Sledovanie objektu na základe detekcie farieb: 10 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Príbeh

Urobil som tento projekt, aby som sa naučil spracovanie obrazu pomocou Raspberry PI a otvoreného CV. Aby bol tento projekt zaujímavejší, použil som dva servomotory SG90 a pripevnil naň kameru. Jeden motor slúžil na pohyb horizontálne a druhý motor na pohyb vertikálne.

Zásoby

Úplný zápis

Sledovanie objektov na základe detekcie farieb

1. Nainštalujte Raspbian Strech na Raspberry 3B+

a. Pozrite si moje video na YouTube od: - do 15:10 do 16:42 - >>

b. Použite prevodník HDMI-VGA na prepojenie RPI s monitorom a klávesnicou USB a myšou.

c. Spustite pracovnú plochu RPI a postupujte podľa ďalšieho kroku.

d. Ak ste začiatočník, odporúčame použiť monitor, pretože priamy prístup k PI je pre nováčikov ľahký.

2. Nainštalujte Open CV na RPI3B+

a.

b. Trvaný čas:- Približne 8 a viac hodín

c. Strávim dva dni na dokončenie tohto procesu (20 hodín), takže buďte zanietení a pokojní.

3. Nainštalujte knižnicu PCM9685 na Raspberry PI.

a. Referenčná dokumentácia:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Skontrolujte konektivitu PCM9685 i2c s RPI

i. Spustite:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Spustite:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Spustite: - sudo i2cdetect -y 1

1. Obrázok úspešnej komunikácie s PCM9685

c. Otvorte terminál a spustite: - zdroj ~/.profile #, aby ste vstúpili do virtuálneho prostredia.

d. Otvorte terminál a spustite:-pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

e. Nikdy nepoužívajte „sudo“, inak sa stretnete s problémom, pretože pomocou „sudo“sa nenainštaluje knižnica vo vašom virtuálnom prostredí.

f. Kontroluje sa servo

i. Otvorte python3 a zadajte nižšie uvedené príkazy.

ii. z adafruit_servokit importujte ServoKit

iii. sada = ServoKit (kanály = 16)

iv. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Detail pripojenia:-

a. Pripojte 5VDC k PCM9685 (pre servo prevádzku je potrebné externé 5V)

b. / Pripojte kolíky napájania PC9685 I2C a logiku k pinom RPI.

c. Pripojte dve servá k PCM9685

5. Kontrola serva

a. Na kontrolu servo som pripravil 4 súbory (180.py, 90.py, 0.py).

i. Na 0 stupňov. (Oba servo na 0 stupňoch).

ii. Na 90 stupňov. (Oba servo na 90 stupňoch).

iii. Na 180 stupňov. (Oba servo na 180 stupňoch).

iv. Zdrojový kód ()

6. Nainštalujte PI kameru na konektor kamery a namontujte servo podľa popisu v návode.

a. URL výukového programu:-

7. Spustite kód sledovania objektov (sťahujte z:-)

8. Otvorte terminál

a. Spustiť: - zdroj ~/.profile.

b. Spustiť: - workon cv.

c. Pred príkazom terminálu skontrolujte „(CV)“.

d. Spustite kód sledovania objektov:- „cesta k umiestneniu vášho súboru“/python3. ‘názov súboru’

e. Na ukončenie stlačte:- Esc

Krok 1: Práca na projekte:-

1. Obrázok zachytený kamerou RPI a spracovaný v pythone pomocou openCV.
2. Nasnímaný obrázok sa prevedie z RGB na HSV.
3. Použiť masku pre konkrétnu farbu (v mojom konečnom kóde som použil ČERVENÚ farbu a na nájdenie presnej hodnoty maskovania sa používa špeciálny kód, ktorý je tiež pripojený).
4. Hľadanie obrysov pre všetky červené objekty v ráme.
5. Nakoniec zoradením a výberom prvých vrstevníc získate najvhodnejší červený objekt v rámci.
6. Nakreslite obdĺžnik na objekt a nájdite vodorovný a zvislý stred obdĺžnika.
7. Skontrolujte rozdiel medzi horizontálnym stredom rámu a horizontálnym stredom objektu.
8. Ak je rozdiel väčší ako nastavená hodnota, začnite pohybovať horizontálnym servom, aby ste minimalizovali rozdiel.
9. Rovnakým spôsobom môžeme pohybovať vertikálnou osou a nakoniec sledovanie objektu funguje na 180 stupňov.

Krok 2: Príprava RPI:- Čas sprievodcu nastavením je:- 15:10 až 16:42 vo videu YouTube

Stiahnite si Raspbian Streach a vytvorte ho na 32 GB pamäťovej karte. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Po stiahnutí obrázku Raspbian ho rozbaľte a uložte na plochu (alebo vhodné miesto).

Ak chcete napísať obrázok na kartu SD, stiahnite si Eatcher.

URL:

Pripojte kábel HDMI k VGA k RPI a LCD monitoru.

Pripojte klávesnicu a myš USB a zapnite PI pomocou napájacieho adaptéra (2,5 amp.)