1 elektrická skrinka

Zakúpené diely:

8 serv

8 servo konektorov (dodáva sa so servom)

56 skrutiek (priemer 0,107 palca alebo menší)

52 orechov

1 Arduino Uno

1 16-kanálová 12-bitová doska ovládača serva PWM

1 IR prijímač

1 IR diaľkové ovládanie

1 malá napájacia lišta na chlieb

Rôzne drôty na chlebovú dosku

1 batéria štyroch batérií AA (na napájanie serva)

1 9v batéria (na napájanie Arduina)

1 9V napájací kábel (pre Arduino)

Krok 2: Elektrický dizajn

Obrázky na schéme predstavujú samostatné zapojenie infračerveného senzora a zapojenie ovládača serva. Aby ste ich skombinovali, zapojte 5v a GND k kladným a záporným vedeniam napájacej lišty dosky na chlieb a potom zapojte kladné a záporné káble pre infračervený snímač a dosku servopohonu do napájacej lišty. To dodá 5v do oboch komponentov a potom budú fungovať správne. Existujú fotografie, ako to vyzerá na prototype.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Krok 3: Program

V prílohe je náčrt Arduina, ktorý som urobil na použitie tohto robota. Ak ste pre dátovú linku použili iný digitálny port, možno budete musieť nastaviť rôzne parametre, ako napríklad polohy dĺžok impulzov serva, aby ste ich správne kalibrovali, alebo servokanály a dátový pin IR príjmu. Musel som to urobiť kvôli tomu, že jedna sada nôh nebola v neutrálnej polohe správne zoradená.

Informácie o doske ovládača servo, vrátane vysvetlení k kódu, ako aj súboru na stiahnutie do knižnice nájdete tu:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…