Ako nainštalovať ROS: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:55

V tomto návode sa naučíte, ako nainštalovať ROS.

Robot Operating System (ROS) je robotický middleware s otvoreným zdrojovým kódom a budete ho používať na ovládanie svojho Arduina. Ak máte záujem dozvedieť sa viac, navštívte:

Zásoby

1. Operačný systém Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) nainštalovaný ako hlavný operačný systém alebo na VirtualBox
2. VirtualBox (ľubovoľná verzia)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Krok 1: Nainštalujte VirtualBox

1. Choďte na www.virtualbox.org a stiahnite si najnovšiu verziu VirtualBoxu pre operačný systém, ktorý používate

2. Nainštalujte VirtualBox

3. Stiahnite si Ubuntu 16.04 (Xenial) ako súbor ISO -

Odporúčaná požiadavka na počítač:

• 2 GHz dvojjadrový procesor alebo lepší
• 2 GB systémová pamäť
• 25 GB voľného miesta na pevnom disku

4. Spustite VirtualBox a vytvorte nový virtuálny počítač (Virtual Machine)

5. Pomenujte hosťujúci operačný systém - Ubuntu (verzia)> kliknite na Ďalej [Obrázok 1]

6. Pridelenie pamäte RAM pre hosťujúci operačný systém - uprednostnite polovičnú veľkosť pamäte RAM, akú máte vo svojom počítači (napr. Pri 16 GB pamäte RAM nastavíte 8 192 MB)> kliknite na tlačidlo Ďalej [Obrázok 2]

7. Vytvorte virtuálny pevný disk [obrázok 3]

8. Vyberte VDI> kliknite na Ďalej [Obrázok 4]

9. Konfigurácia typu VD (virtuálneho disku)> Vyberte úložisko s pevnou veľkosťou> kliknite na Ďalej [Obrázok 5]

10. Ako už bolo povedané, odporúča sa minimálne 25 GB voľného miesta (odporúčam aspoň 30 GB, aby ste sa uistili, že budete mať dostatok miesta pre všetky programy, ktoré budete používať)> kliknite na Ďalej [Obrázok 6]

11. Vytvorte virtuálny počítač

Krok 2: Konfigurácia VirtualMachine

1. Prejdite na položku Nastavenia [Obrázok 1]

2. Vľavo prejdite na Možnosti úložiska

3. Vyberte položku Controller: IDE a vložte stiahnutý obrázok Ubuntu (ISO)> kliknite na tlačidlo OK [Obrázok 2]

4. Nakonfigurujte konfiguráciu videa> prejdite na možnosť Zobraziť vľavo

5. Maximálne nastavte záložku Videopamäť na obrazovke> kliknite na tlačidlo OK [Obrázok 3]

6. Konfigurujte Systémové nastavenia> prejdite na možnosť Systém vľavo

7. Nastavte procesory na karte Procesor na polovicu existujúcich> kliknite na tlačidlo OK [obrázok 4]

VOLITELNÉ: Konfigurujte zdieľaný priečinok> vľavo prejdite na možnosť Zdieľaný priečinok> kliknite na položku Pridať priečinok na pravej strane okna> vyberte priečinok, ktorý chcete použiť> kliknite na tlačidlo OK [obrázok 5]

8. Teraz ste pripravení spustiť svoj VirtualMachine!

Krok 3: Zavádzanie a inštalácia Ubuntu na VirtualBox

1. Po spustení programu VirtualMachine sa zobrazí okno s výzvou na vyskúšanie Ubuntu alebo inštaláciu Ubuntu

2. Vyberte položku Inštalovať Ubuntu

3. Po výbere položky Inštalovať Ubuntu sa zobrazí ďalšie okno, v ktorom sa zobrazí výzva na stiahnutie aktualizácií pri inštalácii systému Ubuntu alebo na inštaláciu softvéru tretej strany. Vzhľadom na to, že používate VirtualBox, môžete to ignorovať alebo vybrať prvú možnosť> kliknúť na Pokračovať

4. Výber typu inštalácie> Prvá možnosť Vymazať disk a nainštalovať Ubuntu je v poriadku, pretože ste nainštalovali Ubuntu na VirtualBox> kliknite na Pokračovať

5. Nastavte časové pásmo

6. Nastavte rozloženie klávesnice

7. Nastavte prihlasovacie údaje (vaše meno, používateľské meno, heslo atď.)

8. Ubuntu sa teraz nainštaluje

9. Po reštarte budete pripravení ho použiť!

DOBRÉ VEDIEŤ: Niekedy dochádza k bežnému problému s rozlíšením Ubuntu a VirtualBox. Tu je návod, ako to opraviť:

Otvorte terminál> Typ:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ak sa tým problém nevyrieši, vyskúšajte toto:

Panel kariet VirtualBox> Zariadenia> Vložiť obrázok disku CD s doplnkom hosťa … [Obrázok 1]

V okne, ktoré drží váš virtuálny počítač, môžete prejsť na jednu z možností ponuky a vybrať inštaláciu doplnkov pre hostí. Pripojí disk CD do virtuálneho počítača, z ktorého budete môcť spustiť inštalačné skripty. Akonáhle je inštalácia dokončená a Ubuntu je reštartovaný, Ubuntu bude schopný rozpoznať rozlíšenie obrazovky vášho hostiteľského OS a automaticky sa prispôsobiť.

