Sprievodca nastavením a kalibráciou MPU6050: 3 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

MPU6050 je 6 DoF (stupne voľnosti) IMU, čo znamená inerciálna meracia jednotka, skutočne skvelý senzor na rozpoznanie uhlového zrýchlenia pomocou 3 -osového gyroskopu a lineárneho zrýchlenia prostredníctvom lineárnych akcelerometrov.

Začínanie a nastavovanie, vyhľadávanie v knižniciach a programoch na celom internete môže byť niekedy náročné, ale nebojte sa, tento návod a nižšie priložený video návod vám pomôžu začať.

Krok 1: Potrebný materiál

1.) MPU6050 alebo GY521 IMU

2.) Arduino (používam Nano)

3.) Počítač s nainštalovaným IDE Arduino

4.) USB kábel pre Arduino

5.) 4 prepojovacie káble F až F na pripojenie Arduina k MPU6050

Všetky komponenty, originálne a vysoko kvalitné, nájdete na www. UTsource.net

Krok 2: Knižnica MPU6050

Ak máte s týmto krokom akýkoľvek problém, dôrazne vám odporúčam pozrieť si video návod prepojený v úvode.

Knižnica je jednoduchý nástroj, ktorý začiatočníkom uľahčuje používanie relatívne zložitých senzorov, ako je MPU6050, skutočne jednoduchým spôsobom. Je to vrstva, ktorá sa už stará o mnoho zložitých vecí, aby sme sa mohli viac zamerať na implementáciu myšlienky. o nastavení všetkého.

Otvorte Arduino IDE

Prejdite na Nástroje a kliknite na položku Spravovať knižnice

Otvorí sa nové okno, ktoré bude mať vyhľadávací panel, typ MPU6050, budete vítaní viac ako jedným výsledkom, ale nainštalujte si ten, ktorý je bt Electronic Cats.

Hotovo, teraz môžete vykonať kalibráciu!

Krok 3: Kalibrácia

Každý senzor je iný a jedinečný, takže musíme nájsť jedinečné hodnoty offsetu pre senzor, ktorý máme.

Otvorte súbory a prejdite na Príklady v Arduino IDE.

Tam uvidíte novú knižnicu s názvom MPU6050, ktorá obsahuje program s názvom - IMU_Zero, otvorte ju.

Nahrajte ho na arduino a uistite sa, že pripojenie z Arduina k senzoru prebieha nasledujúcim spôsobom -

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Po úspešnom nahraní otvorte Nástroje a potom Sériový monitor, ale dbajte na to, aby bol senzor počas tohto procesu vodorovný a čo najstabilnejší.

Riadok „----- hotovo -----“bude znamenať, že urobil maximum. So súčasnými konštantami súvisiacimi s presnosťou (NFast = 1000, NSlow = 10 000) bude trvať niekoľko minút, kým sa tam dostanete..

Po ceste to vygeneruje asi tucet výstupných riadkov, ktoré ukazujú, že pre každý zo 6 požadovaných posunov je to * najskôr, pokúšajúc sa nájsť dva odhady, jeden príliš nízky a jeden príliš vysoký, a * potom sa zatvára kým konzolu nemožno zmenšiť.

Riadok tesne nad čiarou „hotovo“bude vyzerať takto [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Ako bude ukázané na prekladaných riadkoch záhlavia, šesť skupín tvoriacich tento riadok popisuje optimálne ofsety pre zrýchlenie X, zrýchlenie Y, zrýchlenie Z, gyroskop X, gyroskop Y a gyroskop Z. Na vzorke uvedenej tesne vyššie pokus ukázal, že +567 bol najlepší offset pre zrýchlenie X, -2223 bol najlepší pre zrýchlenie Y a podobne. Všimnite si každého posunu, ktorý chcete použiť v programoch, ktoré vytvoríte!

To je všetko! jednoduché a priame!

Vďaka za prečítanie!