Robotické auto Spiderbot V2: 8 krokov (s obrázkami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

Spiderbot V2 je aktualizovaná verzia môjho posledného projektu:

Spiderbot je inšpirovaný „transformátormi“. Je to RC štvornásobný robot a má dva režimy prevádzky: pavúk a vozidlo, rovnako ako roboty v „Transformátoroch“. Je založený na Arduine a je ovládaný telefónom s Androidom pomocou Bluetooth.

V tejto verzii bola zahrnutá inverzná kinematika pre lepší pohyb robota. Bežné koleso v minulej verzii bolo nahradené viackolovým kolesom, ktoré poskytuje vyššiu mobilitu v režime vozidla.

Najprv by ste sa mali pozrieť na ukážku videa na YouTube!

Dúfam, že sa vám to páči!

Krok 1: Potrebný materiál a zručnosti

Elektronické súčiastky

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g analógové servopohony s mini kovovým prevodom x12
• Adafruit 16-kanálový 12-bitový ovládač PWM/servo x1
• Modul Bluetooth HC-05 x1
• Ovládač motora mostíka H IC L293D x2
• Motor 300 ot./min. 6V N20 s jednosmerným prevodom x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo vstup 8A UBEC pre RC model x1
• Dvojité plastové koliesko UniHobby 38 mm, dvojité plastové koliesko so 4 mm montážnymi spojkami x4
• Omni koliesko 50x23x25mm oceľové gule x1
• Napájanie LION 7,4 V 900MAH 25C LiPo batéria x1
• Kábel batérie zásuvky JST x1
• Perfboard 7 cm x 5 cm x1
• Niektoré vodiče, kolíkové hlavičky a zásuvky, prepínače

Mechanické diely

• Skrutky a matice s kruhovou hlavou M2 x 10 mm x 50 mm
• Samorezná skrutka so zápustnou hlavou M1,2 x 6 mm x30
• 3D tlač

Vyžadované schopnosti

Spájkovanie

Krok 2: Príprava 3D vytlačeného tela

Potrebné 3D diely

Súbor zip obsahuje 11 súborov. Na stavbu robota potrebujete vytlačiť:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Krok 3: Spájkujte hlavnú dosku

Pred montážou rámu karosérie musíme urobiť hlavnú dosku. Dôvodom je, že pred pripevnením k ramenám serva je potrebné serva inicializovať do nulovej polohy.

Ak chcete vytvoriť hlavnú dosku:

1. Vystrihnite 3 rady perfboardu, ako je to znázornené na obrázku vyššie.
2. Umiestnite Arduino Mini, HC-05, dva L293D, 4 2-kolíkové záhlavia, 5-pólovú zásuvku a zapnite perfboard, ako je to znázornené vyššie
3. Spájkujte a spojte komponenty dohromady podľa schémy pomocou drôtov
4. Po spájkovaní všetkých spojov by to vyzeralo ako na obrázku vyššie.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Krok 4: Zostavte diely

Omni Wheel

Zostavte omni koleso a pripevnite naň špičku. Pripojte dva 30 cm vodiče k jednosmerným motorom. Potom pripojte jednosmerný motor a koleso.

Tibia

Pripojte servo k holennej kosti. Potom umiestnite omni koleso do otvoru holennej kosti a priskrutkujte kryt.

Stehenná kosť

Pripojte jednu stranu serva k stehennej kosti a spojte stehno medzi servo a stehennú kosť.

Coxa

Pripojte servo k coxa.

Telo

Pod telo pripevnite oceľovú guľu

Krok 5: Pripojte serva k ovládaču PWM

V ovládači PWM je 16 kanálov a používame iba 12 z nich.

Pripojte servá podľa nasledujúceho zoznamu:

Noha 1:

• Coxa -> Kanál 0
• Femur -> Kanál 1
• Tibia -> Kanál 2

2. etapa:

• Coxa -> Kanál 4
• Femur -> Kanál 5
• Tibia -> Kanál 6

Noha 3:

• Coxa -> Kanál 8
• Femur -> Kanál 9
• Tibia -> Kanál 10

Noha 4:

• Coxa -> Kanál 12
• Femur -> Kanál 13
• Tibia -> Kanál 14

Potom pripojte ovládač PWM k základnej doske.

Batériu spájajte s UBEC spolu s hlavným vypínačom a pripojte k ovládaču PWM.

Krok 6: Inicializujte serva

Stiahnite si priložený kód

Odkomentujte inicializačný kód a nahrajte ho do Arduina.

Pred odoslaním kódu vypnite vypínač napájania bluetooth.

Zapnite napájanie a potom zostavte diely dohromady ako na obrázku vyššie.

Na zaistenie polohy utiahnite skrutky ramien serva.

Kód je upravený z

Krok 7: Pridajte kryt

Po inicializácii serva komentujte inicializačný kód a nahrajte znova do Arduina.

Položte kryt na vrch robota a pridaním spojenia upevnite polohu.

Krok 8: Ovládanie aplikácie Android

Stiahnite si aplikáciu z

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Nastavte príkaz na ovládanie podľa kódu Arduino.

A všetko hotové ~