Obsah:
- Krok 1: Kinemická analýza
- Krok 2: Mechanizmus
- Krok 3: Simulácia MATLAB
- Krok 4: Kód LabVIEW - hlavný
- Krok 5: Kód LabVIEW - Delta Inverse
- Krok 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
- Krok 7: Demo
Video: Skenovanie a kreslenie robota LEGO Delta: 7 krokov (s obrázkami)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:00
Použitie LEGO NXT na stavbu Delta robota.
Kombinované skenovanie a kreslenie.
Krok 1: Kinemická analýza
Podrobnosti zobrazíte otvorením súboru PDF.
Referencia: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Krok 2: Mechanizmus
LEGO NXT *1LEGO motor *3LEGO svetelný senzor *1LEGO búrky mysle *1 krabica Biela doska *1 (Pretože biela doska má menšie trenie.) Značka na bielu tabuľu *1Polica *1Belt *n (Polička a robot boli pripevnené dohromady.)
Ak máte viac prevodových stupňov, môžete ich použiť na stavbu prevodovky. Je lepšie, aby mal motor veľký prevodový pomer.
Zmeňte dĺžku ramena podľa svojich potrieb.
Na križovatke je lepšie použiť guľôčkovú objímku. Nemám ho, tak ho mením na 2 otáčkové kĺby.
Krok 3: Simulácia MATLAB
Použitie programu MATLAB na simuláciu akcie.
Pred obsluhou robota vypočítajte trajektóriu robota. Môže sa vyhnúť nesprávnej prevádzke, ako je prekročenie pracovného priestoru.
Krok 4: Kód LabVIEW - hlavný
- Kliknite na spodok "Inicializovať". Robot sa môže nechať vždy štartovať z rovnakého miesta. Dajte 3 sily motora, aby bežali na vrch police. Vypočítajte rozdiel medzi predchádzajúcou a súčasnou hodnotou stupňa motora. Ak je rozdiel 0, inicializácia je dokončená.
-
Kliknite na spodok "Skenovať". Dajte NXT pole L (cm)*L (cm), ktoré má d stĺpcov a d riadkov. Nechajte svetelný senzor skenovať zľava doprava a zhora nadol. Ak sú hodnoty tohto svetelného senzora určená je čierna (na obrázku je <45, ale bude iná.), bude to prístup k poľu ako X0, Y0, Z0. A ukončí proces skenovania.
- Zmeňte svetelný senzor na značku bielej tabule.
- Kliknite na spodok "Nakresliť". Kresba sa začne v polohe, ku ktorej má prístup krok 2 (X0, Y0, Z0). Skript matlab je trajektória, ktorú vložíte.
Krok 5: Kód LabVIEW - Delta Inverse
Je to inverzná kinematická kalkulácia.
Vstupmi sú súradnice bodov trajektórie x, y a z.
Výstupy sú uhol a výkon pre tri motory a „slučky“zobrazujú číslo slučiek.
Krok 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
Použitie PID riadenia.
Vstup 3 porty motora, výkon, uhol.
Ak je rozdiel uhla motora odčítaného z NXT a uhla zadaného Delta Inverse menší ako 5 stupňov, motor sa prestane otáčať.
Ak sa zastavia 3 motory, proces je dokončený.
Odporúča:
Robot na kreslenie so štítom Adafruit (súťaž Make It Move): 10 krokov (s obrázkami)
Kresliaci robot s Adafruitovým štítom (súťaž Make It Move): Dobrý deň, volám sa Jacob a ja žijem vo Veľkej Británii. V tomto projekte sa chystám postaviť robota, ktorý vás nakreslí. *Som si istý, že to mnohí z vás chcú vidieť, takže ak to chcete vedieť, preskočte priamo na druhý až posledný krok, ale vráťte sa sem a uvidíte
Skenovanie dokumentov: 9 krokov
Skenovanie dokumentov: Faxy sú minulosťou! Skenery dokumentov nám teraz umožňujú previesť fyzický papierový dokument na elektronický papierový dokument, ktorý je potom možné odoslať e -mailom na miesto určenia rýchlejšie ako kedykoľvek predtým. Je to veľmi dôležité v pracovnom prostredí
Doska MXY - nízkorozpočtová doska robota na kreslenie plotrov XY: 8 krokov (s obrázkami)
Doska MXY - nízkorozpočtová doska robota na kreslenie plotrov XY: Mojím cieľom bolo navrhnúť dosku mXY tak, aby bol nízkorozpočtový kresliaci stroj plotrov XY. Preto som navrhol dosku, ktorá to uľahčuje tým, ktorí chcú urobiť tento projekt. V predchádzajúcom projekte, pri použití 2 ks krokových motorov Nema17, táto doska
Svetelné perá LED: Nástroje na kreslenie svetelných čmáraníc: 6 krokov (s obrázkami)
LED perá na kreslenie svetla: Nástroje na kreslenie svetelných čmáraníc: Moja manželka Lori je neustály doodler a roky som sa hrával s fotografovaním s dlhou expozíciou. Inšpirovaní skupinou výtvarného umenia PikaPika a jednoduchosťou digitálnych fotoaparátov sme prevzali formu umenia kreslenia svetlom, aby sme zistili, čo môžeme urobiť. Máme veľký
Lacný makro objektív Iphone na skenovanie čiarových kódov: 6 krokov (s obrázkami)
Lacný makro objektív Iphone na skenovanie čiarových kódov: Do očí bijúcim problémom fotoaparátu iPhone je jeho neschopnosť zaostriť bližšie ako ~ 1 stopu. Tento problém pomáhajú vyriešiť niektoré popredajné riešenia, napríklad iClarifi od spoločnosti Griffin Technology. Toto puzdro pre iPhone 3G vám umožní posunúť malú ma