Hackovanie serva, aby slúžilo vašej ceste: 9 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Servo je jedným z najužitočnejších motorov v robotike. Majú veľký krútiaci moment, malé rozmery, integrovaný mostík H, ovládanie PWM atď. Môžu byť použité s RC systémami, Arduino a mnohými ďalšími spôsobmi. Niekedy však môže byť naozaj ťažké využiť ich silu. Možno ho potrebujete otočiť o viac ako 360 stupňov (nepretržité otáčanie), chcete ho pripevniť k svojmu projektu Lego, alebo nemôžete vydržať mať tri vodiče pohromade a vždy na ich prepojenie použiť nejaké prepojovacie vodiče. Riešenie: jednoducho to hacknite!

Krok 1: Materiály

1. V prvom rade budete evidentne potrebovať servo. Tieto malé SG90 som si skutočne obľúbil, pretože sú dosť lacné a sú navrhnuté pre malé projekty, ako ja. Na druhom obrázku môžete vidieť jeden z mojich, vrátane všetkých častí.
2. Za druhé, zaobstarajte si malé skrutkovače Phillips alebo ploché hlavice. Použijeme ich na otvorenie krytu servo.
3. Do tretice si zaobstarajte frézu alebo nôž X-Acto. Nie je to také nepostrádateľné, ale príde vhod, keď upravíte niektoré zo súčastí serva.
4. Po štvrté, nájdite nejaké superlepidlo.
5. Môžete si tiež zaobstarať pilník alebo brúsny papier, ktorý vám pomôže s nerovnosťami povrchu na lepenie.
6. Tiež som pridal Arduino, pretože ho vždy používam na prepojenie serv. Môžete použiť akýkoľvek iný systém pwm, ktorý sa vám páči.
7. Toto je voliteľnejšia časť: Na to, aby sa dali pripojiť k Legosu pre vaše rôzne projekty (v mojom prípade bluetooth robota (čoskoro to zvládnem!)), Budete potrebovať dva ploché diely Lego 2x1, => Platforma 6x4 (táto veľkosť alebo väčšia), plochý kus 1x (ľubovoľnej veľkosti), krížová náprava Technic (akejkoľvek veľkosti) a tehla 1x1 Technic. Na začiatku tohto kroku sú obrázky všetkých z nich.

Krok 2: Prvý režim: Odstráňte tieto nálepky

Prvá vec, ktorú urobíme, je v zásade zrušenie akejkoľvek záruky, ktorú môže mať servo. Pýtali ste sa sami seba, prečo moje servo v kroku Materiály nemalo? No, nevydržal som vidieť moje servo s ním, tak som to jednoducho musel urobiť. Ak nie, nebudete môcť otvoriť kryt serva a pokračovať v projekte.

Krok 3: Oddeľte trojvodičový konektor

Jedna vec, ktorá mi skutočne vadila pri prvom nákupe jedného z týchto serv, bola tá, že všetky tri káble boli prepojené a nemal som žiadne káble medzi ženami a mužmi, ktoré by som ich prepojil. Navyše to bol len zbytočný priestor. Čo som sa teda rozhodol urobiť? Jednoducho som odstránil trojpólový konektor a nahradil ho jednotlivo jednopólovými konektormi. Výsledok? Mohol som ho pripojiť priamo k svojmu Arduinu a ušetriť kritický priestor.

1. Prvá vec, ktorú musíte urobiť, je zaobstarať tri plastové kolíkové konektory. Uchopte ihlu alebo malý skrutkovač a zdvihnite malý plastový jazýček (snažte sa ich nezlomiť!) A vytiahnite kábel von (pozri obrázky). To isté urobte pre tri konektory a pre servo vodiče.
2. Teraz stačí už len zatlačiť každý zo svojich servovodičov do nového krytu. Plastová záložka by mala zapadnúť na miesto a nemali by byť viditeľné žiadne kovové kontakty. S trojvodičovým konektorom môžete vykonávať ďalšie projekty, stačí zapojiť káble a používať ich podľa vlastného uváženia.

