Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous a RC: 22 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Projekty Tinkercad »

Veľmi veľmi ľúto Teraz sme zistili, že dizajn nôh v tinkercade má problém. Ďakujem Mr.kjellgnilsson.kn za kontrolu a informujte ma. Teraz zmeňte súbor návrhu a nahrajte ho. Láskavo skontrolujte a stiahnite. Ľutujem tých, ktorí už sťahujú a tlačia, nikdy som si toho nevšimol a neviem, ako sa to mení.

V skutočnosti funguje aj predchádzajúci dizajn, ale spoj je veľmi tenký a pri rýchlych krokoch sa láme.

Baby MIT Cheetah Robot je predchádzajúcou verziou tohto robota. V tejto verzii som urobil veľa zmien. Ale ešte viac chce urobiť. Ale táto verzia je veľmi jednoduchá pre každého. V predchádzajúcej verzii je telo vyrobené z dreva, ale v tejto verzii telo vytlačím 3D tlačou, takže ak niekto chce, urobí to veľmi jednoducho. Stačí stiahnuť a vytlačiť telo a nohu a potom priskrutkovať serva.

Po dokončení projektu plánujem horný kryt, ale aktuálny kvôli stavu, v ktorom je zámok, nemôžem získať kryt od dodávateľa. Napriek tomu, že to pri nosení dvoch batérií v bruchu vyzerá ako roztomilo, vyzerá to roztomilo.

Toto nie je aktualizované zo starého, ale z úplne nového vydania. Takže všetky kroky sú zahrnuté v tomto návode na použitie, nechcete sa odvolávať na pokyny vo verzii 1.

Zásadné zmeny Hotovo

1) Telo je vytlačené 3D.

2) Jeho ovládanie Bluetooth a tiež autonómne.

3) Prevádzka na batériu (Silná batéria 18650 2Nos umožňuje bežať dlhé hodiny, od začiatku až do konca, testujem ju viac ako 2 hodiny, ale stále funguje na batériu).

4) Veľa zmien v programe arduino, sme schopní zmeniť rýchlosť pohybu. Ak máme nohu pre robota, nikdy nespadne a v tom čase zmeníme v programe variabilné plynulé oneskorenie a dokonca uvidíme aj spomalenú chôdzu.

Krok 1: Potrebný materiál

Požadovaný materiál

1) Arduino nano - 1 č.

2) Modul bluetooth HC -05 Arduino - 1 č.

3) Servo MG90S - 9 č.

4) Ultrazvukový senzor HC -SR04 - 1Č

5) 3D tlač Telo 1 Nos a nohy 4 Sady.

6) Držiak ultrazvukového senzora - 1 č

6) Regulátor napätia DC na DC LM2596. - 1Č

7) Batéria 18,750 3,7 V - 2 č

8) Držiak jednej batérie 18650 - 2 č

9) Prepínač ON/OFF.

10) Skrutka M2 X 10 mm s maticou - 32 č.

11) Oboustranná obyčajná doska plošných spojov.

12) Kolíky záhlavia pre mužov a ženy.

13) Drôty.

Krok 2: 3D tlačová noha

Pomocou Tinkercad navrhnite nohy a telo. A vytlačte ho 3D vo formáte A3DXYZ.

Krok 3: Telo 3D tlače

Stiahnite si súbory Tinkercad a vytlačte ich. Pri upevňovaní a zapojení sú do tela vložené niektoré otvory.

Krok 4: Naplánujte a rozvíjajte obvod

Podľa plánu chceme poháňať 9 serv. Používam teda digitálne piny 2 až 10. Pripojte kolík k kolíkom servo pomocou konektora typu male. Arduino TX RX je pripojený k bluetooth RX a TX, ultrazvukový senzor Echo a Trigger pripojený k pinom A2 a A3 a napájanie pre bluetooth a ultrazvukový senzor je dané z Arduino 5V. Pre Arduino Vin je dodávaný priamo z 2 batérií 3,7 V 18650. Pre servá Napájanie je dodávané z rovnakého 18650, ale prostredníctvom regulátora napätia LM2596.

