Bucket Bot 2: 11 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Toto je najnovšia verzia Bucket Bot - mobilného robota na báze PC, ktorý sa dá ľahko prepravovať v 5 galónovom vedre. Predchádzajúci používal jednoduchú konštrukciu na báze dreva. Táto novšia verzia je založená na hliníku a T-drážke, takže je ľahko rozšíriteľná.

Bucket bot concept je vertikálne orientovaný robot, kde sú všetky komponenty ľahko dostupné. To je lepšie ako vrstvený prístup, pretože na prácu s komponentmi nižšej úrovne nemusíte vrstvy odskrutkovať. Tento dizajn má všetky dôležité funkcie pre mobilné roboty: rukoväť a vypínač motora!

Zapracoval som aj niekoľko nových komponentov, ktoré uľahčujú stavbu. Je v tom kus výroby, ale všetko sa dá zvládnuť pomocou ručného náradia. Môžete tiež použiť laserovú rezačku na plastovú verziu tohto robota alebo použiť službu rezania kovov, ako je Big Blue Saw, ak by ste chceli s priloženými návrhmi.

Tento robot používa tabletový počítač so systémom Windows. Dizajn však bude fungovať s doskami ITX, Mini-ITX, ako aj s inteligentnými telefónmi a doskami, ako sú Arduino, Beagle Bone a Raspberry Pi. Dokonca aj Arduino Uno na ovládanie motora bolo možné použiť výlučne.

Tento dizajn mal byť kompatibilný s hardvérom Vex / Erector. Otvory sú 3/16 "na 1/2" stredovom vzore.

O štrbine T použitej v tomto dizajne nemôžem povedať dosť dobrých vecí. Použil som sériu 80/20 20, ktorá je na boku 20 mm. To je zhruba 3/4 a je skvelé, že s ním môžete použiť štandardné skrutky č. 8-32 (rovnaké ako Vex). Keď použijete hranaté matice #8-32, v kanáli sa neotáčajú, a štandardné uhlové zátvorky fungujú dobre spolu s hardvérom vyššej triedy, ktorý môžete získať. Extrúzie slotov T sú ľahko dostupné na Amazone a EBay-kus ~ 4 'použitý na tento projekt stojí iba asi 10 dolárov. T-slot umožňuje veľmi pekné spôsob, ako vytvárať 3D objekty z 2D rezaných dielov, takže táto kombinácia je skvelá na stavbu vecí s minimálnou výrobou - obzvlášť to môžete vidieť na držiakoch motora.

Tento robot je ovládaný systémom strojového videnia RoboRealm. Určuje, kam by mal robot ísť, a odosiela príkazy na ovládanie motora cez sériový port. Sériový port je pripojený k štítu Arduino Uno a Adafruit Motor Control Shield. Arduino spúšťa jednoduchý program na sériový poslucháč, ktorý prijíma príkazy a spúšťa motory a servo sklápania kamery. Vzorovou aplikáciou je tu referenčný kurz - robot sa bude v poradí pohybovať medzi sériou referenčných značiek.

Krok 1: Zoznam dielov

V zozname uvedenom nižšie som našiel časť hardvéru online na adrese McMaster-Carr (MMC). Skrutky je možné nájsť aj v miestnych obchodoch s hardvérom / domácimi potrebami, ale väčšie množstvo, šesťhranné hlavy, nehrdzavejúce materiály a podobne je možné jednoduchšie nájsť u online dodávateľov náhradných dielov.

