Making a Robot Play Fetch: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Použite nový Pixy2 a DFRobot ESP32 FireBeetle na vytvorenie robota, ktorý dokáže vyhľadávať a vyberať položky!

Krok 1: Diely

• Fotoaparát Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• Servo robotický uchopovač DFRobot:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Podvozok DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Krok 2: Robotická platforma

Spoločnosť Pixy nedávno prišla so svojou ďalšou verziou fotoaparátu Pixy Camera, ktorý dokáže rozpoznávať objekty a sledovať ich. DFRobot mi jeden poslal, a tak som sa rozhodol vytvoriť robota, ktorý dokáže predmet uchopiť a potom ho priniesť späť.

Ako platformu, na ktorej bude robot postavený, som použil podvozok robota MiniQ od DFRobot. Dodáva sa s viacerými montážnymi otvormi, takže som navrhol stúpačku batérie pomocou Fusion 360, ktorá sa pripevňuje k sérii otvorov. Potom som namontoval chápadlo dopredu.

Krok 3: Nastavenie fotoaparátu Pixy

Výrobcovia kamery Pixy Camera poskytujú softvér s názvom PixyMon, ktorý ukazuje, čo fotoaparát „vidí“, a umožňuje používateľom upravovať parametre, nastavovať rozhrania a vytvárať farebné kódy. Stiahol som a nainštaloval PixyMon z ich webových stránok tu. Potom som Pixy2 pripojil k počítaču cez USB a prešiel som do ponuky Súbor a vybral položku Konfigurovať.

Najprv som nastavil rozhranie na I2C, pretože budem používať dosku, ktorá nie je Arduino.

Ďalej som v ponuke expertov vyladil rôzne nastavenia, ako je vidieť na obrázku.

Nakoniec som dostal blok, ktorý som chcel použiť, a v ponuke Akcia kliknite na položku „Nastaviť podpis 1“. To určuje, čo Pixy hľadá.

Krok 4: Zapojenie

Keďže som Pixy nastavil na používanie režimu I2C, na pripojenie k ESP32 FireBeetle sú potrebné iba 4 vodiče. Stačí pripojiť SDA, SCL, 5V a GND. Potom som zapojil dvojitý budič jednosmerného motora H-bridge L293D na piny IO26, IO27, IO9 a IO10 spolu s výkonom a výkonom, ako je vidieť na tomto obrázku.

Krok 5: Vytvorenie programu

Program „flow“prebieha nasledovne: Nájdite cieľový blok

Získajte šírku a polohu

Upravte polohu robota podľa toho, kde je blok

Pohybujte sa vpred, kým sa nedostane dostatočne blízko

Uchopte predmet

Cúvať dozadu

Uvoľnite predmet

Krok 6: Používanie robota

Najprv som nalepil kus bieleho papiera na pozadie, aby som zabránil náhodnému odhaleniu iných predmetov. Potom resetujem ESP32 a sledoval som, ako smeruje k objektu, chytil ho a potom ho vrátil, ako je vidieť na videu.