Na výrobu štítu používam obojstrannú dosku plošných spojov. Pri použití obojstrannej DPS buďte opatrní pri vytváraní dráhy v DPS, roztavené olovo prechádza otvormi a vyplňte ďalšiu stranu. Na prepojenie arduino nano použite zásuvkové kolíkové konektory na obojstrannej doske plošných spojov a na opačnej strane dosky na pripojenie serva kolíkové kolíky, na spájkovanie HC- som spájkoval 12 zástrčkových konektorov od 2 do 13. Spájkovacie samičie kolíkové kolíky 05 bluetooth modul na doske. A kolíkové kolíky Male pre ultrazvukový senzor. Štyri kolíkové hlavičky z GND, Vin z arduina, atrapa a posledný z nich pre servosino. Okruh je veľmi malý.

Krok 5: Zostavte nohu

V jednej nastavenej nohe je 7 kusov. Ako múdre sú k dispozícii 4 sady. Pripojte spojky nôh, kde dva kusy spojené so servom majú na zadnej strane otvor pre servo klaksón a otvor do otvoru je dlhý 30 mm. a kusy spojov sú 6 cm od otvoru k otvoru. V 3D modeli som nastavil iba 0,1 mm rozdiel medzery pre odkazy, takže drží veľmi tesne. Na zvýšenie veľkosti otvoru a upevnenie odkazov používam jemný šmirgľový list. Najprv spojte ľavú a potom pravú stranu a potom spodnú časť. Teraz držte odkazy horným skrutkovým uzáverom. Pripojte všetky štyri sady.

Skrutka ako plastový kus siaha až k zadnej strane článkov. Pomocou feviquicku (rýchlo fixujúcej kvapaliny) prilepte držiak natrvalo nohami. Pri vkladaní buďte opatrní. Nedovoľte, aby feviquick prúdil dovnútra pohyblivých spojov. Potom úplne prilepte servo roh na obidve strany nohy. Teraz skontrolujte a zistíte, že pohyb je správny. Články sú hrubé 5 mm, takže sú tvrdé.

Krok 6: Zmeny v tele

Pri navrhovaní tela som zabudol na zapojenie a upevnenie dosky plošných spojov, pretože pri veľkých upevneniach plánujem nepoužívať dymovod. Vložte teda 2 mm otvor na zapojenie s káblovou značkou z PVC. Vložte DPS a LM2596 na hornú časť tela a označte otvor. Pri prvom návrhu neplánujem servo hlavy (iba plán pre ultrazvukový senzor). Na prednej strane teda urobte malý otvor na upevnenie serva.

Krok 7: Zaskrutkujte servá s plánom

Prvým krokom je oprava serva. Tento projekt má 9 serv. Pripojovací kolík serva č. Č, názov v programe arduino a umiestnenie označené na prvom obrázku. Používam skrutku a maticu M2 X 10 mm (na začiatku plán pre skrutku z niklu, ale keď vidím silu nohy pri chôdzi, cítim, že je skrutka a matica používaná, potom je veľmi tesný a pri chôdzi sa nepoškodí). Zaskrutkujte všetky servá ako na fotografii a podľa čísla kolíka zalepte servo konektory jeden po druhom. Je teda veľmi ľahké ho pripojiť a tiež nie je šanca zmeniť piny.

Krok 8: Skrutkové obvody

Nasaďte štít na telo a zaskrutkujte ho v okrajoch s telom na všetkých štyroch stranách v štrbine. Označte stredovú čiaru v tele a stred okruhu držte v strede tela. Zaskrutkujte dosku regulátora DC na DC LM2596 na zadnej strane tela.

Krok 9: Zapojenie a kontrola napájacieho zdroja

Zapínač/vypínač, ktorý mám, je skrutkovacia možnosť na prednej strane. Odstrihol som teda malú obyčajnú dosku plošných spojov a zapojil vypínač do tejto dosky plošných spojov a zalepil ju za tepla. Teraz vložte do dosky 2 mm dieru na oboch stranách. Označte dieru v zadnej časti tela a vyvŕtajte ju. Zaskrutkujte spínač pomocou 2 mm skrutky a matice. Spájkujte kladný vodič batérie cez tento spínač na vstup regulátora LM2596 DC na DC.