Časti konštrukcie:

Základná doska, konzoly motora a servopohon. Môžete použiť 1/8 "hliník alebo 3/16" plast. Obaja dobre fungujú. Pokiaľ ide o plast, niektoré spojovacie prvky budú musieť byť o 1/16 "dlhšie. V kroku 2 sú uvedené niektoré vzorky plastov. Podrobnosti nájdete v schéme rezu v ďalších krokoch, ale všetky diely sa hodia na veľkosť 8 palcov x 10,5 "list. Jeden zdroj hliníkovej platne je Online Metals - použil som hliník 5050, pretože mal nižšie náklady a mal by zostať lesklejší dlhšie. Našiel som tu aj porovnateľný list. Ďalšou myšlienkou je použiť dierované plechy. Erector /Otvory so vzorom Vex sú 3/16 "na 1/2" strede * rovný * vzor (nie je rozložený). Skúsil som ich veľa a jeden z najlepších je perforovaný polypropylénový list. Jedným z príkladov je MMC 9293T61. Hrúbka 8 palcov je v poriadku - je trochu flexibilná, ale funguje a všetky otvory sú pripravené. Použil som tento list na rýchle označenie niektorých otvorov na polici serva/fotoaparátu

• 4 stopy (1220 mm) 80/20 radu 20 20 mm x 20 mm T-drážka-nájdete to na Amazone (nižšie) alebo EBay80/20 20 SÉRIE 20-2020 20 mm X 20 mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 mm Celý tento projekt používa iba tesne pod 4 stopy a nízke náklady - asi 10 dolárov. Z toho budete musieť vystrihnúť nasledujúce:

  • (2) 1,5 "kusy pre konzoly motora
  • (2) 8,5 "kusy pre stúpačky
  • (1) 7 1/4 "kus na rukoväť
  • (2) 5 kusov 11/16 "pre priečniky

• Skrutkové skrutky s vnútorným šesťhranom a hlavou - Ďalej uvádzam čísla a dĺžky, ale dôrazne odporúčam zaobstarať si sortiment, aby ste pre svoju prácu mali správnu skrutku. S T-drážkou musia mať správnu dĺžku, inak sa skrutky „vysunú“von z jadra extrúzie, než ich dotiahnete. IMHO je najlepšia nehrdzavejúca oceľ. Mnohým ľuďom sa páči aj čierny oxid. Neodporúčal by som zinok (hrubý) alebo nedokončený (náchylný na hrdzu).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Štvorhranné matice (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - nie sú úplne nevyhnutné a namiesto nich môžete použiť štvorhrannú maticu s poistnou podložkou.
• (~ 6) #8-32 podložky (MC 92141a009)
• (2) #8-32 delené poistné podložky (MC 92146a545)
• (2) Skrutky s očkom č. 8-32 x 1-5/8"
• (7) Rohové konzoly - ďalšie možnosti nájdete v kroku rámu
• (2) Rohové konzoly na vytláčanie hliníka na pripojenie veže k základni. Ak chcete, môžete tiež použiť vyššie uvedený tenší. Tieto sú však pevnejšie a namiesto tenších by ste ich mohli použiť viac. Rohové zátvorky z 80/20 vyhovujú svojim výčnelkom oveľa lepšie ako tieto generické, ale stoja viac.

Pohybové časti:

• (2) Nema 17 krokové motory - tieto sú dostatočne výkonné a bežia pod limitom 1 ampéra na kryte motora.
• Pololu univerzálny hliníkový montážny náboj pre 5 mm hriadeľ, otvory č. 4-40 (2 kusy)
• Koliesko Pololu 80 × 10 mm - veľa zábavných možností farieb!
• (8) Skrutky motora - M3x6 (rozstup 0,5), panvová hlava (MMC 92000A116) - môžu byť o niečo dlhšie.
• (4) Skrutky č. 4-40 x 3/8 palcov na kolesá s panvovou hlavou (MC 91772A108)
• (1) Caster - značka Cool Caster - veľa farieb na výber!
• (2) 5/16 "podložky kolieska (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 delená poistná podložka pre predstavec (MMC 92146a030)
• (1) Matica 5/16 "-18 pre predstavec (MMC 91845a030)
• (1) Prevlečná matica 5/16 "-18 pre predstavec (MMC 91855A370)

Časti elektroniky:

