Sistema Pêndulo + Hélice: Controle De Posição: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Naše skúsenosti s tematikou pohybu v odvetví "Eletrônica Industrial" sa konajú v prvom semestri roku 2018, pričom medzi najvýznamnejšie patria Eduardo Coelho a Rodrigo Sousa.

O "Systém pêndulo + hélice: ovládanie posição" buscou uma abordagem prática de técnicas de controle para posicionar um pêndulo a partir de uma posição de referência setada. Väčšina ovládacích prvkov môže ovládať nasledujúce tipy: liga/desliga, proporcional (kp), e proporcional-integrated-derivativo (kp, kd, ki). Finalmente, foi observado and influência dos diversos tipos de controle, and a dificuldade na sintonia de controladores.

Krok 1: Výber komponentov a materiál

Nasledujúce stavby môžu obsahovať nasledujúce:

Eletrônica

2 Potenciômetros (1, 90 dolárov)

1 tranzistor Mosfet IRF1404 (8,00 R $)

1 Arduino uno (R $ 34, 90)

1 batéria Lipo (3,7 V) (15,00 R $)

Cabos conectores (5,00 R $)

1 odpor 100 mili ohmov (0, 20 dolárov)

1 motor DC 3,7 V 48 000 ot./min. (R $ 4, 00)

Materiais

Madeira balsa (rýchlo)

MDF (para o suporte do pêndulo)

Fita isolante

Cola

Vybavenie

Serra

Furadeira

Celková suma: 70 R, 00 dolárov (približne)

Krok 2: Montagem Do Sistema

Jednoduchá a jednoduchá inštalácia, ako aj ďalšie špeciálne požiadavky na senzory: tranzistorový MOSFET. Seu manuseio deve ser cuidadoso, uma vez que a estática do próprio corpo é capaz de o danificar, se um de seus terminais entrar em contato com o corpo humano.

Lembrete: O potenciômetro de referência, no desenho, na verdade se encontra na haste do pêndulo, e varia com a descida e subida do mesmo.

** Dificuldades construtivas/Dicas:

Základom je skúsenosti s výrobou MDF a laserom, ako aj s rozsiahlymi gravitačnými lasermi.

O motor, acoplado on ponta do pêndulo, foi 'emendado' com fita crepe e pedaços de madeira para que a hélice, ao girar, não encostasse on madeira e pudesse gerar empuxo corretamente.

A haste deve ser longa o suficiente para que o empuxo do motor seja o suficiente para elevá-la. (braço de alavanca).

Dôležitá informácia o terra da bateria seja o mesmo terra do Arduino. Sem isso o sistema não liga.

Krok 3: 1. Systém Controle De Posição Liga/Desliga

Na prvom mieste je možné využiť všetky ovládacie prvky, experimenty a experimenty, ako napríklad vykonávať mnohé kontroly, ako aj referencie (do potenciálu referencie) a mediálne motory do svojich vlastných zdrojov. ultrapassasse a mesma. Príklad:

Sú určené na 45 stupňovú referenciu;

Informácie o úprave a 0º;

O systémový motor alebo ohybový systém;

A nova medição da posição do braço indica 50º;

O sistema desliga o motor e o braço desce;

Mede-se novamente e o braço desceu para 35º;

O systémovej línii motora a o sobe.

Využívajte a ovládajte póry "ligy/ligy", pokiaľ ide o osciláciu systému, ktorý by sa mohol líšiť. Žiadne video, ani vlastné sledovanie funkcií.

K dispozícii je veľké množstvo bezplatných sťahovaní.

Krok 4: 2. Proporcionálne ovládanie

Žiadny proporcionálny systém riadenia, acaão de controle (tração do motor control of por PWM) é proporcional ao valor do erro: o ângulo medido pelo potenciômetro de medição é comparado com o ângulo desejado e este erro é multiplicado por uma constante para obter qual motor potencia fornecida ao. Čo sa týka toho, ako sa približovať, posúvať, skúšať motor a diminuida. Izba proporcionality má jednu z najdôležitejších foriem, ktoré môžu mať za následok prechodný režim, alebo narušenie režimu dlhodobého režimu (čo sa týka založenia, posação um pouco abaixo da desejada)

No código, por simplicidade, o erro é medido em graus e a ação de controle é um número de 0 a 255, porém não há problema pois pode-se mudar a constante para corrigir este erro.

Dostupné možnosti sťahovania sú k dispozícii.

Krok 5: 3. Ovládajte proporcionálne-integrálne deriváty

Neexistujú žiadne PID systémy, ktoré môžu mať za následok tri hlavné chyby:

1- (Proporcionálne) O valor do erro assim como no controle proporcional.

2- (Parcela Integral) A soma valores de erro ao longo do tempo. Rýchlo a rýchlo sa valo de erro, maior a contribuição dessa parcela para a ação de controle.

3- (Parcela Derivativa) A variação instantânea do erro. Môžu sa líšiť od tempa, ale môžu mať aj ďalšie dôsledky.

Com as Constantes certas, or control PID proporciona uma subida suave até o ângulo desejado e, devido a parcela integral, corrige qualquer erro em mode permanente.

Informácie o dostupnosti máte k dispozícii na stiahnutie.