Štvornásobný Arduino: 8 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Štvornásobný na báze Arduina !!!, Quadruped znamená štvornohého robota, ktorý v zásade vyzerá ako štvornohý pavúk, takže sa naučíme, ako pavúk chodí, a skúste ho replikovať s arduinom

Krok 1: Potrebné súčasti

• 1 X Arduino Mega alebo Arduino Uno
• 1 X vŕtaná doska plošných spojov
• 12 x servomotory (9 g)
• 1 x ultrazvukový snímač HC-SR04
• 4 x RGB LED
• Kartón

Krok 2: Udržiavanie CG

ťažisko (CG) je hlavným faktorom pri chôdzi. Ťažisko zostáva v strede tela, aby udržalo rovnováhu, Ak sa CG pohybuje v určitých medziach mimo stred, bude to mať vplyv na rovnováhu a povedie k pádu

Pozrime sa teda na udržanie CG pri chôdzi.

ak sú všetky nohy v 45 stupňoch, potom bude CG dokonale hlavná v strede, ale ak posunieme akúkoľvek nohu, cg sa posunie na túto stranu, takže to povedie k pádu na túto stranu.

Aby sa tomu zabránilo, obe koncové nohy sú udržiavané v uhle väčšom ako 45 stupňov na základe veľkosti robota

takže tri nohy vytvoria trojuholník, keby bola v ňom CG a štvrtá noha sa mohla voľne pohybovať a CG

zostane vo vnútri trojuholníka.

Krok 3: Postup pri chôdzi

• Toto je východisková poloha s dvoma nohami (C, D) roztiahnutými na jednej strane a ďalšími dvoma nohami (A, B) vytiahnutými dovnútra.
• Pravá horná noha (B) sa zdvihne a natiahne sa ďaleko pred robota.
• Všetky nohy sa posunú dozadu a posunú telo dopredu.
• Zadná ľavá noha (D) sa dvíha a vykračuje dopredu pozdĺž tela. Táto poloha je zrkadlovým obrazom východiskovej polohy.
• Ľavá horná časť nohy (B) sa zdvihne a natiahne sa ďaleko pred robota.
• Opäť sa všetky nohy posúvajú dozadu a posúvajú telo dopredu.
• Zadná pravá noha sa zdvihne (B) a vykročí späť do tela, čím sa vrátime do východiskovej polohy.

Krok 4: Plány pre štvornásobných

Krok 5: Konštrukcia tela

zostrojte telo podľa pdf

Krok 6: Pripojenie obvodu

vyrobte si svoj vlastný štít podľa svojich požiadaviek arduino mega má kolík 15 pwm, použite ich 12 na pripojenie servo a 3 na diódy RBG a akékoľvek dva kolíky na ultrazvukový senzor

Krok 7: Inicializácia serva

Nahrajte program na arduino mega a začnite zostavovať nohu podľa obrázku

Krok 8: Posledný krok

• nahrajte program
• pripojte servo podľa pinov definovaných v programe

• pripojte LED kolíky

  To je to, že je váš Quadruped pripravený !!!!.