• Sada lítium -iónových batérií. Toto je veľmi pekné pre robotiku, pretože má výstup 12 V 6a a 5 V výstup USB. Niektoré počítače Tablet PC vám umožňujú nabíjať aj pomocou portu USB a niektoré nie.
• Modrý 12v podsvietený vypínač od Radio Shack alebo od Uxcell na Amazone. Môžete použiť akúkoľvek farbu, ktorú chcete. Zistil som, že tie menšie majú robustnejšie terminály.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - je to skvelý štít - poháňa dva krokové motory a má pripravené niekoľko servo konektorov.
• (3) 4-40 závitových podpier 1/2 "dlhých pre Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 skrutiek x 1/4 palcov s panvovou hlavou (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 podložiek pre odstupy iba na spodnej strane (MMC 92141a005)
• (3) Rýchlospojky pre spínacie konektory 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Drôt: 20 gauge splietaný v červenej a čiernej farbe

• Teplom zmrštiteľné trubice

  • (3) tepelne zmršťovacia červená 1/8 "(3 mm) - 3/4" dlhá
  • (3) teplom zmrštiteľný čierny 1/8 palcov (3 mm) - 3/4 palcov dlhý
  • (3) teplom zmrštiteľná červená 1/4 "(6 mm) - 3/4" dlhá
  • (3) teplom zmrštiteľný čierny 1/4 "(6 mm) - 3/4" dlhý
• Väzby na zips: (2) 12 palcové pre batériu a niekoľko 4 palcové pre káblové vedenie.

Počítač a kamera:

• 8 "tabletový počítač so systémom Windows
• Držiak na statív pre tablet
• 1/4-20 hardvér na pripevnenie držiaka k základni: 1/2 "skrutka, poistná podložka a podložka
• 2portový USB kábel. Jedná sa o minimálne 2 portový rozbočovač USB s mikro konektorom USB. Môžete použiť ľubovoľné centrum, ktoré chcete. Mám klávesnicu a myš Bluetooth, takže potrebujem iba porty pre Arduino a Web Cam.
• USB kamera. Väčšina bude fungovať. Tento mal v spodnej časti štandardný držiak 1/4 "x 20, čo uľahčuje prácu.
• Pan Tilt Kit (alebo Lynxmotion BPT -KT) - všimnite si, že som zahrnul plán poličky na servo pre panvové servo, ale nakoniec som použil iba naklonenie na zlepšenie stability kamery.
• Servo - štandardná veľkosť - Na zlepšenie stability som použil servo s vyšším výkonom (Hitec HS -5645MG).
• (2) Skrutky do plechu č. 2 x 1/4 palca na pripevnenie servo houkačky k konzole otáčania a naklápania
• (2) Skrutky 6-32 pre servo 1/2 "" dlhé
• (2) 6-32 orechov
• (2) 6-32 podložiek
• (2) 1/4-20 džemov
• (2) 1/4-20 podložka
• (2) Zámková podložka 1/4-20
• Skrutka 1/4-20 x 1/2"
• 1/4-20 x 1,5 "? Šesťhranná skrutka

Voliteľné podrobnosti: Nasledujúce položky nie sú potrebné pre funkciu robota, ale sú pekným doplnkom:

• Koncové krytky v tvare T (MMC 5537T14)
• Kryty drážok T (MMC 5537T15) McMaster-Carr nesie iba čiernu farbu, ale iné farby sú k dispozícii od 80/20 a ich predajcov

Krok 2: Budovanie základne

Štruktúra sa skladá z niekoľkých na mieru vyrobených plochých dielov (základňa, konzoly motora a polica serva) a niektorých výrezov do tvaru T dorezaných na dĺžku.

Základňu, držiaky motora a servopohon môžete vyrobiť ručne alebo ich rezať vodou alebo laserovým lúčom. Niekoľko príkladov je uvedených na obrázkoch.

