Rameno robota ovládané rotačným kodérom: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:55

Navštívil som stránku howtomechatronics.com a videl som tam robotické rameno ovládané bluetooth.

Nerád používam bluetooth, a navyše som videl, že servo môžeme ovládať pomocou rotačného snímača, a tak som ho prepracoval tak, aby som mohol ovládať rameno robota pomocou rotačného snímača a zaznamenávať ho.

Zásoby

SG90*3

MG996*3

rotačný snímač*6

Arduino mega *1

2 -kolíkové tlačidlo*2

Rezistor 560 ohmov*2

Skrutky a matice M3

3D tlačiareň

Krok 1: Pripojte servá

Zľava doprava: základné servo (MG996), servo v dolnom páse (MG996), lakťové servo (MG996), najnižšie ručné servo (SG90), stredné ručné servo (SG90), drapák (SG90)

Nesmieme zapojiť 5V Arduina na externý 5V (to je odpor paralelne a pokúsia sa navzájom nabíjať), ale potrebujeme prepojiť zem ako referenciu, aby fungovali. Ak nemáte uzemnenie pripojené k Arduinu, Neexistuje žiadna spätná cesta pre prúd z vášho signálneho vodiča (žltý vodič), takže uzemnenie externého zdroja by sa malo prepojiť s uzemňovacím kolíkom serva a uzemňovacím kolíkom Arduina. (Zatiaľ čo čierny a červený vodič sú nezávislé napájacie zdroje)

Všimnite si tu, rozdelil som schému zapojenia na servo, tlačidlo a rotačný snímač, pretože je ľahšie ich čítať oddelene (všetky sa pripájajú k jednému Arduino Mega pomocou kolíka na každom diagrame)

Krok 2: Pripojte tlačidlo

Ľavé tlačidlo je reset

Tlačidlo prehrávania je správne

Tlačidlo prehrávania prehrá zaznamenané pohyby

Rezistor, ktorý som použil, má dva 560 ohmov

Krok 3: Pripojte rotačné snímače

Pripojovacie kolíky:

// Vstupy rotačného enkodéra 1

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Vstupy pre rotačný kodér 2

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotačný kodér 3 vstupy

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotačný kodér 4 vstupy

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotačný kodér 5 vstupov

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotačný kodér 6 vstupov najviac vpravo

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Krok 4: Súbory STL

Súbory STL sú kreditné howtomechatronics.com

Krok 5: Kód

Kroky:

Stlačte reset (resetujte prehrávanie)

Pre servo okrem chytacieho serva: otočte rotačným snímačom každého serva-stlačte kodér nadol (zaznamenajte počiatočnú polohu) pre každé servo, ako je rotačný snímač 1-stlačte rotačný kodér 1-otočte kodér 2-stlačte otočný snímač 2

Potom, čo zaznamenáme počiatočné polohy, môžeme urobiť to isté, aby sme zaznamenali koncovú pozíciu

Ak chcete zachytiť servo: (s druhým servom) zatlačte kodér (záznam je otvorený) (potom, čo zaznamenáme počiatočnú polohu druhého serva a oni sú v tejto polohe) otočte-znova stlačte (záznam zachytíte, aby ste niečo zachytili) (potom, čo zaznamenáme koncovú polohu druhého serva a oni sú v tejto polohe) otočte- stlačte kodér (záznam sa otvorí, aby sa uvoľnil predmet)

stlačte tlačidlo štart (serva sa začnú otáčať od počiatočnej polohy po koncovú polohu) // ak chcete postup zopakovať, musíte viackrát stlačiť tlačidlo štart

tlačidlo prehrávania je správne