Robot Nao kopírujúci pohyby pomocou kamery Xbox Kinect: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Ako projekt v našej triede informatiky na strednej škole (Porter Gaud) sme sa ja (Legare Walpole) a ďalší študent (Martin Lautenschlager) rozhodli zaobstarať humanoidného robota Nao, ktorý by napodobňoval naše pohyby prostredníctvom kinetickej kamery Xbox. Niekoľko mesiacov sa nič nepokazilo, kým sme nenašli Vincenta Vanbecelaera, kolegu nevyspytateľného člena. Keď sme sa pokúšali postupovať podľa jeho pokynov krok za krokom, bolo niekoľko zásadných krokov vynechaných a vyžadovalo si ďalší výskum, aby sme sa pohli dopredu. Cieľom tohto nevyspytateľného je dúfajme, že vyhladí jeho pokyny a vyrieši drobnosti potrebné na to, aby tento projekt fungoval. Na konci tohto dokumentu by ste mali byť schopní presne replikovať tento projekt.

Krok 1: Predpoklady

Predtým, ako začnete, budete potrebovať niekoľko materiálov. Nám fungovali nižšie uvedené verzie. Nemôžeme zaručiť spoluprácu s inými verziami akéhokoľvek softvéru alebo hardvéru, ktoré nie sú uvedené v zozname.

1. Humanoidný robot Nao V5

2. Počítač so systémom Windows s nainštalovanou komunitou Microsoft Visual Studios Community 2015 s XNA verzie 4.0

Stránka na stiahnutie (Visual Studio):

Stránka na stiahnutie (XNA):

3. Počítač Linux so 64-bitovým operačným systémom Ubuntu 14.04 LTS. (Môže pracovať s 32 bitmi)

4. Python verzia 2.7 (nie Python 3. Dôležité) na počítači Linux

5. Broker MQTT na počítači so systémom Linux

*Sťahuje sa v neskorších krokoch

6. SSH odblokované na všetkých zariadeniach a sieťach.

Krok 2: Stiahnite si MQTT Broker a overte pripojenie

Prvým krokom pri spájaní všetkého dohromady je inštalácia brokera MQTT.

Ak chcete nainštalovať MQTT Broker, zadajte tieto príkazy do terminálu Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get aktualizácia

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Tieto príkazy by mali úplne nainštalovať MQTT. Ak chcete otestovať jeho typ inštalácie v tomto príkaze:

$ komár

Ak to funguje, terminál by mal vyzerať ako na obrázku vyššie. Ak nie, existuje mnoho rôznych návodov, ako ho nainštalovať.

Krok 3: Konfigurujte Python 2.7

Najprv budete musieť nainštalovať python 2.7.x na svoj linuxový počítač. (Používame python 2.7.6)

Tu je odkaz na stránku sťahovania:

Akonáhle budete mať nainštalovaný python, budete si musieť stiahnuť a nainštalovať NAOqi, ktorý poskytuje Aldebaran. Na prístup k sťahovaniu si budete musieť vytvoriť účet. Nebojte sa. Je to zadarmo a zaberie to málo času.

Odkaz:

Stiahnite si verziu linux x64. Je pod hlavičkou „3 - Python NAOqi SDK“

Keď máte súbor stiahnutý, rozbaľte ho a vložte ho kdekoľvek. Na tom nezáleží, ale uistite sa, že viete, kde sa nachádza.

Potom napíšte

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Po nastavení cesty pythonu zadajte tento príkaz a upravte súbor.bashrc

$ editor ~/.bashrc

Hneď ako súbor upravíte, zadajte ho do spodnej časti súboru:

export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Vyskúšajte, či to funguje tak, že do terminálu linux zadáte „python“a potom zadáte „import naoqi“.

Teraz by to malo fungovať.

Krok 4: Stiahnite si kód a bavte sa

Prevezmite súbor Visual Studios (kinect.zip) do počítača so systémom Windows a súbor Python (robot.py) do počítača so systémom Linux. Otvorte obidva tieto súbory na príslušných počítačoch.

Pripojte tieto počítače k rovnakej sieti Wi -Fi a zadajte adresu IP počítača so systémom Linux, ktorú nájdete zadaním:

$ ifconfig

IP po „inet addr:“(pod wlan pre bezdrôtové pripojenie, pod eth0 pre káblové) bude správna IP pre zadanie do programu Visual Studios pri spustení.

Spustite brokera MQTT na linuxe zadaním

$ komár

Potom spustite kód pythonu v systéme Linux zadaním

$ cd umiestnenie súboru robot.py

$ python./robot.py

Tým sa spustí kód pythonu. Kód bude vyžadovať informácie, ktoré môžete ľahko poskytnúť, napríklad IP robota, port (štandard 9559), MQTT ip (v tomto prípade bude localhost) a predmet MQTT (ktorý sme nastavili ako „nao“).

To by malo spojiť robota, makléra MQTT a Visual Studio, čo vám umožní ovládať robota, všetko, čo musíte teraz urobiť, je postaviť sa pred kameru Kinetic a pohybovať sa!

Dúfame, že vďaka tejto príručke je proces jasný a ľahko sa replikuje. Pôvodným tvorcom tohto projektu je opäť Vincent Vanbecelaere. Kód, ktorý sme použili, je od neho a bol hlavným dôvodom, prečo tento projekt počas prvých troch mesiacov neprešiel. Dúfame, že ste tento príspevok považovali za poučný a konečne sa pobavili pri zasahovaní do tohto konceptu.

Na záver by sme chceli poďakovať predovšetkým Vincentovi Vanbecelaere. Bez jeho postu by sme tento projekt nikdy nedokázali dokončiť. Zaslúži si predovšetkým všetku zásluhu na tom, že sa tento projekt postavil na nohy. Nasleduje odkaz na jeho stránku projektu, ak by ste naň chceli z akéhokoľvek dôvodu odkazovať.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…