CNC robotický plotter: 11 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Tento návod popisuje CNC riadený robotický plotter. Robot sa skladá z dvoch krokových motorov so zdvihákom na pero uprostred medzi kolesami. Otáčanie kolies v opačných smeroch spôsobuje, že sa robot otáča okolo hrotu pera. Otáčanie kolies v rovnakom smere spôsobí, že pero nakreslí rovnú čiaru. Má nasledujúci rozsah pohybov … dopredu, dozadu, otočenie doľava a otočenie doprava.

V prevádzke sa robot otáča smerom k ďalšej súradnici, vypočítava počet krokov a potom sa pohybuje. Na urýchlenie je robot naprogramovaný tak, aby pred pohybom zvieral najkratší uhol otáčania, čo znamená, že často kreslí pri jazde vzad.

Komunikácia s robotom prebieha prostredníctvom bluetooth spojenia. Robot prijíma príkazy z klávesnice aj výstup g-kódu z Inkscape.

Ak máte radi akvarelové maľby, toto zariadenie dokáže preniesť vašu skicu na papier. Zmenou SCALE sa zmení veľkosť obrázka, čo znamená, že nie ste obmedzení na pevné rozmery papiera.

Majte na pamäti, že tento robot nie je presný nástroj. Hovorí sa, že výsledky nie sú také zlé.

Krok 1: Montážna konzola

Montážna konzola bola vyrobená z 60 mm pásu z hliníkového plechu hrúbky 18. Pre konzolu bol zvolený hliník, pretože je ľahký a ľahko sa s ním pracuje. Na malé otvory bol použitý vrták 3 mm. Každý z väčších otvorov začal svoj život ako 9 mm otvor, ktorý bol zväčšený pomocou súboru „krysí chvost“.

Koncové platne pre motory na vyššie uvedených fotografiách sú v zloženom stave od seba vzdialené 56 mm x 60 mm. To poskytlo vzdialenosť kolies od stredu k stredu 141 mm. Priemer kolesa tohto robota je 65 mm. Zaznamenajte tieto rozmery, pretože ich pomer (CWR) určuje, koľko krokov je potrebných na otočenie robota o 360 stupňov.

Ak sa pozriete pozorne na fotografie, na každom z „prahov“kolies uvidíte rez pílkou. „Prameň“kovu pod každým z týchto rezov bol ohnutý tak mierne, že:

• platforma (horná časť konzoly) je rovná,
• a robot sa ledva kýva.

Je dôležité, aby bol mechanizmus zdvíhania pera v strede medzi kolesami a v súlade s nimi. Okrem toho rozmery robota nie sú kritické.

Zdvihák pera obsahuje plastovú liekovku, ktorá sa upevňuje cez hliníkový držiak, ako je znázornené na obrázku. Cez viečko a dno sú pre ceruzku vyvŕtané otvory. Disk na zdvíhanie pera obsahuje koniec prázdnej plastovej cievky na zavesenie drôtu prilepenej na mosadzný stred gombíka rádia, ktorá bola vyvŕtaná tak, aby zodpovedala ceruzke. Na ceruzku bola umiestnená malá olovená rybárska platňa, vhodne vyvŕtaná, aby bol zaistený neustály kontakt s papierom.

Robot je poháňaný šiestimi batériami AA namontovanými v blízkosti kolies, aby sa minimalizovalo zaťaženie tretej podpery.

[Tip: Hliníkový plech je možné rezať bez potreby gilotíny alebo cínových nožníc (ktoré majú vo zvyku deformovať kov). Silne „zabodujte“obe strany listu pozdĺž rezu pomocou oceľového pravítka a silného noža na odlomenie čepele. Teraz umiestnite deliacu ryhu cez hranu stola a list ohnite mierne nadol. Prevráťte list a opakujte. Po niekoľkých ohyboch sa list zlomí po celej dĺžke deliacej ryhy a zanechá rovný okraj.]