Ručná výroba je však v skutočnosti pomerne jednoduchá - všetky zobrazené hliníkové verzie boli vyrobené ručne s minimálnym použitím nástrojov. Na ručne vyrábané použite 1/8 hliník - je to správna kombinácia pevnosti bez toho, aby bola príliš hrubá na montáž dielov atď. Použite šablóny označené„ ručne vyrobené “a vytlačte ich a pripevnite k hliníkovému plechu. Použil som prestaviteľný sprej, ale mala by fungovať aj páska na okrajoch. Použil som aj lepiacu nálepku veľkosti písmena, ktorá fungovala dobre, ale trochu ťažšie sa odstraňovala. Stredom všetkých otvorov najskôr označte dierovač, potom vyvŕtajte menšie otvory s uvedenými veľkosťami bitov. Na väčšie otvory použite krokový vrták - je to skutočne užitočný bezpečnostný tip, pretože robí oveľa krajší otvor, ako keď sa pokúšate použiť veľké bity, a nechytí kov. ako väčšie bity. Obrysy je možné rezať pílou alebo šabľou, ak ju máte. Opíšte hrany a pomocou väčšieho nástroja na odstraňovanie otrepov odstráňte z otvorov otrepy.

Tieto diely rezané z hliníka si môžete objednať aj z miest, ako je BigBlueSaw.com. Na rezanie vodným lúčom alebo laserom použite šablóny „CNC“- nemajú všetky dodatočné označenia.

Pri laserovom rezaní budete chcieť použiť 3/16 palca, akryl alebo ABS, aby ste získali správnu pevnosť. 1/8 palca je možná, ale trochu sa prehne. Uvedomte si, že akryl je náchylnejší na praskanie ako polykarbonát (Lexan), ale keďže polykarbonát pri spaľovaní vytvára nebezpečné plyny (tj. Rezané laserom), musíte ho aj tak rozrezať vodným lúčom, takže hliník môžete použiť aj vtedy, ak ste platba za rezanie vodným lúčom. ABS na 3/16 je v poriadku - ohýba sa o niečo viac ako akryl.

Pri rezaní akrylom a laserom bude hrubší materiál vyžadovať, aby všetky skrutky prechádzajúce týmito kusmi boli o 1/16 "dlhšie ako pre 1/8" hliník.

Tiež pri materiáloch hrubých 3/16 sa vypínač takmer nezmestí - bude potrebné odstrániť podložky atď. Hliník je z tohto hľadiska lepší.

Okrem toho je rezanie laserom celkom dopredu. Príklad nájdete na obrázkoch.

Motorové konzoly a motory

Začnite pripevnením platničiek krokového motora Nema 17 k krokovým motorom. Na to použite skrutky s krížovou hlavou M3x6. Drôty môžu smerovať k hornej časti konzol, aby vám nebránili v ceste (pozri obrázky).

Ďalej pomocou troch skrutiek č. 8/32 x 3/8 a štvorcových matíc pripevnite krátke výčnelky v tvare T. Voľne som nasadil skrutky a matice, potom som matice navliekol na vytláčanie a potom ich utiahol.

Na pripevnenie krokových motorov k základni položte na základňu štyri skrutky #8/32 x 3/8 a štvorhranné matice, ako je to znázornené na obrázku, a potom na seba navlečte a dotiahnite výlisky motora. Tretia sada otvorov je pre prípad, že chcete tam dať niekoľko skrutiek, aby bola základňa pod batériou rovnomernejšia. To bolo dôležitejšie, keď som používal olovený gélový článok - oveľa ťažší a väčší ako lítium -iónový!

Akonáhle sú motory na základni, môžete pripevniť náboje pomocou dodaných nastavovacích skrutiek a kolesá skrutkami č. 4-40 x 3/8.

Caster

Koliesko je pripevnené k hardvéru 5/16 . Matica, poistná podložka a podložka pod doskou a podložka a prevlečná matica nad doskou. Prevlečná matica je väčšinou tak, aby vyzerala pekne. Matice môžete nastaviť trochu na vyrovnanie základnej dosky s kolesami.

