Odometrický modul v partnerstve s JLCPCB: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:55

Príbeh

Robotech Nancy je francúzsky projekt so sídlom v Polytech Nancy, strojárskej škole vo východnom Francúzsku. Pozostáva zo 16 študentov, ktorých cieľom je súťažiť na Francúzskom pohári robotiky 2020. Budúcnosť súťaže je bohužiaľ neistá kvôli stále prebiehajúcej pandémii Covid-19. Projekt napriek tomu pokračuje k svojmu druhému cieľu: ukázať, čo je spoločnosť Polytech Nancy schopná produkovať ako strojárska škola, udalosť počas takejto krízy. Každý študent teraz pracuje na diaľku z domu, ďaleko od technických inštalácií školy, vďaka čomu je pomoc JLCPCB ešte citeľnejšia.

Zásoby:

Diely použité v tomto projekte: Označovač, Hodnota, Balíček, Stred X, Stred Y, Rotácia, vrstva C1, 22pF, C_0402_1005 Metrika, 14,732000, 7,8874000, 180,000000, horná C2, 22pF, C_0402_1005Metrická, 10,264000, 13,081000, 0,000000, horná C3, 10nF C_0402_1005Metrické, -13,919200, -1,676400, 180,000000, horné C4, 4,7uF, C_0402_1005Metrické, -13,919200, -0,533400, 180,00000000, horné C5, 4,7uF, C_0402_1005Metrické, 11,40000, 7,800, C0000, 180,00, 0,000000, vrchný C7, 10nF, C_0402_1005Metrický, -3,810000, -10,541000, 270,000000, horný C8, 10nF, C_0402_1005Metrický, 16,129000, -4,087000, 270,000000, horný C9, 10nF, C_0402_1005, 8000, 0000, metrický,, C_0402_1005Metrické, -13,970000, 1,727200, 180,000000, horné C11, 10nF, C_0402_1005Metrické, 3,810000, -1,270000, 0,000000, horné C12, 10nF, C_0402_1005Metrické, 2,032000, -4,318000, 0,0000, 0,1300, C 10,160000, 0,000000, horný C14, 1uF, C_0805_2012Metrický, -4,699000, -13,0810 00, 0,000000, vrchol C15, 10nF, C_0402_1005Metrický, -13,970000, 0,584200, 180,000000, vrchný C16, 10nF, C_0402_1005Metrický, -0,762000, -3,683000, 270,000000, vrchný C17, 10nF, C_0402_1005Met, C_0402_1005Metrické, 0,254000, -3,683000, 270,000000, horné C19, 4,7uF, C_0402_1005Metrické, -6,096000, -4,826000, 0,000000, horné D1, LED, LED_0603_1608Metrické, 12,700000, -7,772500, 90,00 7,772500, 90,000000, horný D3, B5819W, D_SOD -123, -10,541000, -13,081000, 180,000000, horný D4, LED, LED_0805_2012 Metrický, 0,000000, -20,000000, 0,000000, horný D5, LED, LED_0805_2012, 00,00, 00,00, 00,00 D6, LED, LED_0805_2012 Metrické, 17,000000, -10,000000, 60,000000, horné D7, LED, LED_0805_2012 Metrické, 20,000000, 0,000000, 90,000000, horné D8, LED, LED_0805_2012Metrické, 17,000000, 10,000000, D0000, 090000, D00 150,000000, horný D10, LED, LED_0805_2012 Metrický, 0,000000, 20,00 0000, 180,000000, horný D11, LED, LED_0805_2012 Metrický, -10,000000, 17,000000, 210,000000, horný D12, LED, LED_0805_2012 Metrický, -17,000000, 10,000000, 240,000000, horný D13, LED, LED_0805_2012, 0000, 0000, 0000, 0000, LED_0805_2012Metrické, -17,272000, -10,414000, 300,000000, horné D15, LED, LED_0805_2012metrické, -10,000000, -17,000000, 330,000000, horné L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrické, -11,303000, -7,003, -00, 007 -4,699000, -16,002000, 0,000000, horná časť R1, 100, R_0603_1608 Metrická, 12,700000, -4,673500, 270,000000, horná R2, 100, R_0603_1608 Metrická, 11,049000, -4,673500, 270,000000, horná R3, 10k, R_0402,000,100, top R4, 220k, R_0402_1005Metrické, -8,382000, -11,176000, 180,000000, vrchné R5, 100, R_0603_1608Metrické, -4,699000, -18,669000, 180,000000, horné R6, 10k, R_0402_1005Metrické, -1,143000, -3,300, 1600, R_0402_1005Metrické, -2,286000, -16,383000, 270,000000, horné R8, 2,2k, R_0402_1005Me trik, 3,238500, 3,619500, 270,000000, horný R9, 2,2k, R_0402_1005Metrický, 2,095500, 3,642500, 270,000000, horný U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0,5 mm, 13,462000, 2,159000, 180, top 3_TabPin2, -8,457800, 1,219200, 180, horný U3, TCAN337, SOIC -8_3,9x4,9 mm_P1,27 mm, 2,032000, -8,636000, 270,000000, horný U4, AD5160, SOT -23-8, -3,683000, -7,493000, 90,000000, horný U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0,5mm_EP2,6x2,6 mm, 0,000000, 0,000000, 270, horný U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7,583000, -7,518000, 270,000000, horný Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_32.2x2,5 mm, 11,938000, 10,795000, 180,000000, vrch