Krok 4: Odstráňte niektoré skrutky

Aby bola demontáž jednoduchšia, rozhodol som sa odstrániť niektoré skrutky, ktoré držali kryt pohromade. Ak majú serva štyri z týchto dlhých skrutiek, odstráňte dve z nich a ostatné nechajte na mieste. Ak má naopak servo iba dve, skontrolujte, či nemá v hornej a dolnej časti puzdra nejaké čapy. Skontrolujte obrázky vyššie. Ak má servo v skutočnosti čapy, môžete ho nechať bez skrutiek a malo by držať na svojom mieste. Ak tomu tak nie je, budete ich musieť nechať na mieste.

Krok 5: Odrežte niektoré časti

V tomto kroku upravíme niektoré časti tak, aby neboli obťažujúce.

1. Najprv oddeľte časti krytu serva. Uchopte horný (ako je vidieť na prvom obrázku) a odrežte bočné časti, ktoré majú otvory pre niektoré skrutky. Skontrolujte obrázky a uistite sa, že nerežete nesprávne diely. Horné puzdro by malo vyzerať ako na prvom obrázku vpravo.
2. Za druhé, chyťte hlavný prevod (veľký s dlhým hriadeľom) a presne odstrihnite malú plastovú zátku pod ním (nie hriadeľ!). Raz sa mi stalo, že niektoré zuby hlavného prevodu boli zlomené, takže som musel vytiahnuť prevodový stupeň, posunúť ho o 90 stupňov alebo tak niečo a potom ho znova umiestniť späť, oklamajúc servo, aby si myslel, že je stále na správnom mieste (hriadeľ má v časti, kde sa pripája k potenciometru, štvorcový profil. Je možné ho otočiť o 90 alebo 180 stupňov a stále zapadá do obdĺžnikovej drážky). Ak by som neodstránil predtým spomenutý malý kúsok, nemohol by som to urobiť, pretože by sa to zaseklo. Ako vidíte na obrázkoch, žiadny z mojich prevodových stupňov nemá malý kúsok pod sebou.
3. Tento druhý režim bude pre tých, ktorí chcú vykonávať nepretržité otáčanie serva. Ako vidíte na obrázkoch, existujú obrázky dvoch rôznych prevodových stupňov. Oni sú tí hlavní. Pri bežných servách prechádza hriadeľ sekundárnym prevodom, držiakom hriadeľa a potenciometrom. Aby sa mohol otáčať o viac ako 180 stupňov, budeme musieť skrátiť nápravu, aby sa nepohybovala a aby sa potenciometer stále zmestil do držiaka. Pozrite sa na obrázky a starostlivo zmerajte servo a hriadeľ a potom rozrežte. Malá časť by sa mala zmestiť do držiaka, aby sa počas používania nedostal z miesta.
4. Práve teraz urobím prestávku. Vo väčšine inštrukcií na úpravu serv na kontinuálne otáčanie vidíte, že potenciometer je odstránený a na jeho miesto sú pridané dva rovnaké odpory. Nebudem to robiť, pretože odpory majú vždy odchýlku. Namiesto toho nechám potenciometer a pri každom projekte odstránim všetky prevody a nastavím ho ručne. Dávam prednosť tejto možnosti, pretože napríklad joystick Arduino, ktorý mám, nie je dokonale vycentrovaný, keby som náhodou dal dva odpory, musel by som vykonať zmeny softvéru, ktoré sú ťažšie. Teraz mi stačí rozobrať servo (uľahčené vytiahnutím niektorých skrutiek) a malým malým skrutkovačom nastaviť stierač.

Krok 6: Pridanie dielov Lego

V tomto kroku prilepíme dva ploché diely 2x1 na boky serva (ak chcete úplne vyrovnať dlaždice 2x1, mohli by ste ich použiť namiesto ostatných. Výsledok je úplne rovnaký).

