Robotická ruka: 6 krokov

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:06

Ahojte chlapci, dnes vám ukážem, ako sa robí robotická ruka.

Podrobnosti prediskutujeme neskôr.

Pokračujme

Krok 1: Čo potrebujete

Všetky súbory si môžete stiahnuť z:

inmoov.fr/

Nasledujúce položky:

- Nôž

- Pletené rybárske lano

- Pletené gumové lano

- 5x servo MG946R

-2x 3,7V batéria

-1x držiak batérie

-1x 9V batéria

-1x 9V držiak batérie

-prepojovacie vodiče

-3x skrutka (priemer 8 mm)

- 3x skrutka (8 mm)

- Super lepidlo

- nožnice

-Jazýčky

-14x 2mm skrutky a skrutky

- Brúsny papier 280

- 3D tlačiareň

- 3D PLA vlákno

- Arduino (UNO)

- Štít pre servá

-elektronická vŕtačka

-skrutkovač

-I/O rozširujúci štít

V05 alebo iný rozširujúci štít

-Jehla

Krok 2: Prvé kroky na výrobu ruky

Prvá vec, ktorú musíte urobiť, je prebrúsiť každú časť, až kým nebude každá časť veľmi hladká, a potom prevlečiete lano otvorom pre horný prst cez každý kus pomocou pleteného rybárskeho drôtu pre predné otvory a zadného pre pletenú gumu. drôt (pozri obrázok 1, 2).

Keď to urobíte s každým kusom prsta, častice prsta spojíte pomocou skrutiek a skrutiek (pozri obrázok 1 a 2)

Teraz zastavte figúrky dohromady (POZOR NELEPŠTE), aby ste zistili, či sa prst môže dobre pohybovať tam a späť potiahnutím za rybársku šnúru (a gumovým lanom, aby ste skontrolovali, či sa prst vráti na svoje miesto).

Potom musíte zlepiť obidve strany každého kusu (ako vidíte na fotografii 3.4) a potom kusy stlačiť 5-10 minút, pokiaľ nepoužijete 3-sekundové lepidlo.

Krok 3: Druhý krok ruky

Keď máte prilepené všetky prsty, môžete ich prilepiť na dlaň (obrázok 1), ale najskôr to môžu laná cez dlaň urobiť pomocou ihly. Laná by mali vystupovať vzadu (obrázok 2). Potom vložíte malíček a prstenník do ruky a zafixujete ho skrutkou (8 mm a 80 mm na dĺžku), palec musíte tiež upevniť skrutkou 8 mm, ale táto má dĺžku 50 mm. Teraz sú všetky prsty na dlani (obrázok 3).

A teraz poslednou 8mm skrutkou spojte dlaň ruky so zápästím ramena a gumovú šnúru spojte s 8 mm skrutkou, raz ju potiahnite a potom do nej vložíte uzol (Varovný uzol pevne).

Krok 4: Krok 1 ramena

Ďalším krokom je prilepenie spodných častí predlaktia (tieto musíte samozrejme najskôr poriadne obrúsiť). Začnite zápästím, rukou a potom dvoma kusmi predlaktia. Časti predlaktia po zlepení zatlačte na 5-10 minút.

Okrem toho musíte previesť rybárske lano cez zápästie. Ak to bude úspešné, je čas vložiť servomotory na miesto, urobíte to pomocou skrutiek, ktoré dostanete so servomotormi (pozri obrázok 1).

Krok 5: Krok 2 ramena

Keď máte všetko zlepené a priskrutkované, môžete začať pripevnením lana k servomotorom pozrieť sa na obrázky, ako by sa to malo robiť, môžete si zorganizovať, ktorý motor ovláda ktorý prst, vybral som si, že malíček a prstenník sú ovládané dvoma servami vpredu a zvyškom na objednávku.

Teraz musíte lano utiahnuť a potiahnuť na druhú stranu kolotoča a urobiť uzol.

Pri servách na zadnej strane ramena musíte prilepiť časť, ktorú vidíte medzi dvoma servami na druhom obrázku, je to rozdelenie lana a uľahčenie otáčania serva.

Potom ste pripravení vložiť vodiče serva do arduino štítu (pozri obrázok 3). Teraz môžete batérie priamo pripojiť aj k arduinu (obrázok 4).

Umiestnite puzdro na batériu pod arduino a teraz ste pripravení.

Krok 6: Kódy pre Arduino

Napíš:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Ostatné nájdete na obrázku.

(Vždy môžete použiť svoj vlastný kód alebo ho nájsť na youtube)

A ak niečo nefunguje, použite druhý obrázok.