Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Použitie LEGO NXT na stavbu Delta robota.
Kombinované skenovanie a kreslenie.
Krok 1: Kinemická analýza
Podrobnosti zobrazíte otvorením súboru PDF.
Referencia: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Krok 2: Mechanizmus
LEGO NXT *1LEGO motor *3LEGO svetelný senzor *1LEGO búrky mysle *1 krabica Biela doska *1 (Pretože biela doska má menšie trenie.) Značka na bielu tabuľu *1Polica *1Belt *n (Polička a robot boli pripevnené dohromady.)
Ak máte viac prevodových stupňov, môžete ich použiť na stavbu prevodovky. Je lepšie, aby mal motor veľký prevodový pomer.
Zmeňte dĺžku ramena podľa svojich potrieb.
Na križovatke je lepšie použiť guľôčkovú objímku. Nemám ho, tak ho mením na 2 otáčkové kĺby.
Krok 3: Simulácia MATLAB
Použitie programu MATLAB na simuláciu akcie.
Pred obsluhou robota vypočítajte trajektóriu robota. Môže sa vyhnúť nesprávnej prevádzke, ako je prekročenie pracovného priestoru.
Krok 4: Kód LabVIEW - hlavný
- Kliknite na spodok "Inicializovať". Robot sa môže nechať vždy štartovať z rovnakého miesta. Dajte 3 sily motora, aby bežali na vrch police. Vypočítajte rozdiel medzi predchádzajúcou a súčasnou hodnotou stupňa motora. Ak je rozdiel 0, inicializácia je dokončená.
-
Kliknite na spodok "Skenovať". Dajte NXT pole L (cm)*L (cm), ktoré má d stĺpcov a d riadkov. Nechajte svetelný senzor skenovať zľava doprava a zhora nadol. Ak sú hodnoty tohto svetelného senzora určená je čierna (na obrázku je <45, ale bude iná.), bude to prístup k poľu ako X0, Y0, Z0. A ukončí proces skenovania.
- Zmeňte svetelný senzor na značku bielej tabule.
- Kliknite na spodok "Nakresliť". Kresba sa začne v polohe, ku ktorej má prístup krok 2 (X0, Y0, Z0). Skript matlab je trajektória, ktorú vložíte.
Krok 5: Kód LabVIEW - Delta Inverse
Je to inverzná kinematická kalkulácia.
Vstupmi sú súradnice bodov trajektórie x, y a z.
Výstupy sú uhol a výkon pre tri motory a „slučky“zobrazujú číslo slučiek.
Krok 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
Použitie PID riadenia.
Vstup 3 porty motora, výkon, uhol.
Ak je rozdiel uhla motora odčítaného z NXT a uhla zadaného Delta Inverse menší ako 5 stupňov, motor sa prestane otáčať.
Ak sa zastavia 3 motory, proces je dokončený.