Krok 3: Zostavenie rámu

Zostavte rám podľa obrázkov. Keďže je to T-slot, môžete to skúsiť niekoľkokrát, kým to nevyzerá správne. Na pripevnenie uhlových konzol k drážke T použite skrutky #8-32 x 5/16 a štvorhranné matice. Sú o niečo kratšie ako skrutky pre motory, pretože konzoly sú tenšie.

Očné skrutky majú držať gumičku, ktorá pomôže stabilizovať fotoaparát. Je to voliteľné, ale zdá sa, že to pomáha. Vyrežte časť oka nástrojom Dremel, aby bolo pripevnenie gumičky jednoduchšie. Na zaistenie tesnosti použite podložky a poistné podložky. Vonkajšia matica môže byť štvorcová alebo šesťhranná matica.

Spodný horizontálny krížový kus bude potrebovať jednu štvorcovú maticu otočenú dozadu, aby držal držiak tabletu PC.

Horný horizontálny krížový kus bude potrebovať dve štvorcové matice smerujúce dopredu, aby držal servo policu.

Na pripevnenie rámu k základni som použil silnejšie výstuhy. Potreboval som obrúsiť úchytky štrbín na jednej strane, aby ležali naplocho k základni. Boli použité podložky, pretože tieto vzpery mali veľký otvor pre skrutku.

Zobrazujú sa voliteľné ozdobné diely - len aby to vyzeralo krajšie.

Na konci je obrázok s niektorými možnosťami uhlovej zátvorky.

Krok 4: Batéria, držiak na tablet a polička na servo

Batéria Batéria je robustná lítium -iónová batéria s praktickým výstupom 12 V 6a. Na pripevnenie k základni som použil 12 zipsové popruhy a kabeláž sa objaví v neskoršom kroku. Táto batéria má výstup USB 5v. To bolo skvelé so starším tabletom WinBook, ktorý som mal, pretože mal samostatné nabíjanie a USB port, ale novší tablet, ktorý používam, neumožňuje súčasne nabíjať a používať port USB. Kompromis pre výkon a veľkosť nového. Pri prevádzke iba s motormi vydrží batéria dlho.

Držiak na tablet PC

Statívový držiak pre tablet PC má štandardný závit 1/4 "-20. Takže ho môžete pomocou uhlovej konzoly pripojiť k spodnej krížovej vzpere na držadle/ráme robota. Jeden otvor na uhlovej konzole musí byť vyvŕtaný pre skrutku do 1/4 ". Konzola je k držiaku pripevnená skrutkou, podložkou a poistnou podložkou 1/4 "-20. Akonáhle je pripevnený, môžete ho pomocou skrutky č. 8-32 x 5/16" pripevniť k krížovému kusu pomocou štvorhranná matica v T-drážke z predchádzajúceho kroku. Tablet PC by mal pekne zapadnúť do konzoly pri orientácii na šírku.

Servo police

Servo polica je kus 1/8 hliníka. Plány sú v priložených diagramoch a sú vyvŕtané s otvormi pre budúce rozšírenie - možno ich nebudete potrebovať všetky. Nakoniec som nepoužil panvové servo, ktoré by pomohlo udržať kamera je stabilnejšia, takže platforma nemá žiadne výrezy, ale sú v nej zahrnuté plány a obrázok, aby ste videli, ako by to fungovalo.

Servo polica je pripevnená dvoma rohovými konzolami. Pripojte ho pomocou skrutiek č. 8-32 x 5/16 "k hornému rámu/krížovému držadlu pomocou dvoch štvorcových matíc v drážke T. Na pripojenie použite skrutky #8-32 x 3/8" a matice Keps konzoly k doske. Na to by mohli poslúžiť aj poistné podložky a hranaté matice.

