3D robotické rameno s krokovými motormi ovládanými Bluetooth: 12 krokov

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

V tomto návode uvidíme, ako vytvoriť 3D robotické rameno s krokovými motormi 28byj-48, servomotorom a 3D tlačenými časťami. Doska s plošnými spojmi, zdrojový kód, elektrická schéma, zdrojový kód a množstvo informácií sú uvedené na mojej webovej stránke

Krok 1: Aplikácia

Stiahnite si aplikáciu a zdrojový súbor ->

Krok 2: Okruh

Krok 3: Projektové materiály

Arduino uno

Charakteristika

• Mikrokontrolér: ATmega328
• Prevádzkové napätie: 5v
• Vstupné napätie (odporúčané): 7 - 12 v
• Digitálne vstupné / výstupné piny: 14 (z toho 6 výstupov PWM)
• Analógové vstupné piny: 6
• Flash pamäť: 32 KB (ATmega328), z toho 0,5 KB používa Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Frekvencia hodín: 16 MHZ.

Krok 4: Krokový motor 28BYJ-48

Parametre tohto krokového motora sú:

• Model: 28BYJ -48 - 5V
• Menovité napätie: 5 V (alebo 12V, hodnota uvedená na zadnej strane).
• Počet fáz: 4.
• Reduktor rýchlosti: 1/64
• Krokový uhol: 5, 625 ° / 64
• Frekvencia: 100 Hz
• Odpor DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Trakčná frekvencia:> 600 Hz
• Frekvencia bez vytiahnutia:> 1000 Hz
• Trakčný moment:> 34,3 mN.m (120 Hz)
• Krútiaci moment s vlastným nastavením:> 34,3 mN.m
• Krútiaci moment: 600-1200 gf.cm
• Uťahovací moment: 300 gf.cm
• Izolačný odpor> 10 MΩ (500 V)
• Elektrická izolácia: 600VAC / 1mA / 1s
• Stupeň izolácie: A
• Nárast teploty: <40 K (120 Hz)
• Hluk: <35 dB (120 Hz, bez zaťaženia, 10 cm)

Krok 5: ULN2003APG

Hlavné špecifikácie:

• 500 mA nominálny kolektorový prúd (jeden výstup)
• 50V výstup (existuje verzia, ktorá podporuje 100V výstup)
• Obsahuje výstupné diódy
• Vstupy kompatibilné s logikou TTL a 5-V CMOS

Krok 6: Vlastnosti Servo SG90 Tower Pro

• Rozmery (D x Š x V) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 palca)
• Hmotnosť: 9 gramov
• Hmotnosť s káblom a konektorom: 10,6 gramov
• Krútiaci moment pri 4,8 volte: 16,7 oz / pal alebo 1,2 kg / cm
• Prevádzkové napätie: 4,0 až 7,2 voltov
• Rýchlosť otáčania pri 4,8 V: 0,12 s / 60 °
• Univerzálny konektor pre väčšinu prijímačov rádiového ovládania
• Kompatibilné s kartami ako Arduino a mikrokontrolérmi, ktoré fungujú na 5 voltov.

Pinout

Oranžová -> signál

Červená -> pozitívne

Hnedá -> Negatívna

Krok 7: Modul Bluetooth HC-05

• Funguje ako bluetooth hlavné a podradené zariadenie
• Konfigurovateľné pomocou AT príkazov
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Prevádzková frekvencia: pásmo ISM 2,4 GHz
• Modulácia: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Vysielací výkon: <= 4 dBm, trieda 2
• Citlivosť: <= - 84 dBm @ 0,1%
• BERSecurity: autentifikácia a šifrovanie
• Profily Bluetooth: sériový port Bluetooth.
• V optimálnych podmienkach vzdialenosť až 10 metrov
• Prevádzkové napätie: 3,6 VDC až 6 VDC
• Aktuálna spotreba: 30 mA až 50 mA
• Čip: BC417143
• Verzia alebo firmvér: 3.0-20170609
• Predvolená prenosová rýchlosť: 38400
• Podporované prenosové rýchlosti: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Rozhranie: Sériové TTL
• Anténa: Integrovaná v doske plošných spojov
• Zabezpečenie: Autentifikácia a šifrovanie (Predvolené heslo: 0000 alebo 1234)
• Pracovná teplota (max.): 75 ° C
• Pracovná teplota (min.): -20 ° C
• Rozmery: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Krok 8: 4 LED diódy (voliteľné)

Krok 9: Kolíky (voliteľné)

Krok 10: Skokan

Krok 11: DPS

Stiahnite si súbor Gerber->

Krok 12: Zdrojový kód

Stiahnite si zdrojový kód na