Robotický uchopovač: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

V tomto projekte vám ukážem, ako som vyrobil robotický uchopovač, ktorý je ovládaný Arduinom a je plne 3D tlačiteľný. Projekt je založený na robotickom ramene s otvoreným zdrojovým kódom, ktoré jjshortcut zverejnil pred 8 rokmi na pokynoch, na ktoré sa môžete pozrieť tu.

Krok 1: 3D tlač

Všetky použité diely sú vytlačené 3D. Vzal som súbor DXF s otvoreným zdrojovým kódom a otvoril ho atramentovým spôsobom. Potom som oddelil všetky jednotlivé časti a vymazal, akonáhle som nepotreboval, potom som uložil každú časť jednotlivo a použil som online prevodník SVG na STL. Po konverzii som nastavil výšku na 5 mm pre všetky diely okrem hlavných chápadiel, ktoré som nastavil na výšku 10 mm.

Potom som v Cure otvoril súbory STL a uložil ich na kartu SD a vytlačil všetky diely.

Krok 2: Zostavenie

Akonáhle boli všetky diely vytlačené, potom som pomocou 3 mm vŕtačky zväčšil otvory v častiach, pretože boli mierne pod veľkosťou. Potom som musel vložiť niektoré sloty, aby všetky časti do seba zapadali.

Na pripevnenie dielov k sebe som použil skrutky M3 a matice nyloc M3. Servo som pripevnil k 3D tlači pomocou skutočne malých samorezných skrutiek. Potom som pripevnil 3D tlač na koniec servomotora aj pomocou malých samorezných skrutiek.

Tiež som obojstrannou páskou nalepil gumový pás na koniec chápadla, aby mal pri uchopení vecí väčšiu priľnavosť.

Krok 3: Ovládač

Na ovládanie serva som sa rozhodol použiť Arduino UNO. Obvod je veľmi jednoduchý, stačí pripojiť kladné napätie serva k 5 V a záporné napätie k zemi a potom signálny vodič na kolík 9.

Akonáhle je servo pripojené, pripojte potenciometer k analógovému kolíku 0, potom jednu stranu potenciometra k zemi a druhú stranu k 5v.

Potom som kód nahral tak, že som Arduino pripojil k počítaču a skompiloval a potom nahral do Arduina. Kód som zahrnul nižšie.

#include Servo myservo; // vytvorenie objektu serva na ovládanie serva

int potpin = 0; // analógový pin slúžiaci na pripojenie potenciometra

int val; // premenná na čítanie hodnoty z analógového pinu

neplatné nastavenie () {

myservo.attach (9); // prichytenie serva na pine 9 k objektu serva}

prázdna slučka () {

val = analogRead (potpin); // číta hodnotu potenciometra (hodnota medzi 0 a 1023)

val = mapa (val, 0, 1023, 0, 180); // upravte mierku, aby sa použila so servom (hodnota medzi 0 a 180)

myservo.write (val); // nastaví polohu serva podľa zmenenej hodnoty

oneskorenie (15); // čaká, kým sa tam servo dostane}

Krok 4: Hotovo

Teraz, keď je všetko pripojené a naprogramované, keď otáčate gombíkom potenciometra, chápadlo sa otvorí a zatvorí. Tento chápadlo by bolo možné pripevniť k ramenu robota, aby zachytilo veci.

Krok 5: Potvrdenie

Ďakujem LCSC Electronics za partnerstvo.

LCSC Electronics je popredným distribútorom elektronických súčiastok v Číne. LCSC predáva široký sortiment vysokokvalitných elektronických komponentov za nízke ceny. S viac ako 150 000 dielmi na sklade by mali mať komponenty, ktoré potrebujete pre svoj ďalší projekt. Zaregistrujte sa ešte dnes a pri prvej objednávke získate zľavu 8 dolárov.