Leo: Pet Cat: 7 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:56

Ahoj, Toto je môj prvý návod. Prvá verzia programu „Sony Aibo Robot (1999)“ma k robotike priťahovala už vo veku štyroch rokov. Odvtedy bol môj sen urobiť pre mňa domáceho maznáčika. Preto som vymyslel „Leo: Pet Cat“, ktorý je možné postaviť doma a za nízky rozpočet. Inšpirovali ma projekty „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) a „OpenCat“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) a spojil tieto dva projekty s nejakým vlastným korením. V súčasnej dobe je to robot riadený systémom Android, stále na tom pracujem a chcem, aby bol plne autonómny.

Krok 1: Zhromaždite svoje súčiastky:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x štítový senzor Arduino Nano
• 1 x modul Bluetooth HC-05
• 12 x servopohony s mikro kovovým prevodom (MG 90S)
• Batéria LiPo 1 x 2 s, 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardvér:

• 3D tlačené časti tela
• Ohýbateľná penová doska depron / penová doska Dollar Tree
• Skrutky
• super lepidlo

Krok 2: Zostavte svoje diely

Získajte všetky svoje 3D tlačené diely, aby ste mohli začať so zostavou. Použil som súbory tela z projektu „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Je to veľmi dobre napísaný projekt s montážnym návodom. Pokiaľ ide o stehennú kosť a holennú kosť (časti nohy), považoval som projekt „OpenCat“za perfektný (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Aby som pridal kryt tela, použil som ohýbateľný kus doskovej penovej dosky a vystrihol ho podľa požadovaného tvaru. Penová doska Dollar Tree funguje dobre aj vtedy, ak odlepíte papierový kryt. Prilepil som dva kusy PVC dosky s 3D tlačeným telom a priskrutkoval som penový kryt s PVC doskou.

Odkaz OpenCat Thingivers:

Krok 3: Súbory STL pre 3D tlač

Toto sú súbory STL, ktoré som vytlačil, aby som vytvoril svojho Lea. Súbory sú prevzaté z projektu „KITtyBot“a projektu „Opencat“uverejneného vo veciach (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). V názve každého súboru je uvedené množstvo každého súboru, ktorý sa má vytlačiť.

Krok 4: Pripojenia:

12 servov je označených 0 až 11. Pripojenia sú uvedené nižšie:

Servo 0: kolík 3

Servo 1: kolík 4

Servo 2: kolík 5

Servo 3: kolík 6

Servo 4: kolík 7

Servo 5: kolík 8

Servo 6: kolík 2

Servo 7: kolík A3

Servo 8: kolík 12

Servo 9: kolík 11

Servo 10: kolík 10

Servo 11: kolík 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): pin RX

Krok 5: Oživte svojho robota: Programovanie

Aktuálny kód má 11 funkcií. Sú to tieto:

1. Vpred (spredu)

2. Spätný chod (spätné tečenie)

3. Otočte doľava

4. Otočte doprava

5. Tanec 1

6. Tanec 2

7. Tanec 3

8. Kop

9. Sadni si

10. Postav sa

11. Podanie ruky

Chôdza:

Chôdza/pohybové funkcie (dopredu, dozadu, dozadu, doľava a doprava) sú prevzaté z projektu „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kde je kód dokonale popísaný v detail. Pracujem na vlastnom kóde chôdze, aby bol robot o niečo rýchlejší a pridal aj bežeckú schopnosť.

Ostatné funkcie vyvíjam ja.

Tanec:

Napísal som tri tanečné funkcie. Keď je príkaz na tanec odoslaný zo zariadenia s Androidom, kód náhodne vyberie jednu z troch funkcií a vykoná ktorúkoľvek z troch tancov. Tu som pomocou funkcie „náhodný“vybral číslo od 1 do 3 (v kóde ho nájdete ako 1 až 4, pretože náhodná funkcia počíta 1 ako inkluzívnu a 4 ako exkluzívnu). každému z troch čísel je priradená tanečná funkcia. Tance robota sú teda zakaždým nepredvídateľné. Budete sa cítiť, ako by robot tancoval podľa svojej vlastnej túžby!

Kop:

Táto časť je moja najobľúbenejšia. Keď kopeme do lopty vo futbale, najskôr zamierime, posunieme nohu dozadu a nakoniec loptu kopneme silou. Pokúsil som sa napodobniť tento kop. Najprv sa robot vyrovná s ostatnými tromi nohami a vytiahne aktívnu nohu nahor. Potom aktívna noha kopne do lopty plnou silou a položí nohu späť na zem.

Sedieť a stáť:

Funkcia Sit pozostáva z celkom troch slučiek. Vďaka prvým dvom slučkám sa robot nakloní k zemi. Tretia slučka slúži na položenie hlavy a predného tela nahor, aby mala Leo pokojovú polohu. Funkcia Stand má iba jednu slučku, ktorá vráti všetky serva na 90 stupňov.

Podanie ruky:

Na podanie ruky si Leo najskôr sadne do pokojovej polohy. Štyri slučky potom pracujú tak, aby si zdvihol labku na podanie ruky. Podanie ruky má päťsekundové oneskorenie. Posledná slučka vráti Lea späť do pokojovej polohy. Nakoniec funkcia stojana opäť funguje.

Krok 6: Kód Arduino:

Tu je kód Arduino. Tento kód je stále vo vývoji.

Krok 7: Zapnite ho a hrajte

Na napájanie môjho robota používam batériu 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo s 3A 5V UBEC. 12 serva odoberá dobré množstvo prúdu, takže použitie nízkoprúdovej batérie nebude schopné zvládnuť množstvo odobratého prúdu. Preto napätie klesne. Tento robot je vhodný pre batériu 1500-2200 mAh.

Ak máte otázku, opýtajte sa ma v nižšie uvedenej sekcii komentárov alebo ma kontaktujte na [email protected]

Užite si to !