ROBOTICKÁ RAMENO Xbox 360 [ARDUINO]: RAMENO AXIOM: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

-

Krok 1: Účel

Účelom AXIOM ARM bolo vytvoriť samostatné robotické rameno, ktoré bolo ovládané bezdrôtovo

Aktuálny výskum:

Študujte biologické systémy s cieľom začleniť mechanizmy, ktoré zvyšujú mechanickú výhodu a znižujú spotrebu energie

*** Ovládanie je zámerne rýchle, pretože súčasný systém študuje pohyby hada a zároveň vyvažuje veľký moment - tj. ak chcete plynulé ovládanie, použite 5 serv, nie 6 ***

To sa podarilo pomocou ovládača Xbox 360, aj keď bude fungovať akékoľvek zariadenie s adaptérom USB.

Zverejnenie:

Tento pokyn bol vytvorený v lete 2014 - ďalší nezávislý výskum sa uskutočnil na jeseň roku 2014 v súlade s Makecourse na USF.

Nasledujúci text popisuje diely, ktoré budete potrebovať, ako zapojiť všetko, každú verziu Arduino CODES (vrátane konečného kódu) a návod na obsluhu.

Krok 2: Diely

ZOZNAM ČASTI

Napriek tomu, že trieda MAKE použila túto arduino súpravu (ktorej dodanie trvalo asi 3 týždne), nasledujúce sú základné diely, ktoré potrebujete na to, aby ste ju mohli postaviť najlacnejším spôsobom.

Zoznam základných súčiastok nájdete v časti Záverečný návod Manuel Excel + odhadovaná najnižšia strata

SOFTVÉR:

Autodesk Inventor 2014:

Vytvorte si študentský účet a získajte 3 roky zadarmo

• Integrované vývojové prostredie Arduino (IDE):
• Knižnica hostiteľského štítu USB:

Konečný kód používa XBOXRECV [bezdrôtový]

Voliteľný softvér:

Pre schémy obvodov

Fritzing: https://fritzing.org: na kreslenie obvodov [existujú knižnice na to, aby sa štít hostiteľa usb dostal do fritzovania, napríklad knižnica sparkfun

MECHANICKÝ:

Breadboard - Toto je doska, ktorá je na obrázku použitá, ale táto menšia doska umožňuje lepšie prispôsobenie [navyše sa odnímajú napájacie koľajnice na oboch stranách, čo vám dáva slobodu]

• Polycase - Tu je ten, ktorý sme museli použiť na kurz MAKE; tam nájdete súbor súčiastky 3D Inventor
• 3D tlačené diely: líšia sa
  • Pazúry: Pazúry som navrhol, ale na internete je veľa dobrých. Ak sa vám 3D tlačiareň nepáči, objednajte si niektoré z týchto alebo týchto *UPOZORNENIE: Nemôžem sľúbiť, že vami objednané serva budú vyhovovať štandardným servám, urobte preto malý prieskum *

  • Servo zátvorky: Pozrite si nižšie priložené súbory alebo si vyhľadajte rozmery štandardnej zátvorky pre servo, aby ste si vyrobili vlastnú -

    • *** Ak sú držiaky na 3D tlač, urobte otvory MALŠIE ako obvykle (1 mm alebo viac) a vráťte sa pomocou vŕtačky, inak vám držiaky v blízkosti otvorov zlyhajú.
    • *** Nemusíte používať „3Rd Bracket“{t.j. vlastný držiak serva, ktorý vyzerá ako krabica s veľkým počtom otvorov - môžete použiť ďalšie zátvorky}
• Štandardné servopohony:

Máte veľa možností:

Kúpte si túto vynikajúcu sadu servopohonov z Amazonu, ktorá má dostatok držiakov na neskoršie projekty alebo ak chcete experimentovať s inými geometriami pre robotické rameno * Obsahuje všetky potrebné skrutky a matice [M3, 0,5] *

Jednotlivé diely si môžete kúpiť jednotlivo z Amazonu; Odporúčam však kupovať iba servopohony, ktoré majú štruktúrovaný vzhľad (ako tieto), pretože som zistil, že existujú „štandardné“zátvorky, ktoré neumožňujú zasunutie skrutiek.

3D tlač: Urobte otvory pre skrutky menšie, budete musieť vŕtať + hrubšie konzoly. Nákup z Amazonu môže byť jednoduchší

Servo skrutky, šesťhranné matice:

Bohužiaľ; ak si nekúpite súpravu Servo Bracket od Amazonu, budete musieť nájsť skrutky a matice serva.

Tieto skrutky a matice môžu fungovať, ale nemôžem sľúbiť.

Tento Bolt selectionon amazon je tiež užitočný.

Guličkové ložiská: Kúpte tu: *nakupujte iba vtedy, ak plánujete 3D tlač otočných dielov.

POZNÁMKA: Odporúčam používať gumové pásy na vyváženie hmotnosti ramena, inak budete odoberať veľa prúdu a budete musieť nabíjať častejšie - môžete tiež riskovať poškodenie serva. {Môžete tiež použiť iné konzoly, ramená páky, struny atď.}

ELEKTRICKÉ:

• Drôty: Kúpte tu
• Prepínač s modrým svetlom (X1): Kúpte si tu
• Arduino UNO R3 (X1): Kúpte si tu
• USB štít (X1): Kúpte si tu
• Štandardné serva (X6): ako tieto

Základný kĺb: Používa sa tento (lepšia kvalita ako HD výkon uvedený nižšie)

Spin Claw: Použité toto

Ďalšie 4 kĺby: Použitý kovový prevod HD 1501MG

POZNÁMKA: Mohlo by sa kúpiť 6 kovových zariadení HD 1501MG, ak sa vám nechce kupovať rôzne typy

• Batéria Venom NiMH 7,2 V, 3 000 mAh: Kúpte si tu
• Nabíjačka batérií: Kúpte si tu
• Klipy aligátora: *Poznámka: Budete mať pár, ktorý sa dodáva s batériou, ale budete musieť prestrihnúť vodiče, na ktorých je adaptér, odizolovať ich, omotať pár drôtov na chlebov a možno aj spájkovať. Bude potrebná aj elektrická páska. Alebo si môžete nejaké kúpiť odtiaľto
• Ovládač Xbox 360 + adaptér (pre PC): Každý ovládač Xbox 360 by mal fungovať, napríklad tento: Kúpte si adaptér tu

Ešte nižšie náklady:

• Používajte mikro servá
• Vlastné mikro servo zátvorky pre 3D tlač
• *** Zmeňte geometriu, aby ste používali menej zátvoriek -kupujte zátvorky jednotlivo

Predpokladané najnižšie náklady by mohli byť okolo 140 dolárov [pomocou mikro serv)

POZNÁMKA: Nie som vlastníkom práv na časť „Servo Futaba S30031“alebo „PolyCase Edit“

Diely Autodesk Inventor 2014:

Krok 3: Záver

Tento projekt bol veľmi zapojený a chcel by som poďakovať nasledujúcim ľuďom:

Barrett Anderies

Anthony Rose

Ďalšie odkazy:

Advanced Visualization Center (AVC), Research Computing (RC) na University of South Florida

Design For X - Lab:

*** Správne potvrdenie, funkčnosť a zoznam súčiastok s najnižšími projektovanými nákladmi nájdete v nasledujúcom návode na používanie AXIOM ARM ***

Ak máš nejaké otázky:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidines Moja webová stránka:

E -mail: [email protected]

Krok 4: Vykreslenie