Servo ovládaná protetická ruka: 8 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Ahojte, vyrábam protetickú ruku ovládanú servami, aby sa držala. Robím pravú ruku, ale súbory som pridal aj na vytlačenie ľavej dlane. Zostava je rovnaká pre ľavú aj pravú ruku.

Krok 1: Tlač dielov

• Stiahnite si priložené súbory stl a vytlačte si časti ruky.

• Potrebné súčiastky sú tieto:

  • 1 zápästie
  • 1 Pravá dlaň ALEBO Ľavá dlaň
  • 2 kolíky na zápästie
  • 2 čiapky na zápästie
  • 5 prstov
  • 5 špendlíkov
  • 5 Proximálov
  • 2 kolíkové kolíky
  • 1 palec
  • 1 Servo Mount
• Nezabudnite oholiť všetky podpery alebo prebytočný plast.

Krok 2: Zostavenie ruky

• Ak PIN neprichádza, vyskúšajte:

  • Stisnite dva hroty špendlíkov, aby boli menšie, aby prešli celým.
  • Pomocou malej paličky zatlačte kolíky dovnútra.
  • Orežte všetky špendlíky alebo diery pilníkom, aby sa ľahšie zmestili.

Krok 3: Vytiahnutie ruky

• Ruku teraz navlečiete do dvoch vecí: elastického a rybárskeho drôtu.
• Na mojich obrázkoch je rybársky drôt zelenkavej farby a guma je čierna.
• Rybársky drôt sa používa na ťahanie prstov, takže musí byť silný.
• Elastické by malo byť lano ako elastické s priemerom maximálne 1,5 mm.

• Najprv navlečte gumičku:

  • Odrežte 5 kúskov malého elastického lana od špičky prsta po spodnú časť dlane
  • Jeden koniec zaviažte na malú lištu v hornej časti prsta najbližšie k špičke.
  • Prevlečte ho pod druhú tyč, cez malý otvor na proximálnom konci a cez príslušný kanál v hornej časti dlane.
  • Priviažte ho okolo príslušného otvoru v spodnej časti dlane a odrežte prebytočný materiál.

• Ďalej navlečte rybársky drôt:

  • Odrežte 5 kusov rybárskeho drôtu merajúcich od špičky prsta po spodnú časť dlane.
  • Jeden koniec uviažte na tyč v blízkosti špičky prsta v spodnej časti prsta.
  • Prevlečte ho kanálom v spodnej časti prsta.
  • Potom ho prevlečte otvorom tak, aby vyšiel na vrch dlane.
  • Prevlečte ho príslušným kanálom na dlani gumou z rovnakého prsta.
  • Prevlečte ho cez otvor, kde je gumička uviazaná, ale NEVZÁJAJTE ho okolo otvoru.
  • Rybársku šnúru tam zatiaľ nechajte ležať.

Krok 4: Nastavenie dosky Arduino

Postupujte podľa obrázkov veľmi starostlivo, kam umiestniť kolíky, a potom zapojte dosku Arduino do počítača.

Tu je niekoľko podrobností:

• Na tlačidlo používam PIN 3
• Na servo 1 používam PIN 9
• Na servo 2 používam PIN 10
• Na tlačidlo používam odpor 10k
• Používam 2 štandardné 180 serv.

Krok 5: Kódovanie serva

V zásade to, čo kód robí, je povedať servom, že keď stlačím tlačidlo, serva sa dostanú do nastavenej polohy a zostanú tam, kým neuvoľním tlačidlo. Keď sa to stane, kód im povie, aby sa vrátili na svoje pôvodné miesto a zostali tam, kým znova nestlačíte tlačidlo.

Tu je niekoľko podrobností:

• Servo 1 prejde na PIN 9 a servo 2 na PIN 10.
• Mám tlačidlo, ktoré prejde na PIN 3.

Tu je kód:

#zahrnúť

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

neplatné nastavenie () {

pinMode (3, VSTUP);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

prázdna slučka () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Krok 6: Montáž serv

• Zasuňte sponu v spodnej časti držiaka do kanála na zápästí.

  • Klip je možné oholiť pomocou súboru, ak je príliš veľký.
  • Klip môžete tiež za tepla prilepiť do kanála, aby sa neposúval.

• Zasuňte obe servá do držiaka:

  • Uistite sa, že sú hore nohami.
  • Uistite sa, že rameno serva je najbližšie k dlani.
  • Uistite sa, že serva sedia v držiaku, ale sú dostatočne ďaleko od seba, aby sa ramená nezrazili.
• Serva zalepte za tepla, aby sa nepohybovali.
• Pripojte 3 voľné konce rybárskej šnúry k jednému k otvoru na konci ramena serva.
• Pripojte ďalšie 2 voľné konce k otvoru na konci druhého ramena serva.

Krok 7: Polstrovanie

Nepoužíval som vypchávky ani popruhy, pretože moja ruka sa nechystá použiť.

Ak si chcete dať vypchávky a popruhy, tu je odkaz na video s vysvetlením, ako na to:

• Materiály:
• Polstrovanie:
• Popruhy (časť 1):
• Popruhy (časti 2):

Krok 8: Používanie protetickej ruky

• Na uchopenie ruky stlačte tlačidlo a podržte ho, kým ho nebudete chcieť uvoľniť. Keď prestanete stláčať tlačidlo, ruka prestane zvierať.
• Neváhajte a položte mi akékoľvek otázky týkajúce sa ruky.
• Užite si to!!