Robot na sledovanie farieb založený na všesmerovom kolese a OpenCV: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Na implementáciu sledovania farieb používam všesmerový podvozok kolies a používam mobilný softvér s názvom OpenCVBot. Vďaka vývojárom softvéru tu, ďakujem.

OpenCV Bot v skutočnosti detekuje alebo sleduje akýkoľvek objekt v reálnom čase prostredníctvom spracovania obrazu. Táto aplikácia dokáže detekovať akýkoľvek objekt pomocou svojej farby a vytvoriť polohu X, Y a oblasť oblasti na obrazovke telefónu. Pomocou tejto aplikácie sa údaje odosielajú do mikrokontroléra prostredníctvom technológie Bluetooth. Bol testovaný s modulom Bluetooth a je vhodný pre rôzne zariadenia. Túto aplikáciu si stiahneme z mobilného telefónu, aby sme implementovali sledovanie farieb, a odosielame údaje do zariadenia Arduino UNO cez Bluetooth na analýzu údajov a vykonávanie príkazov na pohyb.

Zásoby

1. Všesmerový podvozok kolies
2. Arduino UNO R3
3. Modul pohonu motora
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Mobilný telefón
7. Softvér OpenCVBot
8. Potrebujete tiež držiak na mobilný telefón a ľahko rozpoznateľnú loptu

Krok 1: Nainštalujte základný podvozok I Track

Upevnite motor GB37 alebo motor GA25 na konzolu motora. Dávajte pozor na upevňovacie otvory inštalácie. Je to iné, pretože nie sú univerzálne.

Môžu byť použité oba typy motorov. Dávajte pozor, aby ste rozlíšili, ktorá strana je hore a ktorá dole; alebo môžete použiť väčšie všesmerové koliesko, aby ste ich nemuseli rozlišovať …

Krok 2: Motor pripevnený k podvozku

Držiak motora je vybavený závitom, takže na ich upevnenie nepotrebujeme používať matice, čo nám uľahčuje montáž, pretože priestor na inštaláciu matíc je príliš malý, preto sa k nim nedostaneme. Ultrazvukové moduly môžu byť inštalované zboku a môžem ich použiť na vyhýbanie sa prekážkam, čo je veľmi užitočné pri chôdzi autom.

Inštalačná veľkosť ultrazvuku, vzdialenosť sondy, jednotka mm.

Krok 3: Kompletná montáž podvozku

Na dokončenie fixácie podvozku je potrebné plynule nastaviť priľnavosť kolies v následnom ovládaní. 4 body oporného bodu spôsobia, že sa kolesá úplne nedotknú podvozku, čo spôsobí skĺznutie pri chôdzi. Upravili sme skrutky na podvozku. Úprava polohy vyžaduje trpezlivosť.

Číslujeme kolesá, aby sme sledovali usporiadanú kontrolu hrán. Dôvod, prečo používam 4 kolá, je ten, že si myslím, že ovládanie je v poriadku, ak sú tri kolá v poriadku, ale vysoká cena nie je príliš priateľská.

Krok 4: Elektronický modul

Motorový pohon Použil som 2 PM-R3, na jednom z nich som zmenil kolíky pohonu, 4, 5, 6, 7 až 8, 9, 10, 11, aby som mohol samostatne poháňať 4 motory. Existuje čip na správu napájania na doske, ale nevyužil som to, priamo vstupujem z DC portu Arduino UNO.

Ovládač motora je čip TB6612FNG. Jedná sa o pomerne bežný čip vodiča. Môžete tiež použiť čip L298N, ktorý je v zásade rovnaký. Upravte kód, aby ste dosiahli rovnaký režim chôdze.

• 4, 5 je motor spojený so zemou ， 5-pwm;
• 6, 7 je druhý motor, 6 pwm;
• 8, 9 je tretí motor, 9 pwm;
• 10, 11 je štvrtý motor, 10 pwm;

Krok 5: Mobilné aplikácie

APLIKÁCIA: Kliknite

Ukážkový kód Arduino: Clik

Po stiahnutí a inštalácii môžete na párovanie používať Bluetooth. Kliknite na objekt, ktorý je potrebné identifikovať. Farba je najlepšie odlišovať sa od okolitej oblasti, aby sa zabránilo detekcii tej istej okolitej oblasti. Jedna vec, ktorú je potrebné poznamenať, je, že obrátenie sa k slnku spôsobí stratu sledovania., A potom môžeme vidieť zmenu hodnoty v sériovom porte.

Upravte ukážkový kód tak, aby zodpovedal vášmu modulu pohonu motora. Ak používate rozširujúci modul PM-R3 ako ja, môžete použiť kód, ktorý som poskytol.

Krok 6: Kompletný obrázok

Hotovo, uvidíme efekt.