Ovládanie systému robota: 7 krokov (s obrázkami)
Ovládanie systému robota: 7 krokov (s obrázkami)

Obsah:

Anonim
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom
Ovládanie systému s robotom

En este Instructable aprendemos dos cosas:

  1. Konštrukcia robotického ceruzky
  2. Zahrnuté sú všetky regulačné systémy, ktorých súčasťou je väčšina

Viacnásobné ovládanie systému, použitie jednoduchej kontroly PID a použitie 3D obrazu a programovania Arduinos. Explicación of system of control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a los $ 35, as all que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría use como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

K dispozícii sú všetky možnosti CrCibernetica.com, ktoré vám uľahčia prácu s jednosmernými a striedavými komponentmi.

Krok 1: Materiály

Materiály
Materiály

Partes

Lo que se ocupa:

  1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). Ovládače ventilátora motora obsahujú všetky jednosmerné motory
  2. Kábel f-f de 3 borovice
  3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikroprevodové motory). Využívajte všetky motory 140/270 revolúcií. Väčšina motorov, ktoré pochádzajú z montáže a cházy, pochádzajú z foto.
  4. Analogický senzor infračerveného žiarenia. Používate svoje obľúbené produkty od spoločnosti Sparkfun
  5. Nie sú k dispozícii 4 batérie typu AA.

Herramientas

  1. Cautín
  2. Desatornillador, alicate and cortador de cables
  3. Impresora 3D (pre všetky dôležité údaje a ovládače)

Krok 2: Impresión 3D Del Chasis

Zobrazenie 3D Del Chasis
Zobrazenie 3D Del Chasis
Zobrazenie 3D Del Chasis
Zobrazenie 3D Del Chasis

Syn dos piezas las que seno que imprimir. Vylepšite svoje rozlíšenie 300 mikrónov a PLA. Teraz vezmite všetko, čo potrebujete, aby ste sa dozvedeli viac o našej práci. 3D archivácia 3D stiahnutého videa z robota.

Krok 3: Armado

Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado

Ensamblado

  1. Doplnkové monte los motores como se observa en la foto.
  2. Vložiť do košíka 3D batérie a akumulátory
  3. Senzory lo an de parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
  4. Ovládanie Colour Elements and Tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

  1. El S4A EDU obsahuje zoznam všetkých konektorov a batérií, ako aj niekoľko konektorov motora. Všimnite si viac káblov z týchto konektorov. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

  2. Senzory straty pripojené k lososom A0 (senzor izquierdo), A1 (centro) y A2 (senzor derecho)

Krok 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

¿Robot Cómo Controlar El?
¿Robot Cómo Controlar El?

"loading =" lenivý"

Funcionando, Retos Y Material Adicional
Funcionando, Retos Y Material Adicional

Ajuste de Kp y Kd

Videá sú vybavené všetkými funkciami robota. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Variabilné formy sena, embargo hriechu, časť vášho manuálu. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. Naše hlavné rady a tipy na roboty vám pomôžu získať viac oscilácií.

Vykonajte jednoduché videoinformácie o pohybe a pohybe. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

  • Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existujete una manera mejor de hacerlo?
  • Informácie o integrácii (integrálna časť)
  • Que se mueva por un laberinto
  • ¿Qué pasa si le souhlaso senzory a 45 grados a cada lado? Všimnite si toho, ako sa to prejavuje, ako to vyzerá
  • Skúste všetky algoritmy riadenia

Materiál - návody

  • PID na Wikipedii
  • Inštrukcie na ovládanie ovládača PID môžu mať za následok zníženie počtu liniek.