1. Najprv odrežte čapy z dvoch kusov 2x1 pomocou X-Acto. Mali by ste ich nechať naplocho. Na ich povrchy vyrovnajte brúsnym papierom alebo pilníkom.
2. Zostavte plošinu a technický kus 1x1 podľa obrázku. Pridajte novú plochú dlaždicu, ako je vidieť na obrázkoch.
3. Pridajte nejaké superlepidlo do polovice kusu 2x1, ktorý je najvzdialenejší od tehly 1x1 Technic. Toto má zabrániť prilepeniu horného krytu serva k strednému kusu. Týmto spôsobom sa dá všetko neskôr rozobrať.
4. Nasaďte servo na superglue a namontujte nápravu do tehly Technic. Malo by to tesne priliehať. Pozrite sa zhora a skontrolujte, či je strana serva viac -menej zarovnaná s čapmi Lego. Aj keď ich nie je široký párny počet, mal by s nimi byť viac -menej rovnobežný. Na chvíľu stlačte.
5. Nadvihnite servo (s nalepeným kusom) z plošiny. Zostavte plošinu znova, ale vľavo. Pridajte dlaždicu 2x1 a do tej istej polovice, ako bolo uvedené vyššie, vložte nejaké superlepidlo. Namontujte na ňu servo a silno ho zatlačte.
6. Zostalo by vám servo prilepené k dvom kusom. Skontrolujte, či sú na strane serva viac alebo menej v rovnakej polohe, aby ste predišli umiestneniu na Lego a neboli na mieste. Ak ste ich správne prilepili, mali by ste byť schopní oddeliť hornú časť od strednej. Ak vás to nepoužije, X-Acto na rezanie trochu, ale nie príliš.

Krok 7: Úprava nápravy

V tomto kroku upravíme servo nápravu tak, aby sa zmestila na prevody, kolesá Lego atď.

1. V prvom rade si zaobstarajte krížovú nápravu Lego. Pomocou neho označte krížik na osi serva fixkou alebo perom. Skúste nasadiť „ramená“krížového bodu v polohe 90 stupňov serva (ostatné 0, 180 a „270). Toto je len pre tovar.
2. Ak máte pocit, že náprava nie je užitočná, chyťte servo nápravu a nájdite malý otvor na skrutku, ktorý má v strede. nakreslite čiaru cez hornú časť nápravy, ktorá sa dotýka tohto kruhu, ale neprechádza ním. Na druhej strane urobte rovnobežnú čiaru. Mali by ste mať pásik rovnakej šírky ako otvor pre skrutku. Teraz urobte ďalší prúžok rovnakej veľkosti, ale kolmý na predchádzajúci, a vytvorte kríž. Skontrolujte jeho veľkosť s veľkosťou nápravy a porovnajte ho.
3. Teraz nakrájajte pozdĺž línií (pokúste sa nechať nejaký okraj) a zbavte sa týchto štyroch rohov. Držal som sa tejto metódy a fungovalo to celkom dobre. Skúste rezať menej, ako je potrebné, a potom ho orežte nožom. Pozrite sa, či sa zmestí do prevodového stupňa alebo kolesa. Pokúste sa dosiahnuť, aby pasoval viac alebo menej tesne, ak nie, môže sa počas používania oddeliť. Neodstrihnite drsný vonkajší povrch kríža, ktorý zostal, tieto drážky slúžia na uchytenie pôvodného príslušenstva (rohov). Ako vidíte na obrázkoch, po úprave stále fungujú.

Krok 8: Slovo o rade

1. V prvom rade sa zoznámte so svojimi servami. Prečítajte si, ako ich rozobrať a znova zložiť, ako nastaviť stierač atď.
2. Za druhé, dávajte pozor na tri káble. Moja skúsenosť mi hovorí, že je celkom vhodné ich po ich kúpe rozlíšiť, pretože sa niekedy stáva, že sa začnú lámať a robiť skrat.
3. Po tretie, pri ich rozoberaní sa snažte neuvoľniť žiadne kúsky. Hore je obrázok štyroch hlavných ozubených kolies a nápravy, ako aj serva bez horného plášťa (vidíte v ňom všetky diely). Zistite, ako spolu ladia, a pokúste sa nikoho z nich nezlomiť. Ak sa niektoré zuby toho najväčšieho skutočne zlomia, majte na pamäti, že by ste ho mohli trochu zachrániť znížením maximálneho a minimálneho uhla (stalo sa mi to!), Pokiaľ však nešlo o nepretržité otáčanie. jeden. Očividne neprechádzajte všetkými servami (mostík H je stále užitočný!).

Krok 9: Záver

No, to je asi všetko! Dúfam, že sa vám tento návod páčil a že bol pre vás užitočný. Ak je niečo zlé alebo potrebujete pomoc, neváhajte sa opýtať! Skvelé projekty a dovidenia!