LittleArm Big: Veľké 3D tlačené robotické rameno Arduino: 19 krokov (s obrázkami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:06

LittleArm Big je plne 3D tlačené robotické rameno Arduino. The Big bol navrhnutý v spoločnosti Slant Concepts, aby bol životaschopným robotickým ramenom 6 DOF pre vyššie vzdelávanie a tvorcov.

Tento tutoriál popisuje všetky mechanické zostavy LittleArm Big.

Všetok kód a súbory sú k dispozícii na webovej stránke LittleBots.

Môžete si tu tiež kúpiť hardvér a elektroniku pre Big.

Ak by ste chceli byť informovaní o nových projektoch zo Slant Concepts, môžete nás sledovať na Facebooku a Twitteri.

Krok 1: Diely a nástroje

Všetky diely pre LittleArm Big sú súčasťou sady.

Krok 2: Pripojte prísavky

Krok 3: Vložte základné servo

Veďte servo drôt tunelom von zo zadnej časti otvoru pre servo.

Spustite servo do otvoru šikmo, aby vedla strana vodiča. Potom pevne zatlačte, aby sa nastavilo servo.

Na upevnenie serva k základni použite 2-4 dlhé upevňovacie skrutky serva. Vložte skrutky do hviezdicového vzoru

Servo klaksónom jemne otáčajte servo úplne v smere hodinových ručičiek. Potom odstráňte roh. (Servá majú rozsah pohybu iba 180 stupňov)

Krok 4: Príprava ramenného strmeňa

Zasuňte servo klaksón do otvoru na ramennom strmeňu. Zaistite dvoma krátkymi skrutkami na upevnenie serva

Krok 5: Pripravte si nadlaktie

1. Veďte drôt otvorom na bočnej strane otvoru pre servo
2. Veďte drôtenú stranu serva a zasuňte ho do priehlbiny serva. (Aby sa umožnilo ľahšiemu vstupu serva, môžete opracovať okraje otvoru pre servo)
3. Opakujte pre partnerské servo.

Na jemné nastavenie serva môžete použiť gumovú paličku. NEDRÁŽTE kladivo do armatúry serva

Poznámka: Koniec horného ramena s malou nubou je horný alebo lakťový kĺb. Veľká nub je ramenný kĺb

1. Otočte ramenné servo úplne proti smeru hodinových ručičiek
2. Otočte lakťové servo úplne v smere hodinových ručičiek
3. Aj keď to nie je potrebné, môžete použiť 2 skrutky na každé servo na zaistenie serv v ich slotoch. Rozložte polohy skrutiek.

Krok 6: Pripravte si manžetu na zápästie

1. Veďte servo drôt otvorom v zadnej časti otvoru pre servo.
2. Nastavte servo do otvoru pre servo
3. Zaistite 2 krátkymi skrutkami na upevnenie serva
4. Použite náhradný servo klaksón, aby ste servo jemne otáčali v smere hodinových ručičiek

Krok 7: Pripravte si zápästie

1. Servo klaksón zasuňte do otvoru na zápästí
2. Pripojte strmeň zápästia k servu zápästia tak, aby klaksón smeroval doprava a šípka smerovala doľava.

Krok 8: Pripravte si koniec zápästia

Nastavte servo do konca zápästia. Ak je to ťažké, odstráňte nálepku z boku serva. Skrutky nie sú potrebné.

Krok 9: Pripravte si chápadlo

1. Na drážky na koncoch prstov chápadla naneste lepiacu penu. Alebo spustite perličku horúceho lepidla pozdĺž vankúšikov prstov.
2. Zatlačte servo do Gripperovej dlane
3. Jemne otáčajte servomotorom v smere hodinových ručičiek
4. Pripojte prst uchopovača serva. Najprv umiestnite otvor na kotvu na servo a potom zatlačte druhú stranu chápadla na rotačnú výstupok. Buďte opatrní, aby ste neroztiahli ozubené kolesá príliš ďaleko, inak by sa mohli zlomiť.
5. Podobne naneste napínací prst. Zaistite, aby ozubené kolesá zapadali tak, aby boli prsty symetrické.
6. Pevne zatvorte prsty a zatlačte servo klaksón.
7. Na pripevnenie klaksónu k prstu môžete použiť krátku skrutku na upevnenie serva. ALE V prípade zaseknutia prsta to môže spôsobiť poškodenie serva. Odporúčame nechať roh voľne pustený.

