Postavte si jednoduchého chodiaceho robota: 6 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Tu je pravdepodobne najjednoduchšia robotická noha, ktorá umožňuje pohyb vpred a vzad a hore a dole. Na stavbu je potrebný iba motorček s hračkami a ďalšie rôzne drobnosti. Na stavbu tohto projektu som nemusel nič kupovať. Problém pri pohybe nohy je ten, že keď sa noha pohybuje dopredu alebo dozadu, musí tiež ísť hore, aby zabránila ťahaniu nohy o podlahu. Koleso má zabudované všetky správne pohyby a ide len o to, aby ste nohu pripevnili k kolesu tak, aby ste využili výhody tohto rozsahu pohybu (pomocou mechanizmu kľuky/posúvača).

Budúce úpravy: 1. Plánujem pridať k nohe kolenný kĺb, ktorý pri pohybe stehna dopredu alebo dozadu zdvihne predkolenie alebo spodok nohy, čím sa uľahčí prekonávanie prekážok.

2. Bolo by skvelé pridať solenoid na zníženie a zvýšenie bodu otáčania nohy. To by zmenšilo a zväčšilo chodidlo za behu, čo by znamenalo spôsob, ako zvýšiť a znížiť účinnosť nohy robota, keď sa pohybuje.

3. Tiež by bolo zaujímavé dať dohromady 6 z týchto nôh a zistiť, ako sa robot môže pohybovať bez toho, aby na koordináciu pohybov nôh používal počítačové ovládanie.

4. Nasaďte si topánku na nohu - všimnite si, že sa na koberci trochu šmýka.

Krok 1: Namontujte motor na Tether

Motorizované koleso pochádza z stavebného nákladného auta. Motor som namontoval na akrylové pravítko vyvŕtaním dvoch otvorov cez pravítko a do prevodovky motora. Dávajte pozor, aby ste nevŕtali v prevodových stupňoch. Potom pomocou samorezných alebo drevených skrutiek pripevnite pravítko, ktoré slúži ako popruh, na prevodovku. Všimnite si toho, že som zalepil a zipsom priviazal vodiče motora k prevodovke, aby sa nevytiahli. Potom som vyvŕtal a priskrutkoval rozperu, ktorou je plastová škatuľka (dostala sa z polovice napájacej skrinky), na spodok pravítka alebo popruhu. Na rozperu som priskrutkoval ďalší krátky kúsok akrylového pravítka, ktoré bude slúžiť ako úchyt pre bod otáčania nohy.

Krok 2: Vybudujte otočný bod nohy

Otočný bod nohy robota je len kus kovu (alebo plastu alebo dreva) v tvare písmena U, ktorý drží skrutku, na ktorú bude noha priskrutkovaná. Druhý obrázok ukazuje, že noha je štrbinový pravítko, ktoré sa bude posúvať hore a dole v bode otáčania alebo skrutke.

Krok 3: Pridajte skrutku pohonu nohy na koleso

Vyvŕtajte držiak do kolesa a zaskrutkujte 1,5 alebo 2 palcovú skrutku, ku ktorej pripevníte nohu. Práve to poháňa nohu hore a dole, dopredu a dozadu, keď sa koleso otáča. Poznámka: noha sa musí na tejto skrutke otáčať, aby neboli matice príliš utiahnuté. Voľne som nasadil vonkajšiu maticu a potom pridal guľôčku horúceho lepidla, aby sa matica neodlepila alebo neutiahla.

Krok 4: Postavte si nohu

Samotná noha je asi 8 palcov dlhý kus akrylového pravítka. Vyvŕtajte jeden otvor smerom k hornému koncu a namontujte ho na koleso motora. V nohe vyrežte štrbinu asi na dĺžku priemeru kolesa. Aby som to urobil, vyvŕtal som niekoľko po sebe idúcich dier, vzal som starú spájkovačku a roztavil otvory dohromady, kým som nedostal hrubú štrbinu. Úprimne povedané, som prekvapený, že táto vec funguje rovnako dobre ako v takom hrubom slote. Mohlo by to byť efektívnejšie, keby som vyhladil drážku, aby sa otočná skrutka ľahšie posúvala tam a späť. Nasaďte podložky na obe strany nohy, namontujte ich na koleso a skrutku otočného bodu.

Krok 5: Vytvorte systém Tether

Pretože je to jedna noha, potrebujete na jej podopretie niečo, čo je akrylové pravítko s motorom pripevneným na jednom konci a protiváhou na druhom konci. Prvý obrázok ukazuje kus držadla skákacieho lana, ktoré som odrezal a potom prevliekol skrutku, aby som pripevnil pravítko, ktoré podopiera motor. Toto plastové ložisko pripevnite približne v strede pravítka nosného popruhu. Druhý obrázok zobrazuje kus starého kovového držadla mopu, ktorý bude sedieť vo vnútri niektorých závaží, aby ho držal zvisle. Plastové ložisko je umiestnené v časti kovovej rukoväte mopu a umožňuje otáčanie popruhu. Tretí obrázok ukazuje, ako by to všetko malo vyzerať poskladané. Pridajte na druhý koniec popruhu protizávažie, aby ste z nohy odniesli malú záťaž a plynulejšie otáčanie popruhu.

Krok 6: Pridajte podpernú nohu (kolíková noha)

Nakoniec potrebujete podpernú nohu, ktorá udrží motor a popruh, keď je noha v prechode dopredu alebo dozadu. Na to som použil dutý kus rybárskej palice orezaný o niečo kratšie ako úplne predĺžená noha. Na skrutku som vložil zmršťovaciu fóliu z drôtu, aby podperná noha tesne priliehala, ale aby som mohol v prípade demontáže jednotky vzlietnuť. A to je všetko, vaša noha robota je kompletná a pripravená na prevádzku