Krok 4: Nainštalujte ROS Kinetic Kame

Ako bolo uvedené, ROS nie je operačný systém, ale na to, aby mohol fungovať, potrebuje hostiteľský operačný systém. Ubuntu Linux je najviac preferovaný operačný systém na inštaláciu ROS.

1. Prejdite na stránku

2. Vyberte ROS Kinetic Kame

3. Vyberte svoju platformu (Ubuntu)

4. Budete presunutí na stránku

5. Všetko, čo musíte urobiť, je otvoriť terminál a postupovať podľa pokynov na inštaláciu na webe

ALEBO MÔŽETE SLEDOVAŤ INŠTRUKCIU TU:

1. Otvorte terminál

2. Nastavte počítač tak, aby akceptoval softvér z packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Nastavte si kľúče:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Uistite sa, že je váš index balíka Debian aktuálny:

sudo apt-get aktualizácia

5. Kompletná inštalácia na plochu:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Nastavenie prostredia:

echo "zdroj /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc zdroj ~/.bashrc

7. Ak chcete nainštalovať nástroje a ďalšie závislosti na vytváraní balíkov ROS, spustite:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generátor python-wstool build-essential

8. Predtým, ako budete môcť používať mnoho nástrojov ROS, budete musieť inicializovať rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

aktualizácia rosdep

Krok 5: Nainštalujte Arduino IDE

1. Stiahnite si najnovší softvér Arduino do svojho Ubuntu>

2. Odporúčam stiahnuť 32 -bitový Linux, pretože 64 -bitový softvér môže niekedy spôsobovať problémy s inštaláciou na VirtualBox Ubuntu

3. Súbor je komprimovaný a musíte ho extrahovať do vhodného priečinka. Pamätajte na to, že odtiaľ bude spustený. (Odporúča sa extrahovať ho do priečinka na stiahnutie)

4. Otvorte priečinok arduino-1.x.x práve vytvorený procesom extrakcie, nájdite súbor install.sh> kliknite naň pravým tlačidlom myši a v kontextovej ponuke vyberte príkaz Spustiť v termináli.

5. Proces inštalácie sa rýchlo skončí a na pracovnej ploche by ste mali nájsť novú ikonu

6. Ak nenájdete možnosť spustiť skript z kontextového menu, musíte otvoriť okno Terminál a presunúť sa do priečinka arduino-1.x.x

ls

sťahovanie CD

cd arduino-1.x.x // x.x. je vaša verzia Arduina

7. Napíšte príkaz

./install.sh

8. Počkajte, kým sa proces neskončí.

9. Na pracovnej ploche by ste mali nájsť novú ikonu

Krok 6: Vrátane knižnice ROS

1. Najprv musíte vytvoriť priečinok pracovného priestoru ROS (Normálne je to v domovskom priečinku Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Teraz prepnite do priečinka /src

cd catkin_ws/src

3. Inicializujte nový pracovný priestor ROS

catkin_init_workspace

4. Po inicializácii pracovného priestoru catkin môžete vytvoriť pracovný priestor, prepnúť sa z priečinka /src do priečinka catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Vybudujte priestor

~/catkin_ws catkin_make

6. Teraz môžete okrem súborov src vidieť aj niekoľko priečinkov v priečinku catkin_ws (v priečinku src sú uložené naše balíky)

7. Na termináli prepnite do domovského priečinka a vyberte súbor.bashrc

CD ~

gedit.bashrc

8. Pridajte nasledujúci riadok na koniec súboru.bashrc (za posledný riadok „zdroj /opt/ros/kinetic/setup.bash“)

zdroj ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Tento súbor získavame v termináli (skopírujte rovnaký riadok a prilepte ho do terminálu)

10. Keď teraz použijeme akýkoľvek terminál, môžeme pristupovať k balíku v tomto pracovnom priestore

11. Po lokálnom vytvorení cieľového spustiteľného súboru spustite nasledujúci príkaz na nainštalovanie spustiteľného súboru:

catkin_make nainštalovať

12. Rosserial pre Arduino môžete nainštalovať spustením:

sudo apt-get install ros-kineticke-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kineticko-rosserial

13. V nižšie uvedených krokoch je adresár, kam prostredie Linux Arduino ukladá vaše náčrty. Obvykle je to adresár nazývaný sketchbook alebo Arduino vo vašom domovskom adresári. napr. cd ~/Arduino/knižnice

cd /knižnice

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Po reštarte vášho IDE by ste mali vidieť ros_lib uvedený pod príkladmi