Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Použite nový Pixy2 a DFRobot ESP32 FireBeetle na vytvorenie robota, ktorý dokáže vyhľadávať a vyberať položky!
Krok 1: Diely
-
Fotoaparát Pixy 2:
www.dfrobot.com/product-1752.html
-
DFRobot ESP32 FireBeetle:
www.dfrobot.com/product-1590.html
-
Servo robotický uchopovač DFRobot:
www.dfrobot.com/product-628.html
-
Podvozok DFRobot 2WD MiniQ:
www.dfrobot.com/product-367.html
Krok 2: Robotická platforma
Spoločnosť Pixy nedávno prišla so svojou ďalšou verziou fotoaparátu Pixy Camera, ktorý dokáže rozpoznávať objekty a sledovať ich. DFRobot mi jeden poslal, a tak som sa rozhodol vytvoriť robota, ktorý dokáže predmet uchopiť a potom ho priniesť späť.
Ako platformu, na ktorej bude robot postavený, som použil podvozok robota MiniQ od DFRobot. Dodáva sa s viacerými montážnymi otvormi, takže som navrhol stúpačku batérie pomocou Fusion 360, ktorá sa pripevňuje k sérii otvorov. Potom som namontoval chápadlo dopredu.
Krok 3: Nastavenie fotoaparátu Pixy
Výrobcovia kamery Pixy Camera poskytujú softvér s názvom PixyMon, ktorý ukazuje, čo fotoaparát „vidí“, a umožňuje používateľom upravovať parametre, nastavovať rozhrania a vytvárať farebné kódy. Stiahol som a nainštaloval PixyMon z ich webových stránok tu. Potom som Pixy2 pripojil k počítaču cez USB a prešiel som do ponuky Súbor a vybral položku Konfigurovať.
Najprv som nastavil rozhranie na I2C, pretože budem používať dosku, ktorá nie je Arduino.
Ďalej som v ponuke expertov vyladil rôzne nastavenia, ako je vidieť na obrázku.
Nakoniec som dostal blok, ktorý som chcel použiť, a v ponuke Akcia kliknite na položku „Nastaviť podpis 1“. To určuje, čo Pixy hľadá.
Krok 4: Zapojenie
Keďže som Pixy nastavil na používanie režimu I2C, na pripojenie k ESP32 FireBeetle sú potrebné iba 4 vodiče. Stačí pripojiť SDA, SCL, 5V a GND. Potom som zapojil dvojitý budič jednosmerného motora H-bridge L293D na piny IO26, IO27, IO9 a IO10 spolu s výkonom a výkonom, ako je vidieť na tomto obrázku.
Krok 5: Vytvorenie programu
Program „flow“prebieha nasledovne: Nájdite cieľový blok
Získajte šírku a polohu
Upravte polohu robota podľa toho, kde je blok
Pohybujte sa vpred, kým sa nedostane dostatočne blízko
Uchopte predmet
Cúvať dozadu
Uvoľnite predmet
Krok 6: Používanie robota
Najprv som nalepil kus bieleho papiera na pozadie, aby som zabránil náhodnému odhaleniu iných predmetov. Potom resetujem ESP32 a sledoval som, ako smeruje k objektu, chytil ho a potom ho vrátil, ako je vidieť na videu.