Krok 5: Ovládanie motora

Na ovládanie krokového motora som použil motorový štít Adafruit. Poháňa dva krokové motory a má konektory pre dve serva. To je perfektné pre základnú verziu tohto robota. Na to sa používa Arduino Uno a robot spúšťa jednoduchý program na sériové počúvanie, ktorý prijíma pohybové príkazy a vykonáva ich.

Namiesto vŕtania vlastných otvorov som použil niekoľko štandardných 3/16 otvorov a Arduino sa k nim celkom dobre hodilo. Nie je dokonalé a nie je rovné, ale pripevnenie bolo jednoduché. Kľúč používa skrutky č. 4-40 na umožniť nesúlad jamiek.

Použite šesťhranné distančné stĺpiky č. 4-40 x 1/2 a spojte ich do troch montážnych otvorov Arduino pomocou skrutiek #4-40 x 1/4. Tá štvrtá diera Arduino je trochu preplnená.

Na pripevnenie dosiek k robotovi použite iba dve skrutky #4-40 x 1/2 na vonkajších otvoroch - pozrite si obrázky. Tieto dve skrutky dobre držia dosky a tretia vzpera poskytuje tretiu„ nohu “držte dosku na úrovni.

Ak chcete namiesto toho rozložiť tieto tajomné montážne otvory Arduino, choďte do toho!:-)

Krok 6: Servo a kamera

Pan Tilt Unit

Posuňte/nakloňte jednotku podľa pokynov k týmto súpravám. Jedna zo súprav, ktoré som našiel, nemala žiadne zrejmé pokyny, preto som zahrnul množstvo fotografií z rôznych uhlov. Skrutky do plechu č. 2 x 1/4 majú namontovať servo klaksón na konzolu.

Kamera je namontovaná pomocou šesťhrannej skrutky 1/4-20 x 3/4 . Zaisťovacia podložka 1/4-20, podložka a poistná matica držia skrutku v jednotke otáčania/nakláňania. Druhá zaseknutie 1/4-20 matica zaistí fotoaparát, aby držal na svojom mieste.

Pan/tilt jednotka je pripevnená k polici serva dvoma skrutkami #6-32 x 1/2 , podložkami a maticami.

Krok 7: Zapojenie

Zapojenie napájania

Na ovládanie napájania motorov som použil podsvietený automobilový spínač 12 V. Poskytuje skvelé viditeľné potvrdenie, že je napájanie zapnuté. Krimpujte a spájkujte konektory a pomocou tenšej teplom zmrštiteľnej bužírky zakryte spájkovací spoj, potom väčším zmršťovaním zakryte samotný konektor.

Pred použitím väčšej zmršťovacej trubice môže byť jednoduchšie nasadiť konektory na prepínač, pretože to zabráni tomu, aby boli konektory príliš tesné na úchytkách spínača.

Na obrázkoch je znázornené nastavenie zapojenia a je to celkom jednoduché. Konektor je určený pre batériu a konektor typu jack umožňuje jednoduché zapojenie nabíjačky.

Krok 8: Možnosti

Stojan

Postavenie stojana je veľmi užitočné, keď chcete otestovať motory bez toho, aby robot vzlietol. Urobil som jeden s nejakou šrotovou borovicou - ako bolo nastavené, pozrite sa na obrázok.

LED pásy

Všetky projekty sú lepšie s LED diódami!:-) V tomto prípade slúžia nielen na predvádzanie. Pretože ich môžeme pripojiť k Arduinu prostredníctvom malého elektronického riadenia rýchlosti, robot ich môže použiť na indikáciu stavu, čo je skvelý nástroj na ladenie správania robota. Mal som niekoľko ESC, ktoré boli dopredu iba pre lietadlá a perfektné na ovládanie LED pásikov aj z online hobby obchodu.

Pretože máme Arduino, môžete použiť aj digitálne diódy RGB ako Neopixely (LED WS2812b).

Krok 9: RoboRealm

Tento robot používa ako snímač iba kameru. Môžete ľahko pridať ďalších, aby vyhovovali vašej aplikácii.

