Robot ESP32 so servom: 6 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:56

Experimentoval som s použitím rôznych vývojových dosiek ESP32, nedávno som si objednal jeden z radu TTGO T-Beam, ktorý je dodávaný so zásuvkou na batériu na pridanie vlastného 18650 Lipo, čo pri stavbe malého robota skutočne vyžaduje určitú zložitosť regulácie výkonu, pretože už má zapojený obvod batérie a nabíjačky.

Avšak na to, aby som z tejto dosky mohol niečo priamo poháňať, to potrebovalo niečo s nízkym výkonom, a tak som sa rozhodol pridať niekoľko servov s nepretržitým otáčaním, ktoré som už nejaký čas mal.

Doska ESP32, ktorú som tu použil, má veľa funkcií vrátane rádia Lora a GPS, ktoré môžu byť v budúcnosti užitočné, ale dosky ESP32 môžete získať bez týchto doplnkov, ktoré robia dosku o niečo menšiu a stále sa dodávajú s držiakom batérie 18650.

Začnime teda hovoriť o zostave.

Zásoby

4 x Plynulé otáčanie serva

4 x Kolesá, ktoré sa hodia na serva

1 x pás 5 x Neopixelov, ak ich chcete pridať.

1 x ESP32 s ideálne vstavanou nabíjateľnou batériou alebo ESP32 s externou batériou.

Kúpil som si ten môj od Lilygo Aliexpress, ktorý bol odoslaný rýchlejšie, ako som očakával. Ten, ktorý som použil, nájdete tu

1 x Malý kus perspexu, ktorý je možné rezať a vŕtať do podvozku.

1 x malý kúsok veroboardu

nejaký drôt a ako konektor som použil mini jst zásuvku, ale to sa dalo len spájkovať.

4 x Servo záhlavie, takže servá môžete jednoducho zapojiť do veroboardu konektora

Niektoré odstupy plastových obvodov.

Krok 1: Zostavenie podvozku

Chcel som skutočný základný podvozok, ktorý by akékoľvek telo dalo vyrobiť pomocou nejakého plexiskla alebo plastu, potenciálne by bolo možné použiť aj starý plastový obedár alebo jedlo so sebou.

Vyrezal som kus perspexu o niečo širší ako dosku ESP32, ale približne rovnakú dĺžku som potom označil, kam by som chcel pridať 4 otvory na upevnenie ESP32 pomocou dištančných obvodových dosiek.

Pripojenie serv

Servo som umiestnil tak, aby boli všetky orientované rovnako, takže keď budú zapojené, budú jazdiť rovnakým smerom. Použil som plastové lepidlo, aby som ich umiestnil na miesto, a pridal som ďalšie odstupy, ktoré ich držia.

Vyvrtal som otvory pre káble serva, aby prechádzali základňou podvozku, aby ich bolo možné zapojiť do malého veroboardu, ktorý som použil a ktorý podrobnejšie popíšem neskôr.

Zostavil som prebytočné káble serva najlepšie, ako som mohol, a pomocou niekoľkých malých káblových zväzkov som ich držal na mieste.

Všetko to zakrýva

Ako posledný krok som to všetko pokryl kúskom perspexu rovnakej veľkosti ako prvý kus, ktorý som nakrájal. Vyvrtal som otvory pre ďalšie stojky a pridal som skrutky pre upevnenie, aby to všetko držalo na svojom mieste.

Bol som prekvapený, ako ľahké to kedysi malo hmotnosť, oveľa ľahšie ako moje motorové, ktoré som vyrobil minulý týždeň.

Krok 2: Vytvorenie vlastného veroboardu

Chcel som vytvoriť malú dosku, ktorá by mi umožnila zapojiť ESP32 do dosky a v prípade potreby ju ľahko odstrániť. Tak som to vytvoril tak, ako je to znázornené na fotografiách, pridal som niekoľko kolíkov záhlavia, aby som mohol zapojiť servá a neskôr neopixelový pás.

Tiež som pridal 2 malé jst zásuvky, z ktorých som niektoré mal, aby som ich mohol použiť na napájanie z ESP32 a tiež na zabezpečenie pripojenia signálu servo.

Vyrezal som jednu z medených dráh na spodnej strane dosky, aby bol signálny kolík pre každé servo iný, potom som pomocou malého drôtového konektora posunul o drôt o jednu stopu, aby sa dva kolíky jst spojili s jedným. bočná alebo druhá.

Pretože na každej strane vozidla boli dve servá, použil som dosku na spojenie dvoch serv na každej strane k sebe, takže som mohol spustiť ľavostranné alebo pravé servo s jediným servo pripojením na každú stranu. Jediné, čo tu robím, je spájanie prepojení na oboch stranách, aby sa zjednodušilo množstvo potrebného zapojenia.

Umožnil som, aby sa pripojenie Vcc a GND spojilo úplne cez veroboard cez medené pásy, ale prerušil som signálne vedenie, aby som mohol ovládať rôzne strany, ktoré som chcel riadiť nezávisle.

Krok 3: Zapojenie

Schéma zapojenia tu ukazuje zapojenia a ako som s čo najmenším počtom vodičov zapojil pásku serva a neoprixelu.

Krok 4: Dajte to všetko dohromady

Akonáhle som mal všetko zapojené, namontoval som vlastný veroboard a pridal ESP32 k podvozku, všetko dobre sedelo.

Kábel bol väčšinou skrytý a skrytý a bočné strany sa dali ľahko pridať a vrchná časť úplne uzatvorila ESP32.

Krok 5: Ovládanie a testovanie

Chcel som niekoľko jednoduchých ovládacích prvkov a zistil som, že na webovej stránke https://randomnerdtutorials.com/ poskytujú dobrý príklad, ako spustiť webový server a zobraziť ovládacie prvky, aby ste mohli robotické auto nechať voľne jazdiť. Príklad som upravil tak, aby namiesto motorov používal serva, a pridal kód na používanie pásu s neopixelmi, ako aj na zobrazenie adresy IP na obrazovke Oled, ku ktorej sa potrebujem pripojiť, aby som mohol ovládať robota.

Krok 6: Kód pre ESP32

Tu prikladám kód, ktorý je možné modifikovať pre vaše vlastné účely, plný kredit ide do randomnerdtutorials, ktoré tvoria základ toho, čo tu mám. Vrelo by som odporučil kúpiť si kurz, ktorý majú na ESP32, ktorý vás prevedie mnohými zložitosťami používania ESP32, s niekoľkými skutočne dobrými ukážkovými projektmi.

Dúfam, že to bolo užitočné pre ostatných, ktorí sa pokúšajú zrýchliť používanie ESP32 na robotiku.

Môžete ma sledovať na twitteri a zistiť viac o tom, čo robím tu @elliotpittam, alebo môžete navštíviť moje webové stránky a získať ďalšie informácie. www.inventar.tech