Krok 10: Pod pracoviskom Devepment

Moje pracovné miesto (tiež moja posteľná izba) v čase vývoja detského gepardieho robota. Pozrite sa, ako malý gepard v strede rastie. Môžete vystopovať nástroje okolo mňa? Organizujte to po práci v noci 3 je náročná úloha.

Krok 11: Upevnenie hlavy (upevnenie ultrazvukovým senzorom)

Ultrazvukový držiak je k dispozícii online. Držiak skrutky rohu je však určený pre servo skrutku SG90. Zväčšim teda veľkosť otvoru v držiaku a naskrutkujem servo klaksón s držiakom ultrazvukového senzora. Vykonajte predĺženie 4 -kolíkového kolíkového konektora samice na samicu. Už spájkovanú mužskú hlavičku v štíte s kabelážou pre ultrazvuk. Posuňte servo hlavy na 90 stupňov a klaksón spojte s držiakom senzora a pevne ho priskrutkujte.

Krok 12: Vyvážte telo batériou

Stred tela je už v tele označený značkou. Zdvihnite telo skrutkovačom na oboch stranách označenia. Umiestnite držiak dvoch batérií s batériami na obidve strany štítu a posuňte ho dozadu, aby bolo telo rovné. Potom označte písmo a zadný okraj držiaka. Do spodnej časti držiaka batérie vložte dva 2 mm otvory a označte ich na tele. Zaskrutkujte držiak batérie pomocou skrutky a matice 2 mm x 10 mm.

Krok 13: Opravte kabeláž

Vezmite predné drôty na jednej strane a zadné drôty na druhej strane. Objednajte si vodiče a použite káblový štítok z PVC, prepojte vodiče otvormi, ktoré sú už v tele. Nenechajte voľne viesť žiadny drôt. Teraz je telo so servom, DPS a batériou pripravené.

Krok 14: Upevnenie nôh

Vytvorte jednoduchý program arduino a nastavte serva v nasledujúcej poloheLeg1F = 80 stupňov

Noha1B = 100 stupňov

Leg2F = 100 stupňov

Noha2B = 80 stupňov

Leg3F = 80 stupňov

Noha3B = 100 stupňov

Leg4F = 100 stupňov

Noha4B = 80

Headservo = 90

stupeň pripevnite roh nohy k servám, ako je znázornené na obrázku (nastavte 30 mm článok rovnobežne s telom) a pevne ho priskrutkujte.

Krok 15: Hotové dieťa GIT Cheetah

Krok 16: Kód Android

Odtiaľ si stiahnite súbor APK

Odtiaľ si stiahnite súbor aia

Je to veľmi jednoduchý program vyvinutý v systéme Android s MIT App Inventor. Všetky tlačidlá odosielajú znak stlačením a uvoľnením obrázku. Doteraz bolo na každú akciu použitých 21 postáv. Keď arduino dostal tento znak prostredníctvom bluetooth, funguje to podľa prijatého znaku.

Stiahnite si aplikáciu z disku Google kliknutím na odkaz vyššie a nainštalujte si ju do mobilu.

Krok 17: Kľúče od systému Android

Zoznam znakov odoslaných Arduinom je uvedený nižšie

G Predná ľavá F Predná I Predná pravá L Ľavá S Zarážka R Pravá H BAck ľavá B BAck J BAck pravá U Hore D Dole W Predná iba dole X Späť iba dole Y Predná iba HORE Z Zadná iba HORE O Fullstand P Fullshit C Kontrola V Hai M Manuál A Auto

Krok 18: Spustite aplikáciu Android

V mobile zapnite Bluetooth a otvorte Baby Cheetah V2. Kliknite na vybrať bluetooth a vyberte arduino bluetooth HC-05. Otvorí sa obrazovka ovládania. Novinkou na ovládacej obrazovke v porovnaní s verziou jedna je. Automatické a manuálne, ak prepnete na automatické, všetky ostatné tlačidlá nie je možné použiť. Aktivujte ovládanie prepnutím do manuálneho režimu.