Krok 1: Robot

Francúzsky pohár v robotike 2020 je časovaná súťaž, kde dva tímy súťažia na súprave, ktorá sa každý rok mení. Súprava 2020 je na pirátsku tému a roboti nechávajú scenériu podobnú pláži, kde musia triediť a nasmerovať rôznych pešiakov do konkrétnych oblastí mapy.

Modul, ktorý sme realizovali, slúži na to, aby robotovi pomohol pochopiť, kde sa na súprave nachádza.

Tieto merania sa nazývajú „odometria“.

Krok 2: Okruh:

Okrem iných komponentov, aby sme dosiahli dostatočnú odometriu, máme:

- STM32

- Zbernica I2C na pripojenie senzorov času letu, aby sa zabránilo kolíziám

- MPU6050 (3 -osý gyroskop a 3 -osový akcelerometer) tiež pripojený k STM32 prostredníctvom zbernice I2C.

- Optický senzor PMW3901, podobný tým, ktoré nájdete pod počítačovými myšami.

Krok 3: Pracovný kód:

Kód pre celý modul odometrie je dosť veľký a je špecifický pre každého konkurenta, čo znamená, že kto má najlepšie výsledky, získa počas súťaže obrovskú výhodu. Z týchto dvoch dôvodov ukážeme časti kódu.

Prvý obrázok je inicializácia MPU6050 (gyroskop a akcelerometer). Pretože je dôležité začať správne, STM32 vykoná 500 meraní na každej osi gyroskopu, aby určil 0 súradníc. Preto sme presnejší.

Druhým je inicializácia optického skenera. Vyrába sa podľa dokumentácie výrobcu.

Do nášho „tajného kódu“integrujeme hodnotu vrátenú gyroskopom, aby sme získali presnú polohu.

Krok 4: Vytvorenie rady:

Potom, čo boli definované diely a bol napísaný kód, naše elektronické oddelenie odovzdalo svoju prácu nášmu výrobnému oddeleniu. Navrhli dosku pomocou Gerbera. Keď bolo všetko zostavené, museli sme ho nahrať na webovú stránku JLCPCB, aby bol upravený na mieru.

Po štyroch dňoch odoslania balíček dorazil.

Na záver by sme chceli poďakovať JLCPCB, ktoré nám v týchto náročných časoch veľmi pomáha. Uľahčili diskusiu a pomohli nám rýchlo vytvoriť túto DPS.