Krok 2: Zdvihnutie pera a štít

Experimentoval som s pôvodným sťahovacím káblom a namiesto toho som sa rozhodol pre plastový disk nalepený na mosadznom strede „rádiového gombíka“. Mosadzný stred bol vyvŕtaný tak, aby sa zmestil do pera. Skrutkovacia skrutka umožňuje presné umiestnenie pera. Plastový kotúč bol odstrihnutý z konca cievky zaveseného drôtu.

Mechanizmus zdvíhania pera obsahuje malé servo dodávané s mojou pôvodnou súpravou Arduino, ale každé malé servo, ktoré reaguje na impulzy 1 mS a 2 mS vzdialené od seba 20 mS, by malo fungovať. Robot používa impulzy 1 mS na zdvihnutie pera a 2 mS impulzy na spustenie pera.

Servo je k fľaši s liekom pripevnené malými káblovými úchytkami. Servo klaksón zdvihne plastový kotúč, a teda pero, keď je prijatý príkaz na zdvihnutie pera. Keď prijmete príkaz perom nadol, klaksón serva je dostatočne ďaleko od disku. Hmotnosť kotúča a mosadzného kovania zaisťuje, že pero zostane v kontakte s papierom. Olovené závažie je možné prevliecť cez ceruzku, ak chcete „ťažké“čiary.

Celý môj obvod bol skonštruovaný na prototypovom štíte Arduino. Odpojte štít, kedykoľvek budete chcieť nahrať skicu do svojho Arduina. Po nahraní náčrtu odstráňte programovací kábel USB a potom vymeňte štít.

Keď je štít nasadený, batéria je do Arduina napájaná pomocou kolíka „Vin“. To umožňuje rýchle zmeny softvéru bez toho, aby došlo ku konfliktom medzi batériou a bluetooth.

Krok 3: Okruh

Všetky komponenty sú namontované na arduino proto-shield.

Steppery BJY48 sú napojené na arduino piny A0.. A3 a D8.. D11

Servomotor pera a výťahu je pripojený na kolík D3, ktorý bol naprogramovaný na výstup impulzov 1 mS (milisekundy) a 2 mS v intervaloch 20 mS.

Servo a krokové motory sú napájané z vlastného 5 voltového 1 ampérového zdroja.

Modul bluetooth HC-06 je napájaný z arduina.

Arduino je napájané pomocou kolíka Vin.

S výnimkou modulu bluetooth HC-06, ktorý má delič napätia obsahujúci odpory 1K2 a 2K2 ohmy na zníženie vstupného napätia bluetooth RX na 3,3 voltov, sú všetky odpory 560 ohmov. Účelom rezistorov 560 ohmov je ponúknuť ochranu arduino proti skratu. Tiež uľahčujú navlečenie štítu.

Krok 4: Poznámky k návrhu softvéru

Kód.ino pre tento projekt bol vyvinutý pomocou „codebender“na https://codebender.cc/. "Codebender" je cloudové IDE (integrované vývojové prostredie), ktoré je voľne použiteľné, má vynikajúce ladenie a automaticky detekuje vaše arduino.

Konštanty SCALE a CWR použité v kóde sú určené:

• rozmery robota,
• špecifikácia motora,
• a váš výber „režimu krokovania“.

Špecifikácia motora

„Krokové motory 28BYJ-48-5V“použité v tomto projekte majú „uhol kroku“5,625 stupňa / 64 a „pomer variácií rýchlosti“64/1. To znamená 4096 možných krokov na jedno otočenie výstupného hriadeľa, ale predpokladá sa, že používate techniku nazývanú „polovičné krokovanie“.

Ako fungujú krokové motory

„Krokové motory 28BYJ-48-5V“majú štyri cievky, každú s tvarovaným železným jadrom, ktoré obsahuje osem pólov. Každý zo štyroch pólových nástavcov je posunutý tak, že je medzi sebou 32 pólov vzdialených 360/32 = 11,25 stupňa.