Krok 19: Kód Arduino

Stiahnite si arduino kód z Disku Google

Hlavným cieľom programu arduino je udržať telo v rovnakej polohe, dokonca aj chodiť a otáčať sa. Pre ten uhol pohybu nohy sa vypočíta v každej výške a vloží ho do viacrozmerného poľa. Podľa príkazov prijatých od systému Android program skontroluje pole a posunie nohu týmto smerom. Telo je teda pri chôdzi a zákrute v rovnakej výške. Gepardia chôdza je zábavná ako predná noha v plnej výške a zadná noha úplne dole. Ako múdry múdry verš. Ako múdre to tiež beží vo všetkých výškach.

Krok 20: Veľké zmeny Arduina

Rýchlosť pohybu

V predchádzajúcej verzii nebolo k dispozícii žiadne servo ovládanie, takže sa servo pohybuje plnou rýchlosťou. Ale v tejto verzii sme pre riadenie rýchlosti serva napísali samostatný postup. Celý program sa teda zmení zintenzívnením polohy serva, ktorú chcete presunúť do postupu. Zaznamená sa posledná pozícia servomotora s 8 nohami a s novou polohou zistí maximálny rozdiel všetkých 8 motorov. S týmto rozdielom maximálneho rozdielu sa všetky kroky chcú pohybovať jednotlivo a so slučkou opakovanou pre maximálne kroky s oneskorením tu zmeníme rýchlosť nohy.

Autonómne

Keď v systéme Android prepnete automatický režim. Automatické spustenie je v Arduine nastavené na hodnotu True. V autonómnom režime sa robot pohybuje automaticky pomocou ultrazvukového senzora.

Ako to funguje

1) Najprv sa robot posuňte do úplnej polohy.

2) Posuňte sa dopredu a skontrolujte vzdialenosť prekážok od robota.

3) Ak je vzdialenosť väčšia ako 5 cm, potom sa prejde dopredu, inak sa zastaví.

4) Najprv zníži výšku až na 4 kroky jeden po druhom.

5) Ak je prekážkou len brána, ktorá nikdy nenašla prekážku v zníženej výške, potom sa pohybuje dopredu vŕzganím. Po pevnom pohybe sa postaví a akciu zopakuje.

6) Dokonca až do 1 výšky a keď našiel prekážku, opäť stál vo výške hláv (5. pozícia)

7) Otočte stupeň hlavy z 90 na 0 a zaznamenajte vzdialenosť a otočte hlavu na 180 stupňov a zaznamenajte vzdialenosť. Potom choďte na 90 stupňov.

8) Odporučte vzdialenosť na ľavej strane a na pravej strane, odbočte na smer s dlhou vzdialenosťou.

9) Po odbočení sa presuňte dopredu a prejdite na krok 2.

Krok 21: Autonómne video

Otvorte aplikáciu, pripojte robota a kliknite na automatický režim (muž v aplikácii sa zmení na robota). Teraz uvidíte pohyb, pohnite sa vpred a uvidíte prekážku a znižujte jej výšku krok za krokom, aj keď má prekážku. Tak sa postavil a videl doľava a doprava, na ľavú stranu som dal vlnitú lepenku. Pravá strana má teda dlhú cestu, odbočuje doprava a kráča.

Krok 22: Baby Cheetah v RC akcii

Aj cez autonómny režim je veľmi pekný. Deti sa radi hrajú s kontrolou. Tu je niekoľko videí so zábavnou akciou robota. Hovorí sa, hai podľa ukážky nohy a chatrče. Oranžovo čierna kombinácia je ako všetky. Plánujem horný kryt až po oprave hlavy a dizajnu, ale kvôli uzamknutiu nemôžem získať horný kryt. Keď sú krycie práce dokončené, vložím sem fotenie a nahrám ho.

Ďakujem, že ste prešli mojím projektom.

Oveľa viac si užite …………… Nezabudnite mi napísať komentáre a povzbudiť ma priatelia

Cena porotcov v súťaži Arduino 2020