Krok 10: Upevnite chápadlo na koniec zápästia

1. Zatlačte zápästie do otvoru na uchopovači.
2. Veďte drôt uchopovača cez organizačnú slučku na zápästí.
3. Horúce lepidlo uchopte drôt do malej priehlbiny v Gripperovej dlani

Krok 11: Pripojte si lakťovú a zápästnú manžetu

1. Veďte servo drôt Cuff cez otvory v manžete a kolene
2. Na kanál v spodnej časti kolenného strmeňa naneste horúce lepidlo a potom pritlačte strmeň na manžetu tak, aby sa drážky drôtu zarovnali

Krok 12: Pripojte sa k zápästiu a chápadlu

1. Pripojte uchopovač a koniec zápästia k strmeňu zápästia. Vedenie so servo armatúrou.
2. Umiestnite zápästie v 90 -stupňovom uhle k zápästnému strmeňu a zatlačte servo klaksón podľa obrázku. Zaistite skrutkou.

Krok 13: Spojte predlaktie s nadlaktím

1. Pamätajte si, že malá nub na hornom ramene je koleno na rotáciu lakťa
2. Spojte lakeť a uppearm. Vedenie so servo armatúrou
3. Otočte predlaktie v smere hodinových ručičiek a naneste kruhový servo náboj
4. Zarovnajte otvory v náboji serva s otvormi v lakte.
5. Na upevnenie kolenového náboja na jednom z dvoch miest stačí jedna krátka skrutka na upevnenie serva

Krok 14: Vedenie drôtov

1. Cez kanál zápästnej manžety preveďte servá na uchopovač a koniec zápästia. Nechajte voľný priebeh, aby nebol narušený pohyb

2. Pripojte dlhé (50 cm) predĺženie drôtu k servu uchopovača, konca zápästia a zápästnej manžety.

• Čierna až hnedá
• Prečítajte si červenú
• Žltá až biela

3. Veďte servo vodiče horným ramenom v nasledujúcom poradí

• Servo na lakte
• Servo na zápästie
• Servo na konci zápästia
• Servo uchopovača

4. Po dokončení by mali všetky vodiče prechádzať horným ramenom s uvoľnením v hornej časti, aby sa mohol pohybovať.

5. Prevlečte všetky vodiče cez ramenný strmeň a základňu.

Krok 15: Pripojte rameno

Naviňte drôty v smere hodinových ručičiek na základni a priložte rameno tak, ako je to znázornené na základni.

Krok 16: Pripojte rameno k základni

1. Pripojte rameno k ramennému strmeňu. Olovo so servo armatúrou
2. Umiestnite hornú časť ramena pod uhlom 90 stupňov k základni a aplikujte servo klaksón
3. Na zaistenie klaksónu a zvýšenie presnosti ramena môžete použiť krátku skrutku na upevnenie serva. Nie je to však nevyhnutné.
4. V tomto mieste by mala byť paže namierená nadol a doprava, ako je znázornené.

Krok 17: Elektronika

1. Vložte dosku do elektroniky tak, aby napájací adaptér a konektor USB smerovali k zodpovedajúcim otvorom v krabici.
2. Zaistite dosku pomocou 4 skrutiek dosky Arduino.
3. Pripojte krátky (10 cm) predlžovací servo kábel k ramennému servo káblu.
4. Prevlečte všetky servo vodiče vekom skrinky elektroniky.

Krok 18: Elektronika 2

1. Pripojte servo vodiče podľa schémy.
2. Utesnite skrinku elektroniky

Servo je jednoduchšie identifikovať na základe dĺžky drôtu.

Krok 19: Hotovo

Rameno je hotové! Stačí nahrať kód Arduino a pripojiť sa k jednej z aplikácií. (Poznámka: Pri odosielaní náčrtu Arduino skontrolujte, či nie je pripojené bluetooth. Bluetooth a USB sa navzájom rušia.)

Tu si môžete stiahnuť kód arduino a softvér pre stolné počítače.

Tu je aplikácia Bluetooth.