Ak napájame (krok) jednu cievku naraz (krokovanie vĺn) alebo dve cievky naraz (úplné krokovanie), rotor urobí jednu úplnú otáčku v 32 krokoch. Pretože vnútorné ozubenie je 64/1, jedno otočenie výstupného hriadeľa vyžaduje 2 048 krokov.

Polovičný krok

Tento robot používa polovičné krokovanie.

Half-stepping je technika, pri ktorej sa polovičné kroky vytvárajú striedavým napájaním jednej cievky, potom dvoch susedných cievok, čím sa zdvojnásobí počet krokov z 32 na 64 na jedno otočenie rotora. To je ekvivalent 64 pólov vzdialených 360/64 = 5,625 stupňa od seba (uhol kroku).

Pretože vnútorné ozubenie je 64/1, jedno otočenie výstupného hriadeľa vyžaduje 4096 krokov.

Binárne vzorce na dosiahnutie polovičného kroku sú zdokumentované vo funkciách move () {…} a rotate () {…}.

VÁHA

SCALE kalibruje pohyb robota dopredu a dozadu.

Za predpokladu priemeru kolesa 65 mm sa potom robot pohne dopredu (alebo dozadu) PI*65/4096 = 0,04985 mm na krok. Aby sme dosiahli 1 mm na krok (Inkscape používa pre svoje súradnice mm), musíme použiť faktor SCALE 1/0,04985 = 20,0584. To znamená, že počet krokov potrebných na cestu medzi akýmikoľvek dvoma bodmi je „vzdialenosť* Mierka“.

CWR

Na kalibráciu uhla natočenia robota sa používa CWR (pomer priemeru kruhu k priemeru kolesa) [1]. Vysoká CWR ponúka najväčšie rozlíšenie a minimálnu kumulatívnu chybu, ale nevýhodou je, že otáčanie robota bude trvať dlhšie.

Za predpokladu, že sú kolesá robota od seba vzdialené 130 mm, potom sa kolesá musia pohybovať PI*130 = 408,4 mm, aby sa robot mohol otáčať o 360 stupňov. Ak je priemer každého kolesa 65 mm, potom jedna otáčka kolesa posunie robota PI*65 = 204,2 mm okolo kruhu. Aby kolesá prešli celú vzdialenosť kruhu, musia sa otáčať 407,4/204,2 = 2,0 (dvakrát).

To znamená CWR 2 a rozlíšenie 360/(CWR*4096) = 0,0439 stupňa na krok.

Pre maximálnu presnosť by SCALE a CWR mali používať čo najviac desatinných miest.

[1]

Pásy kolies vytvoria kruh, keď sa roboti otočia o 360 stupňov. Pretože sa stopy kolies prekrývajú, vzorec pre CWR je:

CWR = rozchod kolies/priemer kolesa.

Tlmočník GCODE

Robot reaguje iba na príkazy Inkscape začínajúce na G00, G01, G02 a G03.

Ignoruje akékoľvek kódy F (posuv) a Z (vertikálna poloha), pretože robot môže cestovať iba jednou rýchlosťou a pero je vždy hore pri kóde G00 a dole pri všetkých ostatných kódoch. Kódy I a J („biarc“) používané pri vykresľovaní kriviek sa tiež ignorujú.

Nepoužitý kód M100 sa používa pre „MENU“(M pre menu).

Na testovacie účely boli pridané ďalšie kódy T (T na testovanie)

Kód pre môjho tlmočníka bol inšpirovaný

Krok 5: Inštalácia softvéru robota

Vypnite a potom odpojte štít „motor / modrý zub“. Tým sa dosiahnu dve veci:

• Počas programovania arduina pomocou kábla USB sa odstráni akumulátor
• Odstraňuje zariadenie s modrými zubami HC-06, pretože programovanie NIE je možné, pokiaľ je pripojený modul Blue-tooth. Dôvodom je to, že nemôžete mať súčasne pripojené dve sériové zariadenia.