Systém strojového videnia RoboRealm určuje, kam by mal robot ísť, a odosiela príkazy na ovládanie motora cez sériový port. Sériový port je pripojený k štítu Arduino Uno a Adafruit Motor Control Shield. Arduino spúšťa jednoduchý program na sériový poslucháč, ktorý prijíma príkazy a spúšťa motory a servo sklápania kamery.

Na otestovanie tohto robota som navrhol kurz s Fiducials ako značkami trasových bodov. Referenčné dokumenty sú jednoduché čiernobiele obrázky, ktoré systémy počítačového videnia ľahko zistia. Niektoré ukážky si môžete pozrieť na obrázkoch nižšie. Môžu byť použité akékoľvek druhy referenčných dokumentov, a dokonca aj niektoré bežné obrázky - čokoľvek, čo funguje s tréningom, je dosť ľahké na to, aby ho robot dokázal odhaliť a izolovať na diaľku, a nie je mätúce s inými obrázkami v prostredí. Pomocou programu RoboRealm som naprogramoval robota tak, aby navštívil každý referenčný bod v poradí-nie je to veľa kódu, pretože celé spracovanie obrazu sa vykonáva pomocou modulov ukáž a klikni. Súbor.robo je priložený a môžete vidieť, ako som pomocou jednoduchého stavového stroja označil každý stav, keď sme sa pohybovali medzi značkami. Pretože dokážeme zistiť, akým smerom sú Fiduciály otočené, použijeme tiež uhol ako náznak, aby sme robotovi povedali, akým spôsobom má začať hľadať ďalšieho Fiduciála v kurze. Vo videu na prvom kroku môžete vidieť 3. fiduciál naklonený o 90 stupňov vľavo, ktorý robotovi hovorí, aby sa pozeral skôr doľava ako doprava.

Ak chcete použiť priložený kód, stiahnite si súbor.ino a načítajte ho do svojho Arduino Uno.

Na toto demo som použil súbor RoboRealm.robo. Má niekoľko ďalších filtrov a kódu z predchádzajúcich motorov atď., Ktoré sú deaktivované alebo komentované, ale môžete vidieť niektoré z možných variácií. V prípade Fiducials otvorte modul Fiducial a nacvičte ho v priečinku priložených Fiducials. Môžete použiť rôzne, ale budete musieť zmeniť názvy súborov v hornej časti modulu VBScript.

Krok 10: Nano-ITX Variant

Tiež som postavil jeden s doskou Nano-ITX, ktorú som mal. Použil som 12 V napájaciu dosku a namontoval som pevný disk pod základnú dosku s extra uhlovými zátvorkami. Potom sa na oddelenie základnej dosky od pevného disku použili odstupy.

Krok 11: Možnosť jednosmerného motora

Na niektoré predchádzajúce zostavy som použil jednosmerné motory. Fungujú dobre a budete potrebovať ovládač motora ako RoboClaw. Použitie by bolo podobné, pre Arduino pre jednoduchosť beží RoboClaw - majú ukážkový kód Arduino.

Na tento prístup som použil jednosmerné prevodové motory a kolesá BaneBots (pozri obrázky).

Dodatočné skrutky a matice Keps slúžili na podporu predchádzajúcej verzie s olovenou gélovou batériou 12 V 7 Ah.

Niektoré z uvedených častí:

(2) Motory s prevodovou hlavou - 12 VDC, 30: 1, 200 otáčok za minútu (hriadeľ 6 mm) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadratúrne motorové kodéry s káblami Lynxmotion QME-01

(6) Skrutky motora - M3x6 (rozstup 0,5), panvová hlava (MMC 91841a007)

(2) Kolesá: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "šesťhranná montáž na BaneBots

(2) Náboj, šesťhran, séria 40, nastavovacia skrutka, 6 mm otvor, 2 široké v BaneBots

(4) Konektory motora 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Druhé miesto v automatizačnej súťaži 2017