Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Podľa môjho skromného názoru nie ste skutočným Stvoriteľom, pokiaľ si nepostavíte vlastného dvojkolesového samovyrovnávacieho robota.:-)
Tak a je to tu … a čo je najdôležitejšie, funguje to !!!
Tento projekt vyzerá veľmi jednoducho. Namiesto toho vyžaduje dobrú úroveň znalostí fyziky (inverzné kyvadlo), matematiky (Kalmanov filter) a mechaniky (PID).
Sú to ľudia, ktorí si vybrali tento projekt ako dizertačnú prácu na získanie titulu v odbore strojárstvo, preto ho nepodceňujte. Keď je všetko zostavené, musíte sa trochu naučiť ladiť, ako funguje ovládanie PID (proporcionálne, integrálne a derivačné).
Zostavil som tohto robota v 3 rôznych konfiguráciách, než som dosiahol dobrú stabilitu s nespútaným robotom.
Keď som na internete uvidel robota nesúceho pohár vody, okamžite ma to zaujalo a rozhodol som sa to skúsiť.
POZOR!!
Uvedomte si, že batéria Lipo je nebezpečná.
Ak sa pokúsite o tento „trik“, vodotesnosť všetkej elektroniky bude zaistená pomocou CorrosionX.
Ak vylejete vodu na robota, zničíte ju. Nehovoriac o skutočnosti, že skrat môže zapáliť batériu Lipo. Na rám som použil niekoľko podobných dielov Oxford-Lego.
Bot je poháňaný klonom Arduino Uno.
Krok 1: Nákupný zoznam
Lego (kompatibilné) diely
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Klon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Štít motora L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Batéria
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Prepojovací drôt 20 cm, žena - muž
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST konektor
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Kolesá
* (v jednej z predchádzajúcich konfigurácií, ktoré som postavil, sa mi podarilo spáliť jeden z motorov, preto som zahodil motory, pričom som nechal kolesá)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 zapínanie na zips
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Krok 2: Zostavte rám pomocou niektorých dielov Lego (kompatibilných)
Je to veľmi ľahká úloha. Verím, že ak by Lego začalo vyrábať stavebnice (takto), miešajúce tehly s aktuálnou elektronikou, bude na tom z hľadiska predaja oveľa lepšie (momentálne sa im darí).
Každopádne si prosím všimnite, že som platformu Lego pre Arduino Uno posunul do vyššej polohy, aby sa zlepšil efekt inverzného kyvadla.
Na pripevnenie motorov urobte v základni 4 otvory, v ktorých prevlečte zips (pre každý motor).
Pridal som trochu lepidla, aby som sa uistil, že sa motory nepohybujú.
Krok 3: Schéma zapojenia a kódovanie
Podľa schémy uvedenej vyššie zapojte klon Arduino Uno, kryt motora L298N, MPU-6050 a batériu.
Pokiaľ ide o kódovanie, na internete môžete ľahko nájsť kód tohto projektu, ktorý vďaka Kalmanovmu filtru a ovládaniu PID (proporcionálne, integrálne a odvodené) zlepšuje stabilitu vášho robota.
Ak ho nenájdete, prihláste sa na odber môjho kanála YouTube a ihneď vám ho pošlem.
Krok 4: Užite si to
Blahoželáme, postavili ste svojho dvojkolesového samovyvažovacieho robota!