Skopírujte obsah „Arduino_CNC_Plotter.ino“do nového náčrtu arduina a nahrajte ho do svojho arduina. Po nahraní softvéru odpojte kábel USB.

Znovu pripojte vyššie uvedený štít … váš robot je „pripravený na spustenie“.

Krok 6: Nastavenie Bluetooth

Predtým, ako sa budete môcť s robotom „rozprávať“, musí byť modul Bluetooth HC-06 „spárovaný“s vašim počítačom.

Ak váš počítač nemá modré zuby, musíte si kúpiť a nainštalovať Bluetooth USB kľúč. Potrebné ovládače sú obsiahnuté v dongle. Jednoducho ho zapojte a postupujte podľa pokynov na obrazovke.

Nasledujúca postupnosť predpokladá, že používate systém Microsoft Windows 10.

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Štart | Nastavenia | Zariadenia | Bluetooth . Na vašej obrazovke sa zobrazí stav bluetooth každého zariadenia, ktoré je možné pripojiť. Snímka obrazovky vľavo dole ukazuje, že počítač v súčasnosti pozná niektoré bluetooth slúchadlá.

Zapnite robota. Modul Bluetooth HC-06 začne blikať a zariadenie sa zobrazí v okne bluetooth, ako je znázornené na obrázku v strede dole.

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Pripravené na párovanie | Spárovať“a zadajte heslo „1234“, ako je to znázornené na obrázku v hornej časti obrazovky.

Zariadenie spárujte ľavým tlačidlom myši na „Ďalej“. Vaša obrazovka by teraz mala byť podobná snímke obrazovky v pravom dolnom rohu, ktorá hovorí „Pripojené HC-06“.

Krok 7: Inštalácia softvéru na emuláciu terminálu

Aby ste sa mohli s robotom „rozprávať“, potrebujete softvérový balík pre emuláciu terminálu, ktorého účelom je pripojiť klávesnicu k robotovi a odoslať doň súbory g-kódu do robota prostredníctvom odkazu bluetooth.

Môj výber softvéru pre emuláciu terminálu pre tento projekt je „Tera Term“, pretože je vysoko konfigurovateľný. Tento softvér je voľne použiteľný a najnovšiu verziu je možné získať z:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Dvakrát kliknite na súbor „teraterm-4.90.exe“v priečinku „Prevziať“a postupujte podľa pokynov na obrazovke. Vyberte predvolené nastavenia. Na úvodnej obrazovke kliknite ľavým tlačidlom myši na „Sériové“a potom na „OK“.

Konfigurácia programu Teraterm

Predtým, ako sa budeme môcť s robotom „rozprávať“, musíme nakonfigurovať „Teraterm“:

Krok 1:

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Nastavenie | Terminál“a nastavte hodnoty obrazovky na:

Veľkosť termínu:

• 160 x 48
• Zrušte začiarknutie dvoch políčok bezprostredne nižšie

Nový riadok:

• Prijať: CR+LF
• Vysielanie: CR+LF

Nechajte zvyšok obrazovky s predvolenými hodnotami.

Kliknite na „OK“

Krok 2:

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Nastavenie | Okno“a nastavte hodnoty obrazovky na:

Kliknite na „obrátiť“(zmení farbu pozadia obrazovky na bielu)

Nechajte zvyšok obrazovky s predvolenými hodnotami.

Kliknite na „OK“

Krok 3:

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Nastavenie | Písmo“a nastavte hodnoty obrazovky na:

• Písmo: Droid Sans Mono
• Štýl písma:: Normálny
• Veľkosť: 9
• Scenár: Western

Kliknite na „OK“

Krok 4:

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Nastavenie | Sériové“a nastavte hodnoty obrazovky na:

• Port: COM20
• Prenosová rýchlosť: 9600
• Údaje: 8 bitov
• Parita: žiadna
• Zastavenie: 1 bit
• Regulácia toku: žiadna
• Oneskorenie prenosu: 100 ms/char, 100 ms/riadok

Kliknite na „OK“

Zatvorte výstražnú obrazovku „Nedá sa otvoriť COM20“

Poznámky:

1. Môj modrozubý používa COM20 na odosielanie modrých zubov a COM21 na príjem modrých zubov. Čísla vašich portov s modrým zubom sa môžu líšiť.
2. Oneskorenia prenosu majú pri použití funkcie „Súbor | Odoslať …“veci spomaliť. Arduino zrejme vynechá čiary, ak sa pokúsite veci urýchliť. „Súbor | Odoslať …“sa zdá byť spoľahlivý pri uvedených hodnotách, ale pokojne experimentujte.

Krok 5:

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Nastavenie | Uložiť nastavenie …“a kliknite ľavým tlačidlom myši na „Uložiť“

Zatvorte Teraterm

Krok 6:

Zapnite robota. LED dióda s modrým zubom začne blikať.

Otvorte Teraterm a počkajte, kým sa v ľavom hornom rohu obrazovky Teraterm zobrazí správa „COM20 - Tera Term VT“. LED s modrými zubami by teraz mala byť stabilná

Napíšte „M100“bez úvodzoviek … mala by sa objaviť ponuka. Čísla 19: a 17:, ktoré sa zobrazujú na obrazovke, sú kódy handshaking Xon a Xoff od arduina.

Blahoželáme … váš robot je teraz nakonfigurovaný.

Krok 8: Testovacie grafy

„Menu“obsahuje dve testovacie tabuľky.

T103 vykresľuje jednoduchý štvorec. Všetky rohy by sa mali stretnúť. Upravte konštantu CWR a ak nie, skompilujte kód.

Teoretická CWR pre môj návrh bola CWR = 141/65 = 2,169. Rohy sa bohužiaľ celkom nestretli. Aby sa skrátil čas kalibrácie, vykreslil som dva štvorce … jeden s CWR = 2 a druhý s CWR = 2,3. Ak si preštudujete vyššie uvedenú fotografiu, uvidíte, že konce jedného štvorca sú „otvorené“, zatiaľ čo druhé konce sa „prekrývajú“. Zmerajte vzdialenosť od konca ku každému zo štvorcov a chyťte list milimetrového papiera. Nakreslite vodorovnú čiaru s (v tomto prípade) 30 dielikmi označenými 2,0 až 2,3. Použitím čo najväčšej mierky nakreslite vzdialenosť „prekrývania“nad vodorovnú čiaru a „otvorenú“vzdialenosť pod čiarou. Spojte tieto dva body priamkou a odčítajte hodnotu CWR v mieste, kde diagonálna čiara prerušuje os CWR. Pre môjho robota bol tento bod CWR 2,173 … rozdiel 0,004 !!

T104 vykresľuje komplexnejší testovací diagram.

Kódy Inkscape g pre túto testovaciu tabuľku sú obsiahnuté v súbore "test_chart.gnc". Parametre „biarc“, „I“a „J“uvedené v kóde boli ignorované, čo zodpovedá segmentovanému kruhu.

Krok 9: Vytvorenie obrysu

Nasledujúci postup používa „Inkscape“a predpokladá, že chceme nakresliť kvet z obrázku s názvom „flower.jpg“.

Inkscape verzia 0.91 je dodávaný s príponami gcode a je možné ho stiahnuť z https://www.inkscape.org Kliknite na „Stiahnuté súbory“a vyberte správnu verziu pre svoj počítač.

Krok 1: Otvorte svoj obrázok

Otvorte Inkscape a zvoľte „Súbor | Otvoriť | flower.jpg“.

