Kresliace rameno: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Ahoj! Pre školský projekt som vyrobil kresliace rameno Boba Rossa ovládané joystickom a dvoma servami. Rameno môžete samozrejme ozdobiť tak, ako chcete, ale ja som sa rozhodol z neho urobiť Boba Rossa. V tomto projekte používam matematickú knižnicu, takže keď zadáme vstup pre pozíciu xay, matematická knižnica vypočíta, v akom uhle musia byť, aby sa dostali do polohy x, y. V tomto návode vysvetlím, ako som to urobil.

Krok 1: Spotrebný materiál

Prvým krokom je uistiť sa, že máte všetky zásoby potrebné pre tento projekt. Toto som použil:

- Arduino uno

- 2x mikro servo na 180 stupňov

- 1x joystick

- Breadboard

- Drôty

- Ženské - mužské vodiče

- Tiewraps

- 13 cm drevené tyčinky

- Kartón

- Okamžité lepidlo

- špendlík na bielizeň

Krok 2: Budovanie ruky

Teraz ideme postaviť ruku. Uistite sa, že máte silné palice, najlepšie silné a ľahké. Potrebujete jednu základnú palicu, tú pripevníte k zemi. Potom na ňu dajte prvé servo, úplne na koniec, a pevne ho pripevnite tiewraps. Potom k nemu pripevnite vrtuľu a pevne ju priskrutkujte. Teraz pripevnite svoju ďalšiu palicu k vrtuli. To isté musíte urobiť s ďalším servom a ďalšou páčkou. Buď sa rozhodnete dať druhé servo na vrch druhej páčky, alebo ho pripevníte k spodnej časti. Keď ho pripevníte k spodnej časti, rameno bude stabilnejšie. Teraz môžete pripnúť kolíček na bielizeň na úplný koniec tretej palice, môžete ju položiť na vrch palice alebo vedľa nej. Vybral som si špendlík na bielizeň, aby som mohol ľahko vymeniť ceruzku v ruke, a je dosť pevný. Všetko upevnite pomocou pásikov a uistite sa, že je všetko stabilné, to je veľmi dôležité.

Krok 3: Pripojenie vodičov

Tretím krokom je pripojenie serv. Zatiaľ používame Arduino uno a svorkovnice. Serva majú tri farebné vodiče: žltý, červený a hnedý.

Aby sme pripojili svorkovnicu k arduinu, vložíme jeden vodič do otvoru v svorkovnici a druhý koniec vložíme do GND. To isté urobíme s druhým drôtom, ale vložíme ho do jedného z otvorov vedľa neho a koniec vložíme do arduino 5V

Ako pripevniť vodiče serva 1:

Žltá -> Digitálna 7

Červená -> 5v/+ v svorkovnici

Hnedá -> GND/ - v svorkovnici

Ako pripevniť vodiče serva 2:

Žltá -> Digitálna 4

Červená -> 5v/+ v svorkovnici

Hnedá -> GND/ - v svorkovnici

Teraz pripojíme joystick. Takto sa to robí:

GND -> GND v arduine

+ 5V -> 5v/+ v svorkovnici

URX -> A0

URY -> A1

Krok 4: Kódovanie

Teraz sme skončili s výrobou ramena a môžeme začať s kódovaním. Najprv otvorte alebo nainštalujte knižnice math.h a Servo.h.

Budete musieť definovať dĺžku ramena. Zmerajte dve posledné tyčinky a uistite sa, že sú rovnako dlhé. Teraz môžete rameno definovať pomocou nasledujúceho kódu:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // dĺžka ramena v mm

Potom definujete servo, joystick a pohybujete sa rýchlosťou ramena. Najprv držte nízku rýchlosť pohybu, aby ste ju mohli zvýšiť bez toho, aby ste si zlomili ruku.

Potom som urobil prázdnu slučku. Zmenil som hodnotu na dĺžku ramena, v mojom prípade má každá časť 130 mm. Takýmto spôsobom je jednoduchšie čítať vstupy, ktoré serva dostávajú.

// leest x en y ako van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -hranice, hranice); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Pridal som obmedzenie, aby som sa uistil, že ruka nejde ďalej, ako chcem. Zväzky majú rovnakú dĺžku ako rameno.

posX = obmedzenie (posX, -väzby, hranice);

Vstupnú pozíciu som poslal na sériový monitor. Pomáha to pochopiť, ako rameno funguje, a pomáha nájsť riešenia problémov, ak sa vyskytnú.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Potom je tu kód na výpočet uhlov serva. Túto časť kódu vyrobil tomasdecamino. Stiahnite si celý kód, aby ste videli všetko. Teraz môžete pomocou joysticku pohybovať rukou! Môžete upravovať požadované položky, napríklad moveSpeed a obmedziť.

Krok 5: Zdobenie ramena

Teraz je čas dať svojej ruke telo! V zásade si môžete vyrobiť čokoľvek, čo chcete. Rozhodol som sa, že z toho urobím Boba Rossa. Jedna z jeho rúk drží paletu farieb a druhá je kresliace rameno. Najprv som vyrobil prototyp z normálneho 80gramového papiera, aby som sa uistil, že všetko padne. Telo, krk, ruku a hlavu som vyrobil z hrubého kartónu a zlepil som sekundovým lepidlom. Potom som podpichol vlnu, aby vyzerala ako krepovité vlasy, a prilepil som ju na miesto. Potom som odstrihla a pribíjala blúzku, aby sa zmestila do môjho projektu, a rozopla som rukávy a dala som do nich suchý zips, aby som sa ľahko obliekla a vyzliekla telo, ak budete musieť niečo upraviť pod ním. Nakoniec som do tela vyrezal nejaký otvor, aby cez neho mohli prechádzať drôty bez destabilizácie celého projektu.

Teraz môžete dať svojmu projektu do ruky ceruzku, dať mu papier a kresliť!