V rozbaľovacej obrazovke vyberte nasledujúce možnosti:

Typ importu obrázku: ………… Vložiť

• Obrázok DPI: ……………………. Zo súboru
• Režim vykresľovania obrazu: … Žiadne
• OK

Krok 2: Vycentrujte obrázok

Kliknite na F1 (alebo nástroj vľavo hore na bočnom paneli)

Kliknite na obrázok … zobrazia sa šípky

Súčasne stlačte a podržte klávesy „ctrl“a „shift“a potom potiahnite šípku do vnútra, kým sa nezobrazí obrys stránky. Váš obrázok je teraz vycentrovaný.

Krok 3: Naskenujte obrázok

Vyberte „Cesta | Trasová bitmapa“a potom z rozbaľovacej obrazovky vyberte nasledujúce možnosti:

• farby
• zrušte začiarknutie políčka „skenovanie zásobníkov“
• opakujte: aktualizovať … skenovať číslo … aktualizovať
• kliknite na tlačidlo OK, ak ste s počtom skenovaní spokojní

Zatvorte kontextové okno kliknutím na X v pravom hornom rohu.

VAROVANIE: Aby sa skrátil čas vykresľovania robota, obmedzte počet skenov na absolútne minimum. Jednoduché obrysy sú najlepšie.

Krok 4: Vytvorte obrys

Vyberte "Objekt | Vyplniť a ťahať |". Zobrazí sa vyskakovacie okno s tromi kartami ponuky.

• Vyberte „Maľovať ťahom“a kliknite na políčko vedľa X
• Vyberte „Vyplniť“a kliknite na X

Zatvorte kontextové okno kliknutím na X v pravom hornom rohu. Na obrázok je teraz vložený obrys

Zrušte výber svojho obrázku kliknutím mimo stránku.

Teraz kliknite dovnútra obrázku. V spodnej časti obrazovky sa zobrazí správa „Obrázok: 512 x 768: vložený do koreňa“alebo podobne.

Kliknite na „odstrániť“. Zostáva iba obrys.

Krok 5: Časový limit

Čas na malé objavovanie.

Kliknite na F2 (alebo na nástroj 2. v hornom rohu bočného panela) a presuňte kurzor na obrys. Všimnite si, ako obrys bliká načerveno, keď kurzor prechádza po rôznych cestách.

Teraz kliknite na obrys. Všimnite si, ako sa objavuje množstvo „uzlov“. Tieto „uzly“je potrebné previesť na súradnice kódu g, ale skôr ako to urobíme, musíme našej stránke priradiť referenčnú súradnicu.

Krok 6: Priraďte súradnice stránky

Stlačte F1 a potom kliknite na obrys.

Vyberte „Vrstva | Pridať vrstvu“a v rozbaľovacom okne kliknite na „Pridať“. Rozšírenia g-kódu, ktoré sa chystáme použiť, vyžadujú najmenej jednu vrstvu … aj keď je prázdna!

Vyberte "Rozšírenia | Gcodetools | Orientačné body". V rozbaľovacom okne zvoľte „2-bodový režim“a kliknite na „Použiť“.

Odmietnite všetky varovné správy.

Vyskakovacie okno zatvoríte kliknutím na „Zavrieť“

V ľavom dolnom rohu vašej stránky sú priradené súradnice "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Krok 7: Vyberte nástroj

Vyberte "Rozšírenia | Gcodetools | Knižnica nástrojov" a kliknite na:

• kužeľ
• Použiť
• Dobre…. (vymazať varovanie)
• Zavrieť

Stlačte kláves F1 a presuňte zelenú obrazovku mimo obrys stránky.

Krok 8: Upravte nastavenia nástroja a posuvu

Tento krok nie je povinný, ale bol zahrnutý pre úplnosť, pretože ukazuje, ako zmeniť nastavenia „priemeru“a „posuvu“nástroja, ak máte frézku.

Kliknite na symbol „A“na bočnom paneli a potom zmeňte nastavenia zobrazené na zelenej obrazovke z:

• priemer: od 10 do priemeru 3
• krmivo: od 400 do 200

Krok 9: Vytvorte g-kód

Stlačte kláves F1

Vyberte obrázok

Vyberte "Rozšírenia | Gcodetools | Cesta k Gcode | Predvoľby" a zmeňte:

• Súbor: flower.ncg …………………………
• Adresár: C: / Users / vaše meno / Desktop… (úložisko pre flower.ncg)
• Bezpečná výška Z: 10

Bez opustenia vyskakovacieho okna vyberte kartu ponuky „Cesta k Gcode“a kliknite na:

• Použiť … (môže to trvať dlho … počkajte !!)
• Dobre ……. (odmietnite všetky varovania)
• Zavrieť … (po vytvorení kódu)

Ak preskúmate obrys, teraz pozostáva z modrých šípok (dolný obrázok).

Zatvorte Inkscape.

Krok 10: Overte svoj kód

nraynaud.github.io/webgcode/ je online program na vizualizáciu obrázku, ktorý váš g-kód vytvorí. Jednoducho vložte svoj g-kód na ľavý panel simulátora a zodpovedajúca vizualizácia sa zobrazí na pravej strane obrazovky. Červené čiary znázorňujú dráhu nástrojov a zdvíhače pera robota.

Nastavenia „Path | Trace Bitmap“pre horný obrázok boli:

• "Farby"
• "Skenovanie: 8"

Nastavenia „Path | Trace Bitmap“pre spodný obrázok boli:

• "Detekcia hrán"
• "Prah: 0,1"

Pokiaľ nepotrebujete detaily, vždy vytvorte jednoduchý obrázok.

Krok 11: Odoslanie súboru Inkscape do robota

Predpokladajme, že chceme do robota poslať súbor „Hello_World_0001.ngc“.

Krok 1

Zapnite robota.

Umiestnite robota do ľavého dolného rohu stránky s kresbou a namierte ho na 3. hodinu. Toto je predvolená východisková pozícia.

Otvorte Teraterm a počkajte, kým kontrolka bluetooth prestane blikať. To znamená, že máte odkaz.

Krok 2

Skontrolujte, či sa na stránku zmestia maximálne hodnoty X a Y v súbore, ktorý sa chystáte odoslať. Napríklad priložený „Hello_World_0001.ngc“zobrazuje maximálnu hodnotu X:

G00 X67,802776 Y18,530370

a maximálna hodnota Y má byť:

G01 X21,403899 Y45.125018 Z-1,000000

Ak chcete, aby bol váš obrázok väčší ako vyššie uvedených 67,802776 x 45,125018 mm, zmeňte veľkosť vykresľovania pomocou nasledujúcich možností ponuky:

M100

T102 S3.5

Táto sekvencia príkazov zobrazí ponuku, aby ste videli kódy T, a potom 3,5-krát (350%) zväčší veľkosť obrázka.

Krok 2

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Súbor | Odoslať súbor …“

„Vyhľadajte“súbor „Hello_World_0001.ngc“.

Kliknite ľavým tlačidlom myši na „Otvoriť“. Súbor bude teraz odoslaný do robota po riadkoch.

Je to také jednoduché … veselé kreslenie:)

Poznámky:

• Všetky príkazy MENU MUSIA byť napísané veľkými písmenami.
• 19: a 17: zobrazené na vyššie uvedenej fotografii sú kódy arduino handshaking (desatinné) pre „Xoff“a „Xon“. Na zlepšenie vizuálneho vzhľadu boli pridané dvojbodky. Za každým „Xónom“nasleduje príkaz Inkscape.
• Nikdy by ste nemali vidieť dve súradnice X, Y v rovnakom riadku. Ak sa to stane, predĺžte sériové časy oneskorenia z ich aktuálnej hodnoty 100 mS na znak. Kratšie meškania môžu fungovať …
• „Ahoj svet!“graf ukazuje známky kumulatívnej chyby. Vyladenie CWR by to malo napraviť.

Kliknutím sem zobrazíte